Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "inverter drive" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 17
Tytuł:
Kompleksowy napęd elektryczny przeznaczony dla jednostek pływających
Autorzy:
Barański, Marcin
Decner, Adam
Jarek, Tomasz
Maciążek, Marcin
Litwinowicz, Adam
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/31804061.pdf
Data publikacji:
2024
Wydawca:
Wydawnictwo Druk-Art
Tematy:
napęd elektryczny
napęd łodzi
elektromobilność
falownik
ładowarka
electrical drive
boat drive
electromobility
inverter
charger
Opis:
Complehensive electric drive dedicated to watercrafts
Źródło:
Napędy i Sterowanie; 2024, 26, 3; 72-78
1507-7764
Pojawia się w:
Napędy i Sterowanie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metodyka wyznaczania strat cieplnych i obciążeń termicznych w falownikach trakcyjnych
Metodology for determination of the a heart losses and thermal loads in traction invertes
Autorzy:
Biliński, J.
Łagosz, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/249906.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:
falownik trakcyjny
obciążenie termiczne
straty cieplne
trakcyjny układ napędowy
traction inverter
thermal load
heat loss
traction drive system
Opis:
W artykule przedstawiono zasady określania strat ciepła w przetwornicach trakcyjnych metodą TLV i symulację prób zmian temperatury w przetwornicy trakcyjnej podczas teoretycznego przejazdu pociągu. Przejazd teoretyczny składał się z cyklu rozruchu, jazdy, hamowania i zatrzymywania. Wyniki przedstawiono na wykresach dla różnych parametrów modelu cieplnego. Przeprowadzone modelowanie potwierdziło poprawność zastosowanej metody ustalenia strat cieplnych i obciążeń termicznych przekształtnika trakcyjnego. Przedstawione wyniki wskazują, jak ważna jest znajomość zjawisk towarzyszących. Pozwala ona dobrać prędkość, przy której napęd osiąga optymalną efektywność. Nowoczesne metody symulacji pozwalają na uzyskiwanie efektów w relatywnie krótkim czasie.
This paper presents the principles for determination of heat losses in traction inverters using TLV method and a sample simulation of temperature variation in the traction inverter during the theoretical test run of the train. The theoretical test run consisted of start-up, driving, braking and stopping cycles. The results are shown in the graphs with particular parameters of the thermal model. Modeling confirmed the correct methodology applied to determine the heat losses and thermal loads in the solid state traction power inverter. The paper shows selected aspects of losses of traction drive systems, indicates how important is awareness of accompanying phenomena. This knowledge allows recommending operational speed at which the drive is achieving maximum efficiency. Modern simulation methods can produce results in a relatively short time and at a high confidence level, assuming proper selection of the initial parameters of the system, modeling methods and ability to interpret the results.
Źródło:
TTS Technika Transportu Szynowego; 2016, 12; 24-27
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:
TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Degree of Fault Tolerance as a Comprehensive Parameter for Reliability Evaluation of Fault Tolerant Electric Traction Drives
Autorzy:
Bolvashenkov, I.
Herzog, H. G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/136249.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
EEEIC International Barbara Leonowicz Szabłowska
Tematy:
reliability
degree of fault tolerance
multi-phase electric motor
multilevel inverter
traction vehicle drive
Opis:
This paper describes a new approach and methodology of quantitative assessment of the fault tolerance of electric power drive consisting of the multi-phase traction electric motor and multilevel electric inverter. It is suggested to consider such traction drive as a system with several degraded states. As a comprehensive parameter for evaluating of the fault tolerance, it is proposed to use the criterion of degree of the fault tolerance. For the approbation of the proposed method, the authors carried out research and obtained results of its practical application for evaluating the fault tolerance of the power train of an electrical helicopter.
Źródło:
Transactions on Environment and Electrical Engineering; 2016, 1, 3; 50-61
2450-5730
Pojawia się w:
Transactions on Environment and Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Three-level modulation techniques to reduce instantaneous common mode voltage in induction machines
Autorzy:
Cusidó, J.
Luna, A.
Busquets, S.
Bordonau, J.
Rodríguez, P.
Romeral, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/262817.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Tematy:
common mode voltages
multilevel inverter
drive systems
Opis:
Problems on inverter motor drives such as bearing currents are introduced due to common mode voltages. Different solutions are proposed on literature, for two-level or multilevel inverter. Instantaneous zero common mode voltage by using a three-level inverted could be achieved. This paper proposes a commutation strategy that allows zero common mode voltage by using medium vectors, and also a new representation as a plane on the commutation space is defined which is called zero common mode voltage plane. On this defined plane, every turning vector fulfil this property. Simulations and experimental results clearly show method's efficiency.
Źródło:
Electrical Power Quality and Utilisation. Journal; 2007, 13, 2; 33-38
1896-4672
Pojawia się w:
Electrical Power Quality and Utilisation. Journal
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control system in electric tricycle focused on high dynamics of pedals load torque response
Autorzy:
Fabiański, B.
Wicher, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/377624.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
electric vehicle
tricycle
distributed control system
pedaling by wire system
CAN network
electric drive
BLDC motor
power inverter
STM32F4 MCU
Opis:
In the article two different control system structures of electric driven tricycle are presented. The very specific feature of the vehicle is that it works with "pedaling by wire". It means, that there is no mechanical coupling between pedals and any of driven wheels. This structure gives an advantage of achieving wide range of the correlation between the pedals load torque and speed and the driven wheels electromagnetic torque and speed. The challenge is to provide a natural pedaling feels for the rider. Two different approaches for control system signal flow are compared for natural pedaling feel for cyclist. The system architecture bases on CAN network distributed control that links three independent wheel drives, dedicated HMI panel, generator inverter and centralized supervisory board. The modelling methods are presented in the paper with an appropriate analytical base. Simulation results of presented control structures follows experimental ones taken from the electric tricycle.
Źródło:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2016, 85; 233-244
1897-0737
Pojawia się w:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Napędy przemiennikowe suwnicy chwytakowej
Variable frequency drives of overhead crane with gripper
Autorzy:
Jagieła, K.
Gała, M.
Rak, J.
Kępiński, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1367810.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
Tematy:
suwnica
napęd prądu przemiennego
silniki indukcyjne
przemiennik częstotliwości
overhead crane
AC drive
induction motors
frequency inverter
Opis:
The paper describes the structure and properties of the overhead crane drives. They allow the movement of the transported item in three axes: x (driving the bridge), y (driving the trolley) and z (lifting - lowering). Drive systems are equipped with squirrel cage induction motors powered by frequency converters. Control of the crane is supported with PLC. The temporal waveforms of the basic quantities of electro-mechanical drives for lifting and lowering the weight and during its horizontal transport along the x and y axis are presented. DriveWindow software tool was used to record the signals. This software is dedicated to the parameterization and monitoring of the ABB drive systems.
W artykule opisano struktury i właściwości napędów mechanizmów suwnicy chwytakowej. Umożliwiają one przemieszczenie transportowanego elementu w trzech osiach: x (jazda mostem), y (jazda wózkiem) oraz z (podnoszenie - opuszczanie). Układy napędowe wyposażone są w silniki asynchroniczne klatkowe zasilane z przemienników częstotliwości. Sterowanie pracą suwnicy wspomagane jest sterownikiem PLC. Zamieszczono przebiegi czasowe podstawowych wielkości elektromechanicznych dla napędów suwnicy przy podnoszeniu i opuszczaniu ciężaru oraz podczas jego transportu poziomego wzdłuż osi x i y. Do rejestracji przebiegów wykorzystano oprogramowanie narzędziowe DriveWindow dedykowane do parametryzacji oraz monitorowania pracy przekształtnikowych układów napędowych firmy ABB.
Źródło:
Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe; 2015, 2, 106; 239-245
0239-3646
2084-5618
Pojawia się w:
Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Decomposition of EMI Noise into Common and Differential Modes in PWM Inverter Drive System
Autorzy:
Kempski, A.
Smoleński, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/262576.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Tematy:
electromagnetic compatibility
common mode
differential mode
PWM inverter drive system
Opis:
In this paper [20] an analytical approach to decomposition of total phase EMI noises through algebraic calculations and the Fourier transform has been presented. Separating conducted EMI noise into different, common and differential mode (CM and DM) HF current components is important for a proper spectral analysis and application of EMI mitigation techniques. The results of calculations have been compared to EMI currents measured on the motor side of the PWM drive system. The proposed approach can be useful in comparative analysis of the influence of inverter control algorithms on spectra of CM currents in a given drive system.
Źródło:
Electrical Power Quality and Utilisation. Journal; 2006, 12, 1; 53-58
1896-4672
Pojawia się w:
Electrical Power Quality and Utilisation. Journal
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Augmented speed control scheme of dual induction motors with mutual flux angle control loop
Autorzy:
Kondratenko, Dmytro
Lewicki, Arkadiusz
Łuksza, Krzysztof
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27309952.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
dual-motor drive
induction motors
IMs
five-leg voltage source inverter
FLVSI
rotor angle control
sensorless control
Opis:
This paper proposes an augmented speed control scheme of dual induction motors fed by a five-leg voltage source inverter (VSI) with a common/shared-leg. An additional control loop is proposed here and based on the mutual flux angle – the difference between flux angular positions of the IMs. The main purpose of this research is to minimize the energy losses in the common inverter leg by controlling the mutual flux angle, at equal angular speeds of both motors. Simulation and experimental studies were carried out and the effectiveness of the proposed control method was proven. The PLECS software package was used for the simulation tests. The laboratory prototypewas prepared for the experimental validation. All results were provided and discussed in this paper.
Źródło:
Archives of Electrical Engineering; 2023, 72, 4; 915--930
1427-4221
2300-2506
Pojawia się w:
Archives of Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelling of a permanent magnet motor with an inverter in a drive system of a car. Part 2
Autorzy:
Pawelski, Z.
Uszpolewicz, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/245003.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:
electrical machines
permanent magnet motor
inverter
electric drive control system
Opis:
The article presents a mathematical model of a permanent magnet motor, powered by a three-phase source of sinusoidal voltage, and a control method. Cooperation between numerical integration algorithms in the differential equation system of the motor and an inverter has been verified. The results of numerical simulations are presented in a graphic form. This article is an extension of the publication [12], in which a model of a drive system was proposed, consisting of: a battery, a supercapacitor and a method of controlling these energy sources during a driving cycle of a vehicle. For vector control, the mathematical model of a synchronous machine in the dq coordinate system is the most common one. The most important feature of this control method is the fact that the iq component of the rotor current vector determines the value of motor torque, and the component id – the value of magnetic flux. In the article, the emphasis is put on how inverters work. Their basic task is to generate such currents iabc or voltages uabc to obtain torque without ripples. It leads to development of different control concepts for achieving this goal, which are related to the modelling of magnetic fluxes in a stator and in an inverter.
Źródło:
Journal of KONES; 2018, 25, 4; 325-335
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:
Journal of KONES
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Prototype of electric bus of AMZ Kutno
Autorzy:
Pawelski, Z.
Maciejczyk, A.
Wróbel, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/244239.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:
electric bus
electric drive system
electric motor
inverter
microprocessor control system
pack of batteries
batteries management system
supercapacitor
energy recuperation system
Opis:
The article discusses the prototype bus AMZ Kutno electrically driven. The aim of the project prototype electric powered bus was appointed a consortium consisting of AMZ Kutno and Department of Vehicles and Fundamentals of Mechanical Engineering of Technical University of Lodz. As a subcontractor prototype solutions involved: for battery power BMZ Gliwice, and for the control system ENIKA Lodz. The prototype bus with complete drive system is an entirely polish construction. The paper presents assumptions for the construction of a prototype electric drive system. It describes the criteria for the selection of the engine. Was analysed the available parameters of electric motors. Adopted electric motor is discussed in detail in terms of its performance characteristics. Required performance characteristics of electric motor shown in figure. The considerations taken into account and the aspect of the selection of the inverter and the microprocessor control system control the amount of energy in batteries and supercapacitors, depending on the instantaneous energy demand and the expected driving performance. Was compared the parameters of available batteries and set them the necessary capacity. It has been specified parameters of adopted battery pack. Was described the role and selection of supercapacitors in energy recuperation system provided. The assumptions were supported by the necessary calculations.
Źródło:
Journal of KONES; 2014, 21, 1; 197-204
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:
Journal of KONES
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analysis of impact of rotation speed changes on pressure pulsation of positive displacement pump
Analiza wpływu zmian prędkości obrotowej pompy wyporowej na przebieg pulsacji ciśnienia
Autorzy:
Rabsztyn, Dominik
Klarecki, Klaudiusz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/38930591.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:
hydrostatic drive
pressure pulsation
measurement
FFT analysis
inverter drive
napęd hydrostatyczny
pulsacja ciśnienia
pomiar
analiza FFT
przemiennik częstotliwości
Opis:
The paper presents the results of experimental research on the impact of changes in the rotation speed of a hydraulic external gear pump on pressure pulsation in the discharge line for a constant value of pressure. The analyses were performed in the time domain (analysis of peak-to-peak pressure) and frequency domain (analysis of changes in frequency and pulsation amplitude). The results of experimental studies have shown that the change of the pump’s rotation speed influences changes in the course of pressure pulsation (peak-to-peak pressure and amplitude), in some cases significantly increasing the parameters mentioned. The obtained test results can be used to develop recommendations for designing hydraulic and hydrotronic systems equipped with a variable-speed pump drive.
W artykule przedstawiono wyniki badań doświadczalnych wpływu zmian prędkości obrotowej pompy zębatej na zmianę przebiegu pulsacji ciśnienia w linii tłocznej dla stałej wartości ciśnienia tłoczenia. Analizy przeprowadzono w dziedzinie czasu (analiza zmian wartości ciśnienia międzyszczytowego) oraz dziedzinie częstotliwości (analiza zmian wartości częstotliwości i amplitudy pulsacji). Otrzymane wyniki badań eksperymentalnych jednoznacznie wykazały, że zmiana prędkości obrotowej pompy wpływa na zmianę przebiegu pulsacji ciśnienia (zarówno na wartość ciśnienia międzyszczytowego, jak i amplitudę), w niektórych przypadkach znacznie zwiększając wymienione parametry. Otrzymane wyniki badań, mogą zostać wykorzystane do opracowania zaleceń dotyczących projektowania układów hydraulicznych i hydrotronicznych, wyposażonych w napęd zmiennoobrotowy pompy.
Źródło:
Journal of KONBiN; 2023, 53, 3; 1-13
1895-8281
2083-4608
Pojawia się w:
Journal of KONBiN
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Uncertainty mathematical models of power converters
Niepewność modeli matematycznych układów energoelektronicznych
Autorzy:
Sieklucki, G.
Bisztyga, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/282164.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
przekształtnik tyrystorowy
falownik napięcia
napęd elektryczny
niepewność multiplikatywna
regulator I I2
element oscylacyjny
sterowanie odporne
thyristor-controlled converter
voltage source inverter
electric drive
multiplicative uncertainty
I I2 controller
oscillatory element
robust control
Opis:
The controller synthesis problem of the motor torque with parameters changes of the power converter is presented. The parameters uncertainty of the power converters described by gain and time-delay are analysed in the article. The principles of determining the range of the parameters variations are presented. The conversion method from the parametric to the dynamic uncertainty which can be useful to a robust controller optimization, is shown. A multiplicative uncertainty weight as the oscillatory element is proposed. The tuning of the I I2 controller parameters of the electromagnetic motor torque is introduced. The results are obtained by applying the mixed sensitivity method (robust performance) which is the optimization in H∞ space.
W artykule przedstawiony został problem syntezy regulatora momentu elektromagnetycznego silnika przy zmianach parametrów układu zasilającego. W artykule analizowana jest niepewność parametrów układów zasilających silniki elektryczne, opisana przez wzmocnienie i opóźnienie czasowe. Podano zasady wyznaczania zakresu zmian tych parametrów. Przedstawiono metodę przekształcenia niepewności parametrycznej na dynamiczną, która może być wykorzystana w optymalizacji regulatora odpornego. Zaproponowano funkcję wagową niepewności multiplikatywnej w postaci elementu oscylacyjnego. Wyznaczono regulator I I2 momentu elektromagnetycznego dla silnika. Wyniki te uzyskano, stosując metodę mieszanej czułości, czyli optymalizację w przestrzeni H∞.
Źródło:
Automatyka / Automatics; 2012, 16, 1; 73-87
1429-3447
2353-0952
Pojawia się w:
Automatyka / Automatics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fault tolerant control of a PMSM drive in the selected emergency conditions
Autorzy:
Siembab, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/376452.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
PMSM
PMSM drive
fault-tolerant inverter
FTC
Fault Tolerant Control
Opis:
The paper describes an investigation of fault tolerant control strategies for permanent magnet synchronous motor (PMSM) driven by a fault-tolerant inverter. The inverter is a topology-modified inverter with fault-tolerant capability, which can be configured as the standard 3-phase 6-switch inverter and reconfigured as 3-phase 4-switch or 2-phase 4-switch inverter under the fault condition. By analyzing operating principle of a fault-tolerant inverter and the mathematical model of PMSM, fault tolerant control algorithms are investigated. There is a conclusion that three phase stator windings of PMSM can be effectively operated by controlling only two phase currents. Simulation results show the validity of the proposed methods.
Źródło:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2013, 75; 165-172
1897-0737
Pojawia się w:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Identyfikacja parametrów modelu matematycznego falownikowego napędu trakcyjnego z silnikiem PMSM
Identification of mathematical model parameters of traction inverter drive system with PMSM motor
Autorzy:
Stefański, T.
Zawarczyński, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/315671.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
falownikowy napęd trakcyjny
silnik PMSM
model matematyczny
traction inverter drive system
PMSM motor
mathematical model
Opis:
Analizowano problem modelowania matematycznego i identyfikacji parametrycznej napędu falownikowego z silnikiem synchronicznym ze wzbudzeniem od magnesów trwałych (PMSM). Do identyfikacji parametrów modelu matematycznego napędu zastosowano numeryczną metodę optymalizacji statycznej Box’a (metoda complex). Badania laboratoryjne przeprowadzono dla falownikowego napędu z silnikiem PMSM o mocy 2,5 kW.
The problems of mathematical modelling and parameter identification of traction inverter drive system with PMSM motor were analysed. The numerical Box’s method of static optimisation has been applied in parametric identification of the drive system. Parameters of the mathematical models were determined according to minimisation of the meansquare error of the stator current and of the angular velocity. The experimental verification was carried out for the laboratory model of the inverter drive system with PMSM motor of 2,5 kW.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 6; 1138-1143
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The effect of space vector modulation algorithm on characteristics of three-phase voltage inverter for drives of optical telescopes
Autorzy:
Tomasov, V.
Usoltsev, A.
Zolov, P.
Gribanov, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200303.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
multilevel inverter
space vector modulation
modulation algorithm
current ripple
precision AC drive
inwerter
modulacja
napęd AC
Opis:
The effect of space vector modulation algorithm on magnitude of current vector ripples was considered on the mathematical model of a three-level three-phase voltage inverter with symmetric active inductive load. Limitations on the use of such inverters as a power supply for precision drive of optical telescopes were specified.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 5; 629-637
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 17

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies