Temat: inverse dynamics - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: UAV program motion and control in prescribed mission
Programowany ruch i sterowanie UAV w zadanej misji
Autorzy:: Blajer, W.
Graffstein, J.
Krawczyk, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281074.pdf
Data publikacji:: 1998
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: aerospace dynamics and control
inverse simulation
control system design
Opis:: The paper deals with the inverse simulation problem of aircraft general motion. The aircraft is constrained to follow a specified 3D trajectory (two program constraints), and two other demands, are imposed on airframe attitude with respect to the trajectory and on flying speed. The guidelines for effective modelling of aircraft prescribed trajectory flight are discussed, and a method for computing time histories of state variables and program control (that ensures the programmed motion realization) is developed. Some results of numerical simulations are reported.
Praca dotyczy zagadnienia symulacji odwrotnej ruchu samolotu. Żąda się, by samolot wykonywał lot po zadanej trajektorii przestrzennej (dwa więzy programowe) a dodatkowymi wymaganiami są narzucone zmiany konfiguracji płatowca względem trajektorii oraz prędkości lotu. Dyskutuje się sposób modelowania tak określonego ruchu programowego oraz przedstawia metodę wyznaczania przebiegów w czasie zmiennych stanu tego ruchu oraz wymaganego sterowania samolotem. Zamieszcza się wyniki symulacji numerycznych.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 1998, 4; 963-978
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A process of gyroscope motion control in an autonomus system of target detection and tracking
Autorzy:: Koruba, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279537.pdf
Data publikacji:: 1999
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: gyroscope
control
inverse problem of dynamics
Opis:: A control algoritm of a three-degree-of-freedom gyroscope axis motion emerging from a solution to the inverse problem of dynamic is presented in the paper. A complete system of non-linear differential equations represents the motion of axis of a gimballed gyroscope (i.e. mounted in the Cardan joint), including both the inertial parameters of all elements and resisting forces acting in joint bearings. The effects of the following factors : initial conditions choice, disturbances, as well as non-linearity, on precision of gyro-axis required motion realisation is presented. Optimal parameters of the control algoritm correcting the gyro-axis motion are determined, as well.
W pracy przedstawiono wyniki sterowania ruchem osi giroskopu o trzech stopniach swobody, którego program sterowania jest wyznaczany za pomocą tzw. metod odwrotnych dynamiki. Ruch osi giroskopu, zawieszonego na przegubie Cardana, został opisany pełnym układem nieliniowych równań różniczkowych z uwzględnieniem bezwładności wszystkich elementów giroskopu oraz sił oporu w łożyskach przegubu. Pokazano wpływ warunków początkowych, zakłóceń oraz nieliniowości na dokładność realizacji ruchu programowego osi giroskopu. Wyznaczono parametry optymalne sterowań stabilizujących ruch osi giroskopu.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 1999, 4; 909-927
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Mathematical model of uav in numerical simulation of the recovery manoeuvre in a perturbed flight
Autorzy:: Krawczyk, M.
Graffstein, J.
Maryniak, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279807.pdf
Data publikacji:: 2000
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: aerospace dynamics and control
inverse simulation
control system design
UAV
Opis:: The study presents a mathematical model in terms of the Boltzmann-Hamel equations representing a controlled Unmanned Aerial vehicle (UAV) motion. The widely known problems with takeoff and recovery manoeuvres of UAV are considered. Both manoeuvres are characterised by low velocities, large angles of attack and relatively low efficiency of the control, so the sophisticated procedures are then necessary to ensure flight safe during these phases of motion. Some results of the first phase of recovery manoeuvre numerical simulations are reported.
Model matematyczny BSL w numerycznej symulacji manewru odzysku w locie zaburzonym. W pracy przedstawiono model dynamiki lotu sterowanego samolotu bezpilotowego, który wyprowadzono posługując się formalizmem Boltzmanna-Hamela. Szeroko znane są problemy występujące podczas startu i odzysku tego rodzaju obiektów. Oba manewry charakteryzują się małą prędkością lotu, występowaniem dużych kątów natarcia oraz stosunkowo małą skutecznością sterowania, co powoduje konieczność opracowywania wyrafiniwanych procedur pozwalających na bezpieczną realizację tych faz lotu. W pracy zaprezentowano wyniki symulacji numerycznej początkowej fazy manewru odzysku, jaki opracowano dla samolotu bezpilotowego SOWA.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2000, 38, 1; 121-130
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: An improved numerical approach for inverse simulations of aircraft manoeuvres
Autorzy:: Kowaleczko, G.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280603.pdf
Data publikacji:: 2001
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: inverse simulation
flight dynamics
Opis:: Method of spatial manoeuvres modelling based on solving the inverse problem of dynamics is presented in this paper. A detailed description of the inverse problem solution is shown. To illustrate the method, results of numerical simulations for two selected manoeuvres are also included.
Modyfikacja numeryczna symulacji odwrotnej manewrów statków powietrznych. W pracy przedstawiono metodę numerycznej symulacji manewrów przestrzennych statków powietrznych. Metoda ta oparta jest rozwiązaniu zagadnienia odwrotnego. Bazuje ona na linearyzacji problemu wokół bieżącego położenia w przestrzeni stanów. Pokazano wyniki symulacji "beczki" wykonywanej przez samolot oraz "wyskoku do zawisu" realizowanego przez śmigłowiec. W drugim przypadku wyniki symulacji porównano z zapisami parametrów lotu zarejestrowanymi w czasie wykonywania takiego manewru.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2001, 39, 1; 65-78
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Prediction of the dynamic characteristics and control of aircraft in prescribed trajectory flight
Autorzy:: Blajer, W.
Graffstein, J.
Krawczyk, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280601.pdf
Data publikacji:: 2001
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: inverse dynamics
inverse simulation control
prescribed trajectory flight
Opis:: A unified and general approach to modeling and simulation of aircraft prescribed trajectory flight is presented in the paper. The program of motion is composed of a specified trajectory in space (two constrains on the aircraft position), a required fuselage attitude with respect to the trajectory, and optionally, elevator and rudder deflections and thrust changes, a tangent realization of the trajectory constrains arises, which yields two additional constraints on the fuselage attitude (which thus becomes fully specified). The govering equations of the programmed motion are developed in the form of differential-algebraic equations, and a method of solving the equations is proposed. The solution consist of variations of the aircraft state variables and the required control that ensures realization of the prescribed motion program. This gives a unique opportunity to study simulated control strategies and evaluate feasibility of modeled aircraft mission. Some results of numerical simulations are reported.
Predykcja własności dynamicznych i sterowania samolotem w ruchu programowym po założonej trajektorii. W pracy przedstawione jest uogólnione i zmodyfikowane podejście do modelowania i symulacji programowego ruch samolotu. Program ruchu budowany jest za pomocą założonej trajktorii przestrzennej (dwa warunki więzów nakładane na położenie samolotu), narzuconych zmian konfiguracji płatowca względem tej trajektorii oraz, opcjonalnie, zmian prędkości lotu. W przypadku samolotu sterowanego klasycznie za pomocą wychyleń powierzchni sterowych (lotek oraz sterów wysokości i kierunku) oraz zmiany siły ciągu, realizacja więzów trajektorii lotu jest styczna, co implikuje dwa dodkowe warunki na zmiany konfiguracji płatowca względem trajektorii. W ten sposób zmiany konfiguracji kątowej płatowca stają się w pełni określone (zaprogramowane). Równania ruchu programowego generowane są w postaci równań różniczkowo-algebraicznych. Proponowana jest metoda numerycznego rozwiązania tych równań. Jako rozwiązania są zmiany w czasie zmiennych stanu ruchu samolotu oraz przebiegi sterowania samolotem wymagane dla ścisłej realizacji więzów programowych. Otwiera to nowe możliwości analizy symulowanych manewrówsamolotu oraz oceny ich realizowalności. Przytaczne są wybrane wyniki symulacji numerycznej.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2001, 39, 1; 79-103
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Biomechanical modelling for whole body motion using natural coordinates
Biomechaniczne modelowanie trójwymiarowych ruchów człowieka w środowisku współrzędnych naturalnych
Autorzy:: Czaplicki, A.
Silva, M. T.
Ambrosio, J. C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281844.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: biomechanical model
multibody dynamics
inverse dynamics
internal forces
Opis:: The study of spatial human movements requires the development and use of a three-dimensional model. The model proposed here has 44 degrees-of-freedom and it is described using natural coordinates, which do not require an explicit definition of rotation coordinates. The biomechanical model consists of 16 anatomical segments composed of 33 rigid bodies. Joint actuators are introduced into equations of motion of the multibody model by means of kinematic driver constrains in order to reflect the effect of the muscle forces about each anatomical joint. After associating a Lagrange multiplier to each joint actuator, the torques that represent muscle forces become coupled with the biomechanical model through the Jacobian matrix of the underlying multibody system. The developed model is applied to identify net torques and reaction forces at the anatomical joints in application cases that include the take-off to aerial trajectories and standing backwards somersault.
W pracy zaprezentowano pełną metodologię do badania ruchów człowieka. Podstawowym elementem tej metodologii jest trójwymiarowy biomechaniczny model ciała ludzkiego. Położenia członów modelu opisano za pomocą współrzędnych naturalnych, co wyeliminowało konieczność użycia współrzędnych kątowych. Model składa się z 33 ciał sztywnych połączonych przegubami (stawami) i posiada 44 stopnie swobody. Wypadkowe momenty sterujące w poszczególnych stawach pochodzące od sił mięśniowych wprowadzono do dynamicznych równań ruchu modelu za pomocą stosownych więzów kinematycznych pomiędzy sąsiadującymi członami w danym stawie. Wartości tych momentów wyznaczono wykorzystując formalizm mnożników Lagrange'a. Model wykorzystano do identyfikacji wypadkowych momentów mięśniowych i reakcji wewnętrznych w głównych stawach kończyny dolnej człowieka podczas odbicia do skoku w dal oraz w trakcie wykonywania salta w tył z miejsca.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 4; 927-944
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Dynamics and control of rotary cranes executing a load prescribed motion
Dynamika i sterowanie żurawiem wieżowym realizującym zadany ruch ładunku
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280736.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: manewrowanie ruchem ładunku
sterowanie żurawiem
żurawie wieżowe
ruch ładunku
rotary cranes
inverse dynamics control
servo-constraints
Opis:: Manipulating payloads with rotary cranes is challenging due to the underactuated nature of a system in which the number of control inputs/outputs is smaller than the number of degrees-of-freedom. In this paper, the outputs (specified in time load coordinates) lead to servo-constraints on the system. A specific methodology is then developed to solve the arising inverse dynamics problem. Governing equations are derived as a set of index three differential-algebraic equations in state variables and control inputs. An effective numerical code for solving the equations, based on the backward Euler method, is proposed. A feedforward control law obtained this way is then enhanced by a closed-loop control strategy with feedback of actual errors in the load position to provide stable tracking of the required reference load trajectory in presence of perturbations. Some results of numerical simulations are provided.
Manewrowanie ruchem ładunku przez żurawie wieżowe jest zadaniem trudnym między innymi ze względu na fakt, że liczba kanałów sterowania (równa liczbie regulowanych współrzędnych ładunku) jest mniejsza od liczby stopni swobody żurawia. W pracy zadane w czasie współrzędne ładunku prowadzą do sformułowania serwowięzów (więzów programowych) nakładanych na ruch układu. Prezentowana jest następnie metoda rozwiązania tego szczególnego zadania symulacji dynamicznej odwrotnej jako zadania ruchu programowego niezupełnego. Równania ruchu programowego formułowane są w postaci układu równań różniczkowo-algebraicznych o indeksie trzy, względem zmiennych stanu i parametrów sterowania żurawiem. Proponowana jest prosta i skuteczna metoda numerycznego całkowania tych równań, wykorzystująca schemat Eulera różnic skończonych wstecznych. Otrzymane tą drogą sterowanie nominalne uzupełniane jest następnie sterowaniemw układzie zamkniętym zapewniającym stabilną realizację programowego ruchu ładunku w warunkach ruchu zaburzonego i nieścisłości modelowania matematycznego. Prezentowane są wybrane wyniki numerycznej symulacji ruchu i sterowania żurawiem realizującym zadany ruch ładunku.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2006, 44, 4; 929-948
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Modeling of underactuated mechanical systems in partly specified motion
Modelowanie sterowanych układów mechanicznych realizujących ruch programowy niezupełny
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281657.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: systemy odwrotne
dynamika odwrotna
underactuated systems
inverse dynamics
differential flatness
servo-constraints
Opis:: This paper deals with the inverse dynamics problem of underactuated mechanical systems subjected to execute partly specified motions. The modeling methodology focuses on a special class of differentially flat systems, represented by a group of relevant technical examples. The governing equations are obtained as index three differential-algebraic equations, and a simple numerical code for their solution is reported. The solution comprises both the dynamic analysis of the underactuated systems in partly specified motion and the synthesis of control that assures realization of such motion.
Praca dotyczy zagadnienia symulacji dynamicznej odwrotnej klasy układów mechanicznych, w których liczba sygnałów sterowania, równa liczbie zadanych charakterystyk ruchu (sygnałów wyjściowych), jest mniejsza od liczby stopni swobody, reprezentowanej przez liczne przykłady techniczne. Równania tak zdefiniowanego ruchu programowego niezupełnego otrzymywane są w postaci równań różniczkowo-algebraicznych o indeksie równym trzy. Omawiany jest prosty, efektywny i stabilny algorytm całkowania tych równań. Rozwiązaniem są przebiegi w czasie zmiennych stanu układu w zadanym ruchu programowym oraz sterowania wymaganego dla realizacji tego ruchu.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2008, 46, 2; 383-394
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Simulational study of a hydraulicly driven parallel manipulator control system
Autorzy:: Frączek, J.
Wojtyra, M.
Dayliakos, I.
Papadopoulos, E.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/243340.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:: robotics
control
dynamics
simulation
parallel manipulators
inverse dynamics models
Opis:: A simulational model of 6 dof Stewart platform type parallel manipulator is presented. The manipulator is driven by electrohydraulic actuators. The developed control scheme employs the dynamic and hydraulic model of the system. The manipulator model consists of the rigid body equations of motion and the hydraulic dynamics of the main elements. Friction is included in the model. Two well-known software packages, one designed to perform control system simulation and the other dedicated to multibody simulation, are simultaneously used to conduct the study. The aim of the study is to check if it is the impact of dynamics model accuracy on the quality of control process. The simplifications of the model and the problems with finding accurate values of its parameters (especially friction parameters) are considered. The study helps to predict the possible results of inaccurate determination of the crucial model parameters. The simulation results show, that inverse dynamics model simplifications consisting in neglecting the mass of actuators have relatively little influence on the control quality. The effects of actuators masses neglecting can be reduced by appropriate changes in the modelled mass of the platform. The study shows that friction effects should be introduced to the inverse dynamics model and the friction parameters should be identified with possibly big accuracy. The parameters describing stiction-friction transition effects are the crucial ones.
Źródło:: Journal of KONES; 2008, 15, 1; 51-67
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:: Journal of KONES
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Uwagi o wyznaczaniu danych somatycznych człowieka dla zadań symulacji dynamicznej
Remarks on assessment of human body properties for inverse dynamics simulation
Autorzy:: Mazur, Z.
Dziewiecki, K.
Blajer, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/99108.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
Tematy:: układ biomechaniczny
ruch człowieka
symulacja dynamiczna odwrotna
siły mięśniowe
dane somatyczne
biomechanical system
human motion
inverse dynamics simulation
muscular force
human body properties
Opis:: Jakość uzyskiwanych wyników symulacji dynamicznej odwrotnej układów biomechanicznych jest wypadkową wielu czynników: adekwatności modelu matematycznego, poprawności algorytmu obliczeniowego, techniki pozyskiwania danych kinematycznych oraz precyzyjnej identyfikacji parametrów masowo-geometrycznych modelu. Niniejsza praca dotyczy tego ostatniego czynnika. Pokazane są różnice przy wyznaczaniu danych somatycznych zależnie od zastosowanej metody oraz formułowane wnioski o charakterze praktycznym.
Quality of results from inverse dynamics simulation of biomechanical systems depends on many factors: adequacy of the mathematical model used, correctness of the computational schemes, precision of recorded kinematic data, and exactness of identified inertial and geometric parameters of the modeled body. The present paper is focused on the latter issue. Differences in the inertial and geometric parameters are shown when using various methods and sources from the literature, which vividly influence the (reported) results obtained from the inverse dynamics simulation.
Źródło:: Aktualne Problemy Biomechaniki; 2011, 5; 89-94
1898-763X
Pojawia się w:: Aktualne Problemy Biomechaniki
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Assessment of Muscle Forces and Joint Reaction in Lower Limbs During the Take-Off from the Springboard
Autorzy:: Dziewiecki, K.
Mazur, Z.
Blajer, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/386808.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:: szkielet
symulacja
siła mięśniowa
musculoskeletal human models
inverse dynamics simulation
muscle forces
joint reactions
Opis:: Computer simulation methods, based on the biomechanical models of human body and its motion apparatus, are commonly used for the assessment of muscle forces, joint reactions, and some external loads on the human body during its various activities. In this paper a planar musculoskeletal model of human body is presented, followed by its application to the inverse simulation study of a gymnast movement during the take)off from the springboard when performing the handspring somersault vault on the table. Using the kinematic da) ta of the movement, captured from optoelectronic photogrammetry, both the internal loads (muscle forces and joint reactions) in the gym) nast’s lower limbs and the external reactions from the springboard were evaluated. The calculated vertical reactions from the springboard were then compared to the values assessed using the captured board displacements and its measured elastic behaviors.
Źródło:: Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 4; 11-14
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:: Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Heat transfer and inverse problems; selected cases in 1D and 3D geometries
Transport ciepła i zagadnienia odwrotne; wybrane przykłady w geometrii jedno- i trójwymiarowej
Autorzy:: Szyszkiewicz, K.
Dziembaj, P.
Filipek, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/350936.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: transport ciepła
dynamika płynów
zagadnienie odwrotne
heat transfer
compuational fluid dynamics
inverse problems
Opis:: Heat transport phenomena in the framework of continuum media mechanics is presented. Equations for conservation laws and finite volume numerical method based on these equations are discussed. This method is the foundation of the FLUENT computational fluid dynamics (CFD) package which was used for calculations of the temperature distribution in several examples: steady and evolutional states for single and multiphase systems. Comparison with analytical solutions was carried out. This allows verification of the FLUENT results for various boundary conditions. Independent procedure based on the method of lines was applied for 1D cases and compared with FLUENT and/or analytical results. Formulation of a special type inverse problem for heat equation was given. Analytical solution of the steady-state inverse problem in 1D geometry was developed. Analogues case for 3D geometry was tested using FLUENT. This led to the optimization problem with clear and well defined optimum. This result suggests that in similar but more general inverse problems global optimum may exist which justifies the inverse problem methodology.
Zaprezentowano zjawiska transportu ciepła w kontekście mechaniki ośrodków ciągłych. Omówiono równania wyrażające prawa zachowania oraz metodę numeryczną objętości skończonych bazującą na tych prawach. Metoda ta będaca podstawa pakietu FLUENT, który służy do obliczeń w dynamice płynów (CFD, compuational fluid dynamics) została użyta do symulacji rozkładu temperatury w kilku przykładach ilustrujących stany ewolucyjne i stacjonarne dla jedno- i wielo-fazowych układów. Przeprowadzono porównanie z wybranymi rozwiązaniami analitycznymi. Pozwoliło to na weryfikacje wyników z FLUENT-a dla różnych warunków brzegowych. Niezależna procedura oparta o metodę linii dla przypadku jednowymiarowego została wykorzystana do porównania z wynikami z FLUENT-a oraz wynikami analitycznymi. Sformułowano pewien specjalny przypadek zagadnienia odwrotnego dla równania ciepła i przedstawiono jego analityczne rozwiązanie. Analogiczny przypadek w geometrii trójwymiarowej przetestowano numerycznie z użyciem FLUENT-a. Prowadzi to do problemu optymalizacji z dobrze określonym minimum globalnym. Wynik ten sugeruje, że w podobnych, ale bardziej ogólnych zagadnieniach odwrotnych może istnieć optimum, co usprawiedliwia metodologie zagadnienia odwrotnego w takich sytuacjach.
Źródło:: Archives of Metallurgy and Materials; 2013, 58, 1; 9-18
1733-3490
Pojawia się w:: Archives of Metallurgy and Materials
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: A case study of inverse dynamics control of manipulators with passive joints
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279450.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: inverse dynamics
underactuated manipulators
passive joints
servo-constraints
Opis:: Manipulators with both active and passive joints are examples of underactuated systems, featured by less control inputs than degrees of freedom. Due to the underactuation, in the trajectory tracking (servo-constraint) problem, the feed-forward control obtained from an inverse model is influenced by internal dynamics of the system, leading to a more involved control design than in the fully actuated case. It is demonstrated that a convenient approach to the problem solution is to formulate the underactuated system dynamics in the input-output normal form, with the arising governing equations formulated either as ODEs (ordinary differential equations) or DAEs (differential-algebraic equations). The interrelationship between the inverse dynamics control and the associated internal dynamics is then studied and illustrated using a planar manipulator with two active and one passive joint. Some simulation results for the sample case study are reported.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 3; 793-801
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Similarity of different lifting techniques in trunk muscular synergies
Autorzy:: Mirakhorlo, M.
Azghani, M. R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/306737.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: mięśnie
synergia
optymalizacja
dynamika odwrotna
trunk muscle synergies
lifting techniques
optimization
inverse dynamics
Opis:: Lifting is known to be a major reason for musculoskeletal injuries. In this way, lifting has a crucial effect on human musculoskeletal system and intensity of this impact depends slightly on the selection of techniques. Underlying mechanisms by which trunk muscles are executed during performing lifting are central to biomechanical study of lifting techniques. In the current study, the trunk muscular control mechanisms of lifting are investigated using the synergetic control analysis. Non-negative matrix factorization has been used to extract trunk muscles synergies from their activities – which are computed by a previously validated musculoskeletal model – during different lifting techniques aimed to investigate motor control strategies. Three lifting techniques are considered; stoop, squat and semi-squat. Three synergies account for variety among muscle activation of trunk muscles with related VAF (Variability Account For) of over 95%. Trunk muscle synergy weightings and related time-varying coefficients are calculated for each kind of lifting techniques considering three synergies. Paired correlation coefficients between muscle synergies are all greater than 0.91 (P < 0.05) suggesting that trunk muscle synergies are similar for examined techniques in spite of their kinematic diversity. This similarity can be a result of their common ultimate goal. The acquired results also elucidate the mechanisms of muscle activation patterns that can be exploited in future studies and ergonomic interventions.
Źródło:: Acta of Bioengineering and Biomechanics; 2015, 17, 4; 21-29
1509-409X
2450-6303
Pojawia się w:: Acta of Bioengineering and Biomechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Control Methods Design for a Model of Asymmetrical Quadrocopter
Autorzy:: Beniak, R.
Gudzenko, O.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384229.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: linear quadratic regulator
inverse dynamics
quadrocopter
dynamic mode
Opis:: The paper describes the results of quadrocopters motion properties for the control based on the inverse dynamics method and optimal control method with synthesis linear-quadratic regulator (LQR). Motion of quadrocopters is tested for composite trajectories. The new model of asymmetrical quadrocopters, taking into account the rotation and shift of one arm relative to the other, was developed. A few criteria for evaluation of the effectiveness of control methods of quadrocopters are presented in this paper. An analysis of the results allows selecting a method for solving the problem of quadrocopters control and making recommendations for the formation of trajectories.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 2; 40-49
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "inverse dynamics" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język