Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "mobile robot" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 216
Tytuł:
Behavior analysis of genetic fuzzy controller for an autonomous robot
Autorzy:
Cho, S.
Lee, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/205937.pdf
Data publikacji:
1998
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
robot
sterowanie rozmyte
automata
behavior analysis
genetic fuzzy controller
mobile robot
soft computing
Opis:
To program an autonomous robot so that it acts reliably in a dynamic environment is a very hard task. Towards a promising approach to this problem, we have developed a genetic fuzzy controller for a mobile robot, and showed the possibility by applying it to a simulated robot called Khepera. The robot gets input from eight infrared sensors and operates two motors according to the fuzzy inference based on the sensory input. This paper attempts to analyze the adaptive behaviors of the controller by using automata, which indicates the emergence of several strategies to make the robot to navigate the complex space without bumping agains the walls and obstacles.
Źródło:
Control and Cybernetics; 1998, 27, 4; 579-591
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fuzzy-Arithmetic-Based Lyapunov Synthesis in the Design of Stable Fuzzy Controllers: a Computing-With-Words Approach
Autorzy:
Zhou, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908020.pdf
Data publikacji:
2002
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
informatyka
fuzzy control
standard fuzzy arithmetic
constrained fuzzy arithmetic
Lyapunov synthesis
stability
computing with words
perception-based information
pole balancing mobile robot
Opis:
A novel approach to designing stable fuzzy controllers with perception-based information using fuzzy-arithmetic-based Lyapunov synthesis in the frame of computing with words (CW) is presented. It is shown that a set of conventional fuzzy control rules can be derived from the perception-based information using the standard-fuzzy-arithmetic-based Lyapunov synthesis approach. On the other hand, a singleton fuzzy controller can be devised by using a constrained-fuzzy-arithmetic-based Lyapunov synthesis approach. Furthermore, the stability of the fuzzy controllers can be guaranteed by means of the fuzzy version of Lyapunov stability analysis. Moreover, by introducing standard and constrained fuzzy arithmetic in CW, the "words" represented by fuzzy numbers could be efficiently manipulated to design fuzzy controllers. The results obtained are illustrated with the design of stable fuzzy controllers for an autonomous pole balancing mobile robot.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2002, 12, 3; 411-421
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Two Observer-Based Tracking Algorithms for a Unicycle Mobile Robot
Autorzy:
Jakubiak, J.
Lefeber, E.
Tchoń, K.
Nijmeijer, H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908499.pdf
Data publikacji:
2002
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robotyka
observer
trajectory tracking
mobile robot
Opis:
A trajectory tracking problem for the three-dimensional kinematic model of a unicycle-type mobile robot is considered. It is assumed that only two of the tracking error coordinates are measurable. By means of cascaded systems theory we develop observers for each of the error coordinates and show the K-exponential convergence of the tracking error in combined closed-loop observer-controller systems. The results are illustrated with computer simulations.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2002, 12, 4; 513-522
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control aspects of the blackboard agent architecture for a mobile robot
Autorzy:
Brzykcy, G.
Martinek, J.
Meissner, A.
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/970592.pdf
Data publikacji:
2003
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
robot ruchomy
system agentowy
wiedza kontrolna
mobile robot
agent system
blackboard system
control knowledge
Opis:
In the paper, the architecture of a mobile robot cooperating with other robots and some stationary devices in a task of collective perception and world modeling is considered. We present data-driven processing of information performed by an individual robot treated as an agent and we propose to organize it as a set of experts (also treated as agents) exchanging data by means of a blackboard. The roles of particular agents and the structure of the blackboard are described. We analyze the control aspects of the system and the form of control knowledge.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2003, 32, 4; 851-866
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive behavior of autonomous mobile systems with new action selection problem solution
Autorzy:
Szynkarczyk, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/970367.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
system autonomiczny
robot mobilny
struktura rozproszona
zagadnienie wyboru czynnościowego
autonomous systems
mobile robots
distributed architecture
action selection problem
Opis:
The article deals with the issue of controlling the autonomous mobile systems. Considered are the problems focusing around the use of controllers with distributed architecture. Contrary to hierarchical architecture, all layers of distributed controller are operating simultaneously, and have an access to both the receptors and to the effectors of the controlled autonomous mobile system. Simultaneous operation of all layers of the distributed architecture controller entails the emergence of the action selection problem. This problem consists in continuous taking decisions: which one of the layers, or which layers of the controller, should have an influence at given moment on the movement of the controlled mobile system. A proposal for a new solution of this problem is discussed. The results of experiments with the use of real mobile robot are presented.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2004, 33, 2; 387-420
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego
Application of fuzzy logic algorithms in control of mobile mini robot
Autorzy:
Giergiel, M.
Małka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158271.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
algorytmy rozmyte
sterowanie minirobota kołowego
applications of fuzzy logic algorithms
control of mobile robot
Opis:
W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.
The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of dynamic systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the MatlabTM-Simulink programme environment. Detailed structure of system with fuzzy logic compensates and stabilizing element has been shown and comparison to system with neural network.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 19-22
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modeling and Control of a 4-wheel Skid-steering Mobile Robot
Autorzy:
Kozłowski, K.
Pazderski, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907961.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot mobilny
backstepping
analiza Lyapunova
mobile robots
skid-steering vehicles
time-varying control laws
Lyapunov analysis
Opis:
A mathematical model of a 4-wheel skid-steering mobile robot is presented in a systematic way. The robot is considered as a subsystem consisting of kinematic, dynamic and drive levels. Next, a designing process of a kinematic controller based on the algorithm introduced by (Dixon et al., 2001) is shown. An extension of the kinematic control law at the dynamic and motor levels using the Lyapunov analysis and the backstepping technique is developed. To validate the designed algorithm, extensive simulation results for trajectory tracking and set-point cases are discussed. Some deliberations concerning the tuning of the controller are presented, too.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2004, 14, 4; 477-496
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Rozmyte sterowanie odruchowe elementarnymi zachowaniami mobilnego robota
Behavioral fuzzy control of basic motion of a mobile robot
Autorzy:
Hendzel, Z.
Burghardt, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158273.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
rozmyte sterowanie odruchowe
elementarne zachowania mobilnego robota
robot mobilny
behavioral fuzzy control
basic motion
mobile robot
basic motion of a mobile robot
Opis:
W artykule przedstawiono modelowanie rozmyte wykorzystane do wygenerowania trajektorii ruchu i sygnałów sterowania dla mobilnego robota kołowego realizującego elementarne zachowania, w nieznanym dwuwymiarowym środowisku z przeszkodami nieruchomymi. Prezentowany układ nawigacji odruchowej umożliwia realizację takich zachowań jak: "osiagnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Wygenerowany w ten sposób sygnał wyjściowy jest wejściem do rozmytego układu sterowania nadążnego, którego syntezę przeprowadzono z uwzględnieniem dynamiki mobilnego robota kołowego. Poprawność rozwiazań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego. Poprawność proponowanych rozwiązań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX.
In the paper we discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviors of wheeled mobile robot in an unknown 2-D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviors: a reaching the middle of a collision-free space behavior, a goal-seeking behavior are achieved by means of fuzzy inference systems. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. The effectiveness of the proposed reactive navigator was numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 23-25
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego
Stabilization of motion of a mobile wheeled robot
Autorzy:
Hendzel, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158269.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
stabilizacja ruchu
mobilny robot kołowy
stabilization
mobile wheeled robot
stabilization of motion
Opis:
W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.
In this paper, for solution of stabilization, the hierarchic structure was applied. The desired trajectory of movement of movement of mobile robot, higher levelof arrangement of hierarchy, was generated based on the invariant manifold. The generated trajectory made up the desired trajectory of movement is realised by robust algorithm on lover level of hierarchy. Computersimulation have been conducted to illustrate the performance of the proposed approach by series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 14-37
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie behawioralne minirobota kołowego
Behavioral control of a mobile mini robot
Autorzy:
Burghardt, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158275.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
sterowanie minirobota kołowego
control of mobile robot
Opis:
W artykule przedstawiono propozycję realizacji elementarnych zachowań, mobilnego minirobota, typu "idź do celu" i znajdź środek wolnej przestrzeni". W prezentowanym rozwiązaniu zastosowano hierarchiczny układ sterowania. W ramach niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego zastosowano adaptacyjny układ realizujący zadaną trajektorię. Generację trajektorii zdeterminowaną warunkami zewnętrznymi uzyskano z nadrzędnego neuronowego ukałdu sterowania. Symulację zaproponowanych rozwiązań przeprowadzono w pakiecie. Matlab/Simulink. Ponadto zaproponowano ich połączenie z wykorzystaniem sieci neuronowych typu WTA, realizując w ten sposób zachowanie "idź do celu z ominięcim przeszkód". Uzyskane rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym w zaproponowanym przez autora środowisku szybkiego prototypowania.
Expansion of the range of robot task and an increase in robot automony created a need to generate trajectories on-line to avoid collisions with obstacles in the workspace while approaching a given goal point. In this paper we discuss two main behaviors: "a reaching the middle of a collisio-free space", "a goal-seeking". For this purposes we propose using hierarchical controllers which include low-level controllers and upper-level controllers an upper-level controllers. As low-level controller we use an adaptive controller which enables trajectory tracking. It is generated in accordance to one of the elementary behaviors considering unknown environment. For this purpose we use algorithm based on Braitenberg`s principles modified for nonholonomic mobile robot. All simulations are made using emulator of mobile robot created in Matlab/Simulink. To verify working of mentioned algorithm on the real object there was created new testing station based on software Matlab 6.5/Simulimk 5.0 applying additional toolbox Real Time Windows target 2.2 LPT port enables communication between controller of mobile robot and control algorithm in RTWT. The proposed approach enables generating and tracking trajectory for mobile robot in real time. The results obtained in all simulations confirmed effectiveness of path planning and control strategy.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 26-29
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sztuczne sieci neuronowe w sterowaniu minirobota kołowego
Utilization of neural networks in control of mobile robot
Autorzy:
Giergiel, M.
Małka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157144.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
sztuczne sieci neuronowe
sterowanie minirobota kołowego
utilization of neural networks
control of mobile robot
Opis:
W artykule pokazano sposób wykorzystania sieci neuronowych do modelowania układów dynamicznych. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MATLAB TM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensującym i stabilizującym wykonanym za pomocą sieci neuronowych.
The article demonstrates the mode of utilization of neural network to simulate dynamic systems. Signals put upon in analysis and simulation numeric were received from real object-mobile minirobots. Numerical calculations have been done in the Matlab TM -Simulink programme environment. This paper discusses in detail build from the compensating element of the system and stabilising executed with the help of neural networks.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 5, 5; 20-24
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mini-robotem
Fast prototyping of adaptive control of a mobile mini robot
Autorzy:
Trojnacki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158277.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
prototypowanie
adaptacyjny algorytm sterowania
minirobot
fast prototyping
adaptive control mobile
mini robot
Opis:
W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania adaptacyjnego algorytmu sterowania minirobotem. Środowisko to oparte jest na pakiecie Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. W referacie opisano sposób komunikacji z robotem, korzystający z portu LPT komputera PC. W badaniach doswiadczalnym wykorzystano adaptacyjny algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.
In this paper a rapid prototyping environment of adaptive control algorithm for minirobot is presented. This environment is based on Matlab/Simulink package and Real Rime Windows Target toolbox. In the work the communication way with mini-robot using personal computer LPT port is described. In experimental tests the adaptive control algorithm was used. Its synthesis was realized on the basis Lapunov stability theory.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 30-33
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie transformaty Hough`a do lokalizacji robota mobilnego
Hough transform for mobile robot localization
Autorzy:
Siemiątkowska, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/151948.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot mobilny
lokalizacja
transformata Hough'a
mobile robotics
localization
Hough transform
Opis:
W niniejszej pracy przedstawione zostanie zastosowanie transformaty Hough`a w określeniu zmian położenia robota w środowisku, które nie jest znane. Przyjęto założenie, że robot wyposażony w laserowy czujnik odległości porusza się we wnetrzu budynku. Znajdowane są cechy charakterystyczne otoczenia - fragmenty ścian. Określenie przemieszczenia robota odbywa się na podstawie określenia zmian położenia robota względem wykrytych obiektów charakterystycznych. Odcinki wykrywane są przy pomocy transformaty Hough`a. Opisywane w poniższym artykule badania są rozszerzeniem i uzupełnieniem metody przedstawionej w (1).
The paper presents the application of Hough transform for mobile robot localization. It is assumed that the robot acts in an unknown environment. It is equipped with the SICK laser range finder. The robot looks for segments which are features of the environment. Comparing the robot position relatively to the segments the displacement of the vehicle is computed. In this paper a certain modification of Hough transform is proposed in order to detect the segments and to compute their equations. Presented experiments show the efficiency of the proposed approach.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 4, 4; 21-24
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Description of motion of a mobile robot by Maggies equations
Opis ruchu mobilnego robota równaniami Maggiego
Autorzy:
Giergiel, J.
Żylski, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/280362.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
równania Maggiego
robot kołowy mobilny
wheeled mobile robots
Maggie's equations
Opis:
This work analyses problems of dynamics of a given two-wheeled mobile robot. Motion of such a non-holonomic system is described by Lagrange's and Maggie's equations. The received dynamical equations of motion allow for solving the direct and converse of problem dynamics. Maggie's equations give a simpler form of the dynamical equations of motion. While solving the converse problem with the use of these equations, it is possible to determine the driving torque acting on the robot wheel. Values of the torque allow one to create a follow-up movement control algorithm of the robot.
W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki wybranego dwukołowego mobilnego robota. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Równania Maggiego dają prostszą formę dynamicznych równań ruchu. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnego dynamiki z równań tych można bezpośrednio określić wartości momentów napędzających koła mobilnego robota. Wartości tych momentów umożliwiają zaprojektowanie algorytmu sterowania ruchem nadążnym robota.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 511-521
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Uncertainty Models of Vision Sensors in Mobile Robot Positioning
Autorzy:
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908490.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot mobilny
sensor wizyjny
system wieloagentowy
mobile robots
vision sensors
positioning
uncertainty
action planning
multi-agent systems
Opis:
This paper discusses how uncertainty models of vision-based positioning sensors can be used to support the planning and optimization of positioning actions for mobile robots. Two sensor types are considered: a global vision with overhead cameras, and an on-board camera observing artificial landmarks. The developed sensor models are applied to optimize robot positioning actions in a distributed system of mobile robots and monitoring sensors, and to plan the sequence of actions for a robot cooperating with the external infrastructure supporting its navigation.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 73-88
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 216

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies