Implementacja algorytmów sterowania w układach FPGA na przykładzie robota równoległego Implementation of control algorithms in FPGA on an example of a parallel robot
W artykule przedstawiono problemy związane z implementacją algoryt-mów sterowania w układach FPGA. Zaproponowane rozwiązanie oparte jest na architekturze "System-on-Programmable-Chip" z wprogramowa-nym mikroprocesorem, która pozwala na mieszaną, sprzętowo-programową implementację i badanie możliwych realizacji algorytmu. Jako przykład zastosowania przedstawiono sterowanie neuronowe robotem do frezowania o trzech stopniach swobody. Sterownik jest oparty na neu-ronowym modelu dynamiki odwrotnej manipulatora, uczonym na danych zebranych z użyciem stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model analityczny manipulatora. Dla porównania obydwa sterowniki zostały zaimplementowana w systemie o tej samej architekturze.
The paper presents problems related to implementation of control algorithms in FPGA. Proposed solution is based on System-on-Programmable-Chip architecture with soft-processor that allows for mixed, hardware/software implementation and exploration of possible control algorithm realizations. The case study is a neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. For comparison, both controllers were implemented in a system of the same architecture.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00