Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "inspection robot" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 31
Tytuł:
A web-oriented architecture for deploying multiple unmanned vehicles as a service
Autorzy:
Au, C. N.
Delea, C.
Schneider, J.
Oeffner, J.
Jahn, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1841554.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
Unmanned Vehicles
web-oriented architecture
multiple unmanned vehicles
environmental shipping monitoring center
robot operating system
risk-aware autonomous port inspection drone
transport layer security
datagram transport layer security
Opis:
Providing a robotic-assisted service in scenarios involving multiple Unmanned Vehicles (UVs) in possible beyond-visual-Line-Of-Sight (LoS) operations, safety and security are critical concerns. We develop a web-oriented, human-in-the-loop infrastructure to explore how the service provider can secure their system, enforce instant access control over dynamic operator-robot connections, and ensure the integrity, availability, and traceability of communicated data. Our proposed minimal viable solution requires an authentication server to verify user identity, a back server with a database to handle user requests and state-transition events, and a RabbitMQ (RMQ) server to trace the origin of data.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2021, 15, 1; 155-164
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Algorytm wyznaczania Poziomu Zapewnienia Bezpieczeństwa na przykładzie funkcji zatrzymania awaryjnego inspekcyjnego robota górniczego
Autorzy:
Kasprzyczak, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/304126.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Wydawnictwo Druk-Art
Tematy:
inspekcyjny robot górniczy
dyrektywy ATEX
dyrektywa EMC
maszyny górnicze
mining inspection robot
ATEX
EMC
machinery directives in mining machines
Opis:
W artykule przedstawiono algorytm wyznaczania Poziomu Zapewnienia Bezpieczeństwa PL funkcji zatrzymania awaryjnego, zaimplementowanej w Mobilnej Platformie Inspekcyjnej. Najpierw zidentyfikowano podsystemy związane z realizacją funkcji bezpieczeństwa, po czym określono wymagany PLr na podstawie grafu ryzyka. Następnie wyznaczono poziomy PL poszczególnych podsystemów na podstawie parametrów MTTFd, DC, CCF i kategorii. Osiągnięty PL funkcji bezpieczeństwa wyznaczono na podstawie osiągniętych poziomów poszczególnych podsystemów i porównano go do wymaganego PLr.
The article presents the algorithm for determining of Performance Level PL of an emergency stop function which was implemented in the Mobile Inspection Platform. At first sub-systems related with realization of the safety function were identified, then the required PL was determined based on the risk graph. Afterwards PL levels were determined of the particular sub-systems based on categories, MTTFd, DC and CCF parameters. Achieved PL of the safety function was determined on the basis of achieved levels of the particular sub-systems and finally it was compared to the required PLr. (The algorithm for determining the Performance Level using the example of an emergency stop function of a mining inspection robot).
Źródło:
Napędy i Sterowanie; 2016, 18, 3; 82-87
1507-7764
Pojawia się w:
Napędy i Sterowanie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza funkcji bezpieczeństwa i dobór napędów dla górniczej mobilnej platformy inspekcyjnej
An analysis of the safety function and the selection of drives for a mining mobile inspection platform
Autorzy:
Kasprzyczak, L.
Szwejkowski, P.
Nowak, D.
Cader, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1367902.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
Tematy:
inspekcyjny robot górniczy
funkcja zatrzymania awaryjnego
wyznaczanie parametrów napędów przez symulacje komputerowe
inspection mining robot
emergency stop function
determination of drive parameters by computer simulations
Opis:
The particular parts of the Mobile Inspection Platform are characterized by applied explosion-proof techniques. The drive blocks parameters are determined by simulation methods. The drive blocks are composed of brushless DC motors, helical gears and brakes. The force moments on the wheels during the overcoming of assumed obstacles are determined by simulation methods. An algorithm of determination of the Performance Level of the emergency stop function is presented. The emergency stop function is realized by emergency stop switches, relays and contactors which switch off the power from individual batteries.
Scharakteryzowano poszczególne zespoły Mobilnej Platformy Inspekcyjnej z podaniem zastosowanych technik budowy przeciwwybuchowych. Metodami symulacyjnymi określono parametry bloków napędowych złożone z bezszczotkowych silników prądu stałego, przekładni walcowych i luzowników. Wyznaczono momenty sił na kołach przy pokonywaniu założonych przeszkód. Przedstawiono algorytm wyznaczania poziomu zapewnienia bezpieczeństwa PL funkcji zatrzymania awaryjnego. Funkcja zatrzymania awaryjnego zrealizowana została z wyłączników bezpieczeństwa, przekaźników i styczników odcinających zasilanie od indywidualnych akumulatorów.
Źródło:
Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe; 2015, 2, 106; 99-106
0239-3646
2084-5618
Pojawia się w:
Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design, modelling and laboratory testing of a pipe inspection robot
Projekt, modelowanie i testy laboratoryjne robota do inspekcji rurociągów
Autorzy:
Ciszewski, M.
Wacławski, M.
Buratowski, T.
Giergiel, M.
Kurc, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950683.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
pipe inspection robot
tracked in-pipe inspection mobile robot
virtual prototyping
mathematical model
simulation
laboratory tests
energy consumption
robot do inspekcji rurociągów
mobilny gąsienicowy robot inspekcyjny
wirtualne prototypowanie
model matematyczny
symulacja
testy laboratoryjne
zużycie energii
Opis:
This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with an adaptive drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to work environment. A mathematical description of a kinematic model of the robot is presented. Operation of the prototype in pipes with a cross-section greater than 210 mm is described. Laboratory tests that validate the design and enable determination of energy consumption of the robot are presented.
Praca przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną konfiguracją układu napędowego. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, podczas którego zwrócono uwagę na przystosowanie pozycji gąsienic do środowiska, w którym pracować będzie robot. Przedstawiono model matematyczny kinematyki robota oraz symulacje ruchu układu napędowego. Wynikiem prac była produkcja prototypu, który został przetestowany w rurach o średnicy przekraczającej 210 mm, co udokumentowano w artykule. Przeprowadzone zostały również testy zużycia energii przez robota podczas przejazdów w trzech podstawowych konfiguracjach.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 3; 395-407
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamics of underwater inspection robot
Dynamika podwodnego robota inspekcyjnego
Autorzy:
Giergiel, M.
Kurc, K.
Małka, P.
Buratowski, T.
Szybicki, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277187.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobilne roboty
dynamika
roboty inspekcyjne
roboty podwodne
mobile robot
kinematics
inspection robot
underwater robot
Opis:
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań matematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
In this article authors present the problems connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on Lagrange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 76-79
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Granty na projekty rozwojowe w Wodociągach Krakowskich
Grants for development projects in Wodociągi Krakowskie (Kraków Water Supply Company)
Autorzy:
Biedrzycka, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/365699.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne
Tematy:
Wodociągi Krakowskie
robot inspekcyjny
zbiornik
grant
projekt naukowo-badawczy
Waterworks Krakow
inspection robot
reservoir
research project
Opis:
Miejskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji SA w Krakowie rozszerza współpracę z uczelniami. Jedną z form tej współpracy jest wspólna realizacja grantów naukowo-badawczych. To odpowiedź przedsiębiorstwa na rosnące znaczenie nauki w rozwoju gospodarczym kraju. Wzrost nakładów na działalność badawczo-rozwojową służy i nauce, i gospodarce.
Miejskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji SA of Kraków is expanding its cooperation with universities. One of the forms of this cooperation is joint implementation of R&D grants. This is a Company's response to the growing importance of science in the economic development of the country. The increase in expenditure on R&D activities is beneficial both for science and economy.
Źródło:
Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne; 2014, 2; 24-26
1734-6681
Pojawia się w:
Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Integracja problemów doboru, alokacji i planowania działań zespołu mobilnych robotów inspekcyjnych: model deklaratywny
Integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system: declarative modeling perspective
Autorzy:
Bocewicz, G.
Bzdyra, K.
Banaszak, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/395413.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
system robotów mobilnych
inspekcja pomieszczeń
programowanie z graniczeniami
multi mobile robot system
indoor inspection
constraints programming
Opis:
Rozważany problem doboru, alokacji i planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest strategia planowania struktury i alokacji elementów umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.
Declarative modeling provides attractive perspective for integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system problem formulation. For given set decision variables describing indoor environment and acting robots as well as the set of constraints limiting these variables robots' navigation strategy is sought out. The solution should respond to the question: what kind and how many and in which way initially docked robots enable to inspect a given indoor environment within a given time horizon? The approach proposed is illustrated on multiple examples.
Źródło:
Postępy Nauki i Techniki; 2011, 9; 52-67
2080-4075
Pojawia się w:
Postępy Nauki i Techniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Kinematics of underwater inspection robot
Kinematyka podwodnego robota inspekcyjnego
Autorzy:
Giergiel, M.
Kurc, K.
Małka, P.
Buratowski, T.
Szybicki, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276324.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobilne roboty
kinematyka
roboty inspekcyjne
roboty podwodne
mobile robot
kinematics
inspection robot
underwater robot
Opis:
The article presents the issues associated with modeling and numerical verification of a kinematics inspection robot for diagnostic and maintenance tanks with liquid. The robot has been constructed at the Department of Robotics and Mechatronics of AGH in frames of the grant financed by NCBiR. The analysis of the kinematic was drawn using available and described in the literature mathematical methods, as well as based on existing robots designs. Structural solutions applied enable to control two crawler tracks, module cleaning the bottom of tank and the diagnostic module. Verification of the kinematic model drawn up was carried out with use engineering methods and development software MATLAB. Received results were presented as mathematical equations and simulations illustrated in the form of characteristics depicting kinematic parameters of the robot's motion. The work also presents directions of further research on the constructed robot.
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem i weryfikacją numeryczną kinematyki robota inspekcyjnego do diagnostyki i konserwacji zbiorników z cieczą. Robot zbudowany został w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach grantu finansowanego przez NCBiR. Analizę kinematyczną przeprowadzono przy użyciu dostępnych i opisanych w literaturze metod matematycznych oraz na podstawie istniejących konstrukcji robotów. Zastosowane rozwiązania konstrukcyjne pozwalają sterować dwoma gąsienicami, modułem czyszczenia dna zbiornika i modułem diagnostycznym. Weryfikację kinematyki przeprowadzono przy użyciu metod inżynierskich oraz oprogramowania MATLAB. Otrzymane wyniki przedstawiono w postaci równań matematycznych oraz charakterystyk pokazujących kinematyczne parametry ruchu robota. Praca przedstawia również kierunki dalszych badań nad zaprojektowanym i skonstruowanym robotem.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 112-116
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects
Konstrukcja mechaniczna autonomicznego robota mobilnego do inspekcji obiektów technicznych
Autorzy:
Januszka, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/257114.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
autonomiczny robot mobilny
inspekcja
konstrukcja mechaniczna
robot nieholonomiczny
autonomous mobile robot
inspection
mechanical carrier
nonholonomic robot
Opis:
This paper describes the development of an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The inspection robot allows the substitution of traditional human patrol groups during the inspection of technical objects. With the prototype robot it, is possible to register video images and values of characteristic quantities in the open area of the technical object. Next, this information could be transmitted by a wireless network to a base station. The robot presented in this article is equipped with an adequate detection system, which allows it to work in an autonomous mode in a variable environment. In this paper, the author also briefly describes other systems of a mobile robot for inspecting technical objects: a universal mounting system that allows attaching various sensors and video cameras as required, a communication system between the robot and user, and a system for self-localisation during a mission.
W niniejszym artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany prototypowy robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne (magazyny, lotniska itp.). Robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie danego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie tych informacji poprzez sieć bezprzewodową do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 31-38
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym
Method to set up tool’s TCP for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange
Autorzy:
Dutka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277174.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
pomiar TCP narzędzia
detektor promienia lasera
pomiary warsztatowe
robot inspekcyjny
tool’s TCP calibration
laser detector
workshop measurements
inspection robot
Opis:
W artykule zaprezentowano metodę wyznaczania punktu TCP (Tool Center Point) dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej zamontowanej na kołnierzu robota przemysłowego. Dogodne ustalenie punktu TCP narzędzia i jego układu współrzędnych ma kluczowe znaczenie dla efektywności adoptowania manipulatora przemysłowego do wykonywanych zadań pomiarowych. W opisywanym zastosowaniu, umieszczenie triangulacyjnej głowicy pomiarowej na robocie ma na celu automatyzację pomiaru cech geometrycznych mierzonego przedmiotu w programowo ustalonych punktach. W celu dokonania kalibracji TCP głowicy pomiarowej zaprojektowano i przetestowano dedykowany do tego zadania detektor promienia laserowego. Prezentowana metoda, detektor oraz stanowisko badawcze zostało opracowane w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH dla celów estymacji niepewności pomiarów realizowanych czujnikiem laserowym zainstalowanym na robocie przemysłowym.
This article shows method to set up tool’s TCP (Tool Center Point) for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange. Properly setting tool’s TCP and its coordinate system plays vital role for effective adopting manipulator to execute future tasks. The purpose of location measurement head on robot’s flange is to measure in automatic mode geometric dimensions of measured part. The dedicated laser detector was created and tested to calibrate measurement head’s TCP. The test stand, laser detector and calibration method were made on Department of Production Engineering and Automation of ATH for reasons of estimation of uncertainty of measurements executed by measurement head installed on industrial robot’s flange.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 3; 65-70
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in Matlab and V-REP software
Autorzy:
Ciszewski, M.
Mitka, Ł.
Buratowski, T.
Giergiel, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384827.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
tracked robot
pipe inspection
kinematics
robot adaptation
V-REP
MATLAB
co-simulation
Opis:
This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB and V-REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators, used to change pose of track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with application of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulations. Finally, operation of a prototype is shown on a test rig. The robot utilizes joint space trajectories, computed with usage of the mathematical models of the pedipulators.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 5-11
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multi-robot group for inspecting large area objects
Grupa robotów do inspekcji wielkopowierzchniowych obiektów technicznych
Autorzy:
Adamczyk, M.
Januszka, M.
Moczulski, W.
Panfil, W.
Przystałka, P.
Wyleżoł, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/257116.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
autonomiczny robot mobilny
grupa robotów
inspekcja
system sterowania
multi-robot group
autonomous mobile robot
inspection
behaviour-based control system
Opis:
The paper deals with concepts and an implementation of a multi-robot group that is capable of inspecting large areas of technical objects. With the group of autonomous robots it is possible to register video images and the values of characteristic quantities (temperature, concentration of any gas etc.) in the open area of the technical object. Robots are able to travel to any place of the inspected area and acquire relevant data, which could be sent to the control unit to allow its careful examination by the experienced human operator. The group of robots consists of one autonomous transport robot and four autonomous inspection robots. In this paper, primary systems of robots (e.g. control, detection, communication, and self-localisation systems) and their functioning are briefly described.
W niniejszym artykule przedstawiono opracowane koncepcje oraz implementację grupy autonomicznych robotów zdolnych do inspekcji dużych obszarów obiektów technicznych. Dzięki wykorzystaniu grupy robotów możliwa jest rejestracja obrazów wideo oraz akwizycja danych dotyczących wybranych wielkości fizycznych (np. temperatura, stężenie wybranego gazu), z dowolnego miejsca kontrolowanego obszaru. Roboty mają możliwość dotarcia w dowolne miejsce kontrolowanego obszaru obiektu technicznego, pozyskania odpowiednich danych, a następnie przesłania tych danych do operatora w celu dokonania ich analizy i interpretacji. Opisywana w niniejszym artykule grupa robotów składa się z jednego robota transportowego oraz czterech robotów inspekcyjnych. W artykule opisane zostały podstawowe systemy robotów (m.in. sterowania, detekcji otoczenia, komunikacji, samolokalizacji) oraz ich działanie.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 19-29
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
New conception of a mobile robot for inspecting ventilation ducts
Nowa koncepcja robota mobilnego do inspekcji przewodów wentylacyjnych
Autorzy:
Wysogląd, B.
Baron, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/257102.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
robot mobilny
przewód wentylacyjny
robot inspekcyjny
mobile robot
ventilation duct
mechanical construction
inspection robot
Opis:
A robot destined for inspection of ventilation ducts is introduced. The robot consists of two platforms that are able to move in relation to each other. The main problem is to overcome long vertical fragments of ventilation ducts and obstacles such as differently shaped ducts and elbows of various cross sections. Since duct sides are made of steel sheets, the robot climbs vertical parts by using permanent magnets. The structure of the robot applied consists of two platforms placed one above the other. Both platforms are equipped with four immobile columns. At the end of each column a permanent magnet is fixed, driven by servomechanisms, allowing it to descend or lift from the plane of the conduits. An analysis of a minimal number of motions of the upper and lower platform has been carried out, with consideration of obstacles the robot has to overcome. Four motions of the platform meet the requirements mentioned above. Motions of the robot are carried out by using servomechanisms and screw drive mechanisms.
W artykule przedstawiono robota przeznaczonego do inspekcji przewodów wentylacyjnych o nietypowym rozwiązaniu konstrukcyjnym. Podstawowym problem jest pokonywanie długich pionowych fragmentów przewodów i przeszkód, jakimi są różnego rodzaju łączniki kształtowe. Ponieważ przewody wentylacyjne wykonywane są z blachy stalowej do utrzymywania robota na pionowych ścianach zastosowano magnesy stałe. Przyjęto konstrukcje robota składającego się z dwóch platform umieszczonych jedna pod drugą, które mogą się wzajemnie przemieszczać. Każda z platform wyposażona jest w cztery nieruchome słupy na końcach, których umieszczone są magnesy stałe, które za pomącą specjalnych napędów przykładane są lub odrywane do ścianki. W oparciu o przeszkody, które pokonywać ma robot dokonano analizy koniecznych ruchów (minimalnej liczby) platformy dolnej i górnej względem siebie, przy których robot będzie mógł pokonać wszystkie przeszkody. Przyjęto cztery ruchy platform spełniające powyższy warunek, które realizowane są przy pomocy serwomechanizmów i mechanizmów śrubowych.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 85-90
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ocena ryzyka, analiza funkcji bezpieczeństwa i dobór napędów dla górniczego robota inspekcyjnego
Risk assessment, analysis of the safety function and selection of drives for a mining inspection robot
Autorzy:
Kasprzyczak, L.
Cader, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/304630.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Wydawnictwo Druk-Art
Tematy:
inspekcyjny robot górniczy
ocena ryzyka
funkcja zatrzymania awaryjnego
wyznaczanie parametrów napędów przez symulacje komputerowe
inspection mining robot
risk assessment
emergency stop function
determination of drives parameters by computer simulations
Opis:
Scharakteryzowano poszczególne zespoły Mobilnej Platformy Inspekcyjnej z podaniem zastosowanych technik budowy przeciwwybuchowej. Metodami symulacyjnymi określono parametry bloków napędowych złożone z bezszczotkowych silników prądu stałego, przekładni walcowych i luzowników. Wyznaczono momenty sił na kołach przy pokonywaniu założonych przeszkód. Przedstawiono algorytm wyznaczania poziomu zapewnienia bezpieczeństwa PL funkcji zatrzymania awaryjnego oraz ocenę ryzyka. Funkcja zatrzymania awaryjnego zrealizowana została z wyłączników bezpieczeństwa, przekaźników i styczników odcinających zasilanie od poszczególnych sterowników silnikowych.
The particular parts of the Mobile Inspection Platform are characterized by applied explosion-proof techniques. The drive blocks parameters are determined by simulation methods. The drive blocks are composed of brushless DC motors, helical gears and brakes. The force moments on the wheels during the overcoming of assumed obstacles are determined by simulation methods. An algorithm of determination of the Performance Level of the emergency stop function is presented as well as risk assessment. The emergency stop function is realized by emergency stop switches, relays and contactors which switch off the power from individual motor controllers.
Źródło:
Napędy i Sterowanie; 2016, 18, 7/8; 94-99
1507-7764
Pojawia się w:
Napędy i Sterowanie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego
Project of autonomous inspection robot
Autorzy:
Majek, K.
Pełka, M.
Będkowski, J.
Cader, M.
Masłowski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276604.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot inspekcyjny
laserowy system pomiarowy 3D
PCA (Principal Component Analysis)
inspection robot
laser measurement 3D system
Opis:
W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.
In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach with relatively lower prize offer satisfactory functionality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous mobile robot is using IMU (Inertial Measurement Unit) wit GPS (Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA (Principal Component Analysis) method in on-line fashion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems' analysis.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 278-282
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 31

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies