Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "linear-quadratic regulator" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów

Dostawca treści

Wyrównaj
Wyświetlanie 1-10 z 18
Tytuł:
Control Methods Design for a Model of Asymmetrical Quadrocopter
Autorzy:
Beniak, R.
Gudzenko, O.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384229.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
linear quadratic regulator
inverse dynamics
quadrocopter
dynamic mode
Opis:
The paper describes the results of quadrocopters motion properties for the control based on the inverse dynamics method and optimal control method with synthesis linear-quadratic regulator (LQR). Motion of quadrocopters is tested for composite trajectories. The new model of asymmetrical quadrocopters, taking into account the rotation and shift of one arm relative to the other, was developed. A few criteria for evaluation of the effectiveness of control methods of quadrocopters are presented in this paper. An analysis of the results allows selecting a method for solving the problem of quadrocopters control and making recommendations for the formation of trajectories.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 2; 40-49
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modified linear-quadratic regulator used for controlling anti-tank guided missile in vertical plane
Autorzy:
Nocoń, Łukasz
Koruba, Zbigniew
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2055037.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
linear-quadratic regulator
Anti-Tank Guided Missile
direction algorithm
Jacobian
Opis:
The paper concerns the issue of optimum control of the strongly non-linear dynamic system, i.e. Anti-Tank Guided Missile (ATGM). The linear-quadratic regulator (LQR) was used to provide control capabilities. In order to use the classic LQR, the dynamics of the object must be presented in the form of a linear-stationary model. This is not possible in the case of the considered missile, mostly due to mass changing in time (intensive consumption of fuel) and varying aerodynamic conditions depending on the Mach number Ma. Thus, we are dealing with a non-stationary system. Moreover, state variables are frequently involved in complex functions, which do not allow one to separate coefficients related to state variables very easily. In order to linearize such a complex system, the paper uses Jacobian, as the matrix of state, calculated at each time instant. The automatic pilot of the ATGM, using the LQR method, determines the signals controlling the angles of flight control surfaces and the thrust vector using continuously calculated Jacobians. The paper presents the algorithm for the ATGM control.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2020, 58, 3; 723--732
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optimal state feedback controller for balancing cube
Autorzy:
Kowalczyk, Adam
Piotrowski, Robert
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314202.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
balancing cube
control systems
linear quadratic regulator
mathematical model
physical model
Opis:
In this paper, a nonlinear balancing cube system is considered, the concept for which is based on an inverted pendulum. The main purpose of this work was the modelling and construction of a balancing cube with the synthesis of the control system. The control objectives included swing-up and stabilization of the cube on its vertex at an unstable equilibrium. Execution of the intended purpose required, first, deriving a cognitive mathematical model. It was based on the Lagrange method. Next, a mathematical model for control purposes was derived. The project of the physical model of the balancing cube was presented. A stabilization system based on a linear quadratic regulator (LQR) was developed. Moreover, a swing-up mechanism was used to bring the cube close to the upper equilibrium point. The algorithm switching condition was important to enable the correct functioning of the system. The developed control system was verified in the Matlab environment. Finally, verifying experiments and comparisons among models (mathematical and physical) were performed.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 3; 3--12
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design of a linear quadratic regulator based on genetic model reference adaptive control
Autorzy:
Abdullah, Abdullah I.
Mahmood, Ali.
Thanoon, Mohammad A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314263.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
model reference adaptive control
gradient approach
Linear Quadratic Regulator
genetic algorithm
Opis:
The conventional control system is a controller that controls or regulates the dynamics of any other process. From time to time, a conventional control system may not behave appropriately online; this is because of many factors like a variation in the dynamics of the process itself, unexpected changes in the environment, or even undefined parameters of the system model. To overcome this problem, we have designed and implemented an adaptive controller. This paper discusses the design of a controller for a ball and beam system with Genetic Model Reference Adaptive Control (GMRAC) for an adaptive mechanism with the MIT rule. Parameter adjustment (selection) should occur using optimization methods to obtain an optimal performance, so the genetic algorithm (GA) will be used as an optimization method to obtain the optimum values for these parameters. The Linear Quadratic Regulator (LQR) controller will be used as it is one of the most popular controllers. The performance of the proposed controller with the ball and beam system will be carried out with MATLAB Simulink in order to evaluate its effectiveness. The results show satisfactory performance where the position of the ball tracks the desired model reference.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 3; 75--81
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Based on neural network adaptive linear quadratic regulator for inverter with voltage matching circuit
Autorzy:
Niewiara, Ł.
Tarczewski, T.
Grzesiak, L.M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/97686.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
adaptive linear-quadratic regulator
voltage matching circuit
artificial neural network
current ripple
Opis:
This paper describes a discrete adaptive linear quadratic regulator used to load current control in terms of variable DC voltage of inverter. Controller was designed by using linear quadratic optimization method. Adaptive LQR was used because of non-stationarity of the control system caused by Voltage Matching Circuit - VMC. Gain values of the adaptive controller were approximated by using an artificial neural network. The VMC was realized as an additional buck converter integrated with the main inverter. As the load of the 2-level inverter a 3-phase symmetric RL circuit was used. Simulation tests show the behavior of the load current regulation during DC bus voltage level step changes. The dependence between current RMS value and inverter DC bus voltage level was also shown. There were also made a comparison of the traditional 2-level inverter structure with the modified structure uses VMC. Simulation test was made by using Matlab Simulink and PLECS software.
Źródło:
Computer Applications in Electrical Engineering; 2014, 12; 434-443
1508-4248
Pojawia się w:
Computer Applications in Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System vibration control using linear quadratic regulator
Autorzy:
Abdelrahman, M.
Aryassov, G.
Tamre, M.
Penkov, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2174175.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot humanoidalny
robotyka
robot dwunożny
linear quadratic regulator
inverted pendulum on cart
Opis:
Balancing a bipedal robot movement against external perturbations is considered a challenging and complex topic. This paper discusses how the vibration caused by external disturbance has been tackled by a Linear Quadratic Regulator, which aims to provide optimal control to the system. A simulation was conducted on MATLAB in order to prove the concept. Results have shown that the linear quadratic regulator was successful in stabilizing the system efficiently.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2022, 27, 3; 1--8
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wyko-rzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego
Control of missile-artillery system with modified linear-quadratic regulator
Autorzy:
Szmidt, P.
Koruba, Z.
Gapiński, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/195194.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
linearyzacja
obiekt nieliniowy
control
linear-quadratic regulator
linearization
nonlinear plant
Opis:
W niniejszej pracy przedstawiono opracowanie układu sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem regulatora LQR (liniowo-kwadratowego). Model zestawu wyprowadzono, opierając się na produkowanym w Polsce zestawie ZU 23-2MR. W pracy omówiono linearyzację modelu matematycznego zestawu za pomocą Jakobianów, przedstawiono strukturę i budowę układu regulacji oraz zaproponowano sposób niwelacji uchybu sterowania w stanie ustalonym bez wykorzystania dodatkowych członów całkujących, występujących w układzie regulacji. Badaniom poddano także wpływ oddziaływania zakłóceń pochodzących od strzelającej armaty na dokładność sterowania w trakcie śledzenia manewrującego celu. Przeanalizowano również wpływ niedokładności identyfikacji parametrów obiektu sterowania na pracę układu. Symulacje numeryczne przeprowadzono z wykorzystaniem środowiska Scilab, a najistotniejsze wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.
This paper presents the development of a remote-controlled artillery-rocket control system using the LQR (linear-quadratic regulator). The system model was derived on the basis of the ZU 23-2MR set manufactured in Poland. The work discusses linearization of the mathematical model of the system with the help of Jacobians, presents the structure of the control system and proposes a method of minimizing the control error in the steady state, without the use of additional integrating elements occurring in the control system. The study also examined the impact of interference from a shooting cannon on the accuracy of control while tracking a maneuvering target. The influence of inaccurate identification of control object parameters on system operation was also analyzed. Numerical simulations were carried out using the Scilab environment, and the most important results were presented in the graphic form.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 2; 223-235
0209-2689
2300-5211
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A new efficient adaptive control of torsional vibrations induced by switched nonlinear disturbances
Autorzy:
Wasilewski, Maciej
Pisarski, Dominik
Konowrocki, Robert
Bajer, Czesław I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330002.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
vibration control
adaptive control
linear quadratic regulator
drilling control
sterowanie drganiami
sterowanie adaptacyjne
regulator liniowo-kwadratowy
Opis:
Torsional vibrations induced in drilling systems are detrimental to the condition of the machine and to the effectiveness of the engineering process. The cause of vibrations is a nonlinear and unknown friction between a drill string and the environment, containing jumps in its characteristics. Nonlinear behaviour of the friction coefficient results in self-excited vibration and causes undesirable stick-slip oscillations. The aim of this paper is to present a novel adaptive technique of controlling vibrating systems. The scheme is based on the linear quadratic regulator and uses direct measurements of the friction torque to synthesize its linear dynamic approximation. This approach allows generating a control law that takes into account the impact of the friction on the system dynamics and optimally steers the system to the desired trajectory. The controller’s performance is examined via numerical simulations of the stabilization of the drilling system. The proposed solution outperforms the comparative LQG regulator in terms of the minimization of the assumed cost functional and the overall stability of the control system under the nonlinear disturbance.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 2; 285-303
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Numerical error bound of optimal control for homogeneous linear systems
Autorzy:
Daraghmeh, Adnan
Qatanani, Naji
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229410.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
time-invariant systems
quadratic cost function
linear quadratic regulator
algebraic Riccati equation
Hamiltonian function
L2 norm
Opis:
In this article we focus on the balanced truncation linear quadratic regulator (LQR) with constrained states and inputs. For closed-loop, we want to use the LQR to find an optimal control that minimizes the objective function which called "the quadratic cost function” with respect to the constraints on the states and the control input. In order to do that we have used formal asymptotes for the Pontryagin maximum principle (PMP) and we introduce an approach using the so called The Hamiltonian Function and the underlying algebraic Riccati equation. The theoretical results are validated numerically to show that the model order reduction based on open-loop balancing can also give good closed-loop performance.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2019, 29, 2; 323-337
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Projekt systemu sterowania dwukołowym robotem balansującym
A control system design for two-wheeled balancing robot
Autorzy:
Laddach, Krzysztof
Łangowski, Rafał
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266736.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
robot balansujący
system sterowania
linear quadratic regulator
balancing robot
synthesis of control system
Opis:
W niniejszym artykule rozważony został problem sterowania dwukołowym robotem balansującym. Celem zaprezentowanych prac było zaprojektowanie systemu sterowania tego typu obiektem z wykorzystaniem metod nowoczesnej teorii sterowania. W ramach syntezy, bazując na wyprowadzonym w oparciu o zasady dynamiki Newtona modelu, dobrana została struktura systemu sterowania w postaci regulatora wykorzystującego sprzężenie zwrotne od stanu oraz sprzężenie w przód od zadanej wartości prędkości liniowej robota. Dobór wzmocnień regulatora w sprzężeniu od stanu wykonano z wykorzystaniem technologii sterowania optymalnego z kwadratowym wskaźnikiem jakości. Ponadto, z uwagi na niedostateczną jakość pomiarów używanych w sterowaniu, opracowano dyskretny filtr Kalmana. Jakość opracowanego rozwiązania została przetestowana, przede wszystkim symulacyjnie, w środowisku Matlab/Simulink. Zawarte rozważania agregują wiedzę umożliwiającą zaprojektowanie systemu sterowania obiektami tej klasy, co może być użyteczne szczególnie w różnych aplikacjach inżynierskich.
A two-wheeled balancing robot is one type of structures based on the principle of a mobile inverted pendulum. The main aim of controlling a balancing robot is to stabilise it at the upper equilibrium point and to enable its movement with the set speed. In this paper, a synthesis of a balancing robot control system has been given. Within its framework, based on the model using Newton's laws, a feedforward state-feedback control system structure has been designed. The controller parameter values have been computed using optimisation tools. More specifically, the linear-quadratic regulator (LQR) has been designed. Moreover, due to the insufficient quality of measurements used in the control system, a linear discrete Kalman filter has been developed. The complete control system has been implemented and tested in the Matlab/Simulink environment.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2019, 68; 27-32
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-10 z 18

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies