Manipulators with both active and passive joints are examples of underactuated systems,
featured by less control inputs than degrees of freedom. Due to the underactuation, in the
trajectory tracking (servo-constraint) problem, the feed-forward control obtained from an
inverse model is influenced by internal dynamics of the system, leading to a more involved
control design than in the fully actuated case. It is demonstrated that a convenient approach
to the problem solution is to formulate the underactuated system dynamics in the
input-output normal form, with the arising governing equations formulated either as ODEs
(ordinary differential equations) or DAEs (differential-algebraic equations). The interrelationship
between the inverse dynamics control and the associated internal dynamics is then
studied and illustrated using a planar manipulator with two active and one passive joint.
Some simulation results for the sample case study are reported.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00