- Tytuł:
-
Implementacja algorytmów sterowania w układach FPGA na przykładzie robota równoległego
Implementation of control algorithms in FPGA on an example of a parallel robot - Autorzy:
-
Petko, M.
Karpiel, G.
Uhl, T. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/156677.pdf
- Data publikacji:
- 2006
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
implementacja algorytmów sterowania
układy FPGA
robot równoległy
implementation of control algorithms
FPGA
parallel robot - Opis:
-
W artykule przedstawiono problemy związane z implementacją algoryt-mów sterowania w układach FPGA. Zaproponowane rozwiązanie oparte jest na architekturze "System-on-Programmable-Chip" z wprogramowa-nym mikroprocesorem, która pozwala na mieszaną, sprzętowo-programową implementację i badanie możliwych realizacji algorytmu. Jako przykład zastosowania przedstawiono sterowanie neuronowe robotem do frezowania o trzech stopniach swobody. Sterownik jest oparty na neu-ronowym modelu dynamiki odwrotnej manipulatora, uczonym na danych zebranych z użyciem stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model analityczny manipulatora. Dla porównania obydwa sterowniki zostały zaimplementowana w systemie o tej samej architekturze.
The paper presents problems related to implementation of control algorithms in FPGA. Proposed solution is based on System-on-Programmable-Chip architecture with soft-processor that allows for mixed, hardware/software implementation and exploration of possible control algorithm realizations. The case study is a neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. For comparison, both controllers were implemented in a system of the same architecture. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 5, 5; 27-30
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł