Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "equations of motion" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 25
Tytuł:
Experimental studies and modeling of four-wheeled mobile robot motion taking into account wheel slippage
Autorzy:
Jaskot, Anna
Posiadała, Bogdan
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2086885.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
motion dynamics
wheel slippage
wheeled mobile platform
equations of motion
dynamika ruchu
poślizg kół
kołowa platforma mobilna
równania ruchu
Opis:
In the article the results of simulation and experimental studies of the movement of a four-wheeled mobile platform, taking into account wheel slip have been presented. The simulation results have been based on the dynamics of the four-wheel mobile platform. The dynamic model of the system motion takes into account the relationship between the active and passive forces accompanying the platform motion, especially during wheel slip. The formulated initial problem describing the motion of the system has been solved by the Runge-Kutta method of the fourth order. The proposed computational model including the platform dynamics model has been verified in experimental studies using the LEO Rover robot. The motion parameters obtained on the basis of the adopted computational model in the form of trajectories, velocities and accelerations have been compared with the results of experimental tests, and the results of this comparison have been included in the paper. The proposed computational model can be useful in various situations, e.g., real-time control, where models with a high degree of complexity are useless due to the computation time. The simulation results obtained on the basis of the proposed model are sufficiently compatible with the results of experimental tests of motion parameters obtained for the selected type of mobile robot.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2021, 69, 6; e139205, 1--7
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mechanics of infinitesimal gyroscopes on helicoid-catenoid deformation family of minimal surfaces
Autorzy:
Kovalchuk, Vasyl
Gołubowska, Barbara
Mladenov, Ivaïlo M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2128134.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
action-angle analysis
mechanics of infinitesimal gyroscopes
geodesic equations of motion
geodetic equations of motion
helicoid-catenoid deformation family of minimal surfaces
elliptic integrals
elliptic functions
analiza kąta działania
mechanika nieskończenie małych żyroskopów
równanie ruchu geodezyjne
całki eliptyczne
funkcje eliptyczne
rodzina deformacji helikoidów minimalnych powierzchni
rodzina deformacji katenoidów minimalnych powierzchni
Opis:
In this paper we explore the mechanics of infinitesimal gyroscopes (test bodies with internal degrees of freedom) moving on an arbitrary member of the helicoid-catenoid family of minimal surfaces. As the configurational spaces within this family are far from being trivial manifolds, the problem of finding the geodesic and geodetic motions presents a real challenge. We have succeeded in finding the solutions to those motions in an explicit parametric form. It is shown that in both cases the solutions can be expressed through the elliptic integrals and elliptic functions, but in the geodetic case some appropriately chosen compatibility conditions for glueing together different branches of the solution are needed. Additionally, an action-angle analysis of the corresponding Hamilton-Jacobi equations is performed for external potentials that are well-suited to the geometry of the problem under consideration. As a result, five different sets of conditions between the three action variables and the total energy of the infinitesimal gyroscopes are obtained.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2021, 69, 2; e136727, 1--10
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mechanics of infinitesimal gyroscopes on helicoid-catenoid deformation family of minimal surfaces
Autorzy:
Kovalchuk, Vasyl
Gołubowska, Barbara
Mladenov, Ivaïlo M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2173588.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
action-angle analysis
mechanics of infinitesimal gyroscopes
geodesic equations of motion
geodetic equations of motion
helicoid-catenoid deformation family of minimal surfaces
elliptic integrals
elliptic functions
analiza kąta działania
mechanika nieskończenie małych żyroskopów
równanie ruchu geodezyjne
całki eliptyczne
funkcje eliptyczne
rodzina deformacji helikoidów minimalnych powierzchni
rodzina deformacji katenoidów minimalnych powierzchni
Opis:
In this paper we explore the mechanics of infinitesimal gyroscopes (test bodies with internal degrees of freedom) moving on an arbitrary member of the helicoid-catenoid family of minimal surfaces. As the configurational spaces within this family are far from being trivial manifolds, the problem of finding the geodesic and geodetic motions presents a real challenge. We have succeeded in finding the solutions to those motions in an explicit parametric form. It is shown that in both cases the solutions can be expressed through the elliptic integrals and elliptic functions, but in the geodetic case some appropriately chosen compatibility conditions for glueing together different branches of the solution are needed. Additionally, an action-angle analysis of the corresponding Hamilton-Jacobi equations is performed for external potentials that are well-suited to the geometry of the problem under consideration. As a result, five different sets of conditions between the three action variables and the total energy of the infinitesimal gyroscopes are obtained.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2021, 69, 2; art. no. e136727
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Explicit form of the “modified point mass trajectory model” for the use in Fire Control Systems
Autorzy:
Baranowski, L.
Majewski, P.
Szymonik, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200333.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
ballistics
equations of motion
projectile path
modified point mass trajectory model
MPMTM
projectile deflection
Opis:
The main objective of this article is to obtain equations of motion of the spin–stabilized projectile in the presence of non–constant wind. Introducing models allowing utilization of inhomogeneous wind is dictated by new possibilities created by the use of e.g. lidars in the Fire Control Systems (FCS). Constant feed of wind data can replace meteorological messages, increasing the FCS effectiveness. Article contains results of projectile flight simulations which indicate the positive effect that the derived explicit form of the model has when considering software development for modern Fire Control Systems.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2020, 68, 5; 1167-1175
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
35 mm ammunition’s trajectory model identification based on firing tables
Autorzy:
Baranowski, L.
Gadomski, B.
Majewski, P.
Szymonik, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200598.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
identification
exterior ballistics
equations of projectile motion
curve fitting
drag coefficient
identyfikacja
ruch pocisku
współczynnik oporu
Opis:
The article presents a procedure designed for identification of projectile’s trajectory model through aerodynamic coefficients estimation. The identification process is based on firing tables artificially prepared (firing tables prepared using mathematical flight model for the projectile instead of trajectories recorded on field tests) with the use of modified point–mass and rigid body trajectory models. All the necessary data, including physical parameters of the projectile and its aerodynamic characteristics are provided. The detailed results of estimation of chosen aerodynamic coefficients are presented in both visual and tabular form. The main purpose of this paper is to establish the minimum number of trajectories (as characterized in firing tables), and the permissible error of initial parameters being passed to the mathematical model that would allow the correct identification of projectile’s trajectory model.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2018, 66, 5; 635-643
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Engineering example of the constraint forces in non-holonomic mechanical: forklift-truck robot motion. Part I
Autorzy:
Haddout, S.
Guennoun, M. A.
Chen, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/230034.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
forklift-truck robot
Lagrangian systems
nonholonomic constraints
reduced equations of motion
numerical solution
Opis:
In the presented paper, a problem of nonholonomic constrained mechanical systems is treated. New methods in nonholonomic mechanics are applied to a problem of a Forklift-truck robot motion. This method of the geometrical theory of general nonholonomic constrained systems on fibered manifolds and their jet prolongations, based on so-called Chetaev-type constraint forces. The relevance of this theory for general types of nonholonomic constraints, not only linear or affine ones, was then verified on appropriate models. On the other hand, the equations of motion of a Forklift-truck robot are highly nonlinear and rolling without slipping condition can only be expressed by nonholonomic constraint equations. In this paper, the geometrical theory is applied to the above mentioned mechanical problem. The results of numerical solutions of constrained equations of motion, derived within the theory, are presented.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2018, 28, 3; 483-506
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mathematical model of levitating cart of magnetic UAV catapult
Autorzy:
Sibilska-Mroziewicz, A.
Ładyżyńska-Kozdraś, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281639.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
magnetic catapult
equations of motion
Meissner effect
Opis:
The article presents the steps of modeling of the dynamics of a levitating cart of an unmanned aerial vehicle (UAV) magnetic catapult. The presented in the article innovative catapult is based on the Meissner effect occurring between high-temperature superconductors (HTS) and a magnetic field source. The catapult suspension system consists of two elements: fixed to the ground base with magnetic rails and a moving cart. Generating magnetic field rails are made of neodymium magnets. Levitation of the launcher cart is caused by sixteen superconductors YBCO, placed in the cart frame supports. Described in the article model contains the system of Cartesian reference frames, kinematic constrains, equations of motion and description of forces acting on the cart as well as exemplary numerical simulation results.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2018, 56, 3; 793-802
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Podstawy teorii elektropiezosprężystości silników piezoelektrycznych o kinematyce postępowej i obrotowej
Basics of the electropiezoelasticity theory of piezoelectric motors with linear and rotary motion
Autorzy:
Przyborowski, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/210140.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
silniki piezoelektryczne o ruchu postępowym i obrotowym
równania elektropiezosprężystości
piezoelectric motors with translational and rotary motion
equations of electric-piezoelasticity
Opis:
W pracy przedstawiono podstawy teorii elektropiezosprężystości i przystosowanie tej teorii do opisu przetworników elektromechanicznych - silników elektrycznych typu piezoelektrycznego. Ponieważ równania piezoelektryczności i sprężystości są sprzężone przez złożone związki konstytutywne, to sformułowanie ogólnego modelu matematycznego dla tych silników nie jest możliwe. Dlatego w pracy przedstawiono równania dla prostych strukturalnie silników piezoelektrycznych o ruchu postępowym i obrotowym. Silniki o ruchu postępowym charakteryzują się formą płaską lub tubową. Natomiast silniki o ruchu obrotowym mają formę cylindryczną lub tarczową. Pole elektryczne, w przyjętych formach silników piezoelektrycznych, generujące efekt piezoelektryczny, jest polem jednoskładowym prostopadłym do kierunku ruchu. Wyznaczone równania można uprościć w wyniku redukcji niektórych parametrów konstytutywnych, ale wymaga to szczegółowej analizy związków materiałowych i uwzględnienia w oddziaływaniach sił i momentów, w tych silnikach, dominujących naprężeń piezoelektrycznych, które determinują określoną kinetykę.
The paper presents the basics of the theory of electropiezoelasticity and adaptation of this theory to description of the simplest electromechanical converters-piezoelectric type electric motors. Because piezoelectricity and elasticity are coupled by complex piezoelasticity constitutive compounds, the formulation of a general mathematical model for these motors is not possible. Therefore, equations for structurally simple piezoelectric motors with linear and rotational motion have been formulated in the paper. Motors with linear movement are characterized by a flat or tube form. Rotary motors, on the other hand, have a cylindrical or disc-shaped form. The electric field, in the adopted forms of piezoelectric motors generating a piezoelectric effect, is a single-field perpendicular to the direction of motion. The determined equations could be simplified by reduction of some constitutive parameters, but it requires a detailed analysis of material compounds and consideration in the interactions of forces and torques in these motors, also strong piezoelectric stresses, which determine a specific kinetics.
Źródło:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2018, 67, 4; 149-167
1234-5865
Pojawia się w:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Peg-on-hole: fundamental principles of motion of a peg leaning on a horizontal hole edge
Autorzy:
Chernyakhovskaya, L. B.
Simakov, D. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/102122.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
cylindrical parts
three contact points
complex motion
two degrees of freedom
dynamic reactions
differential equations
Opis:
This paper presents a solution to the problem of a peg leaning on the edge of a horizontal hole at three points. The object of the interest is the motion in the course of automated peg-in-hole assembly. The complex motion of a peg is described in two degrees of freedom. These degrees of freedom are planar motion and rotational motion. Planar motion provides parts alignment via a change of nutation angle. Rotational motion occurs around a hole axis. It is described by a precession angle. The kinematic analysis of these was performed. Based on this analysis the directions of the peg velocities at the contact points were established. The directions of forces acting on the peg at these points were also determined. The system of Dynamic Differential Equations of the generalized coordinates was derived. This system determines the equations of the peg motion and dynamic reactions. During rotational motion, the forces acting on the peg at contact points are shown to be significantly reduced. This reduction improves the conditions of parts alignment and increases the assembly quality.
Źródło:
Advances in Science and Technology. Research Journal; 2017, 11, 4; 49-59
2299-8624
Pojawia się w:
Advances in Science and Technology. Research Journal
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływ wstrząsów terenu górniczego oraz obciążeń stałych i zmiennych na zabytkową wieżę
The influence of mining tremors and other loads on the historical tower
Autorzy:
Gromysz, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/164165.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Górnictwa
Tematy:
wstrząs terenu górniczego
obiekt zabytkowy
całkowanie równań ruchu
mining tremors
historic building
integrating the equations of motion
Opis:
Zabytkowa wieża została wzniesiona w 1880 r. Obiekt pełnił pierwotnie funkcję komina, następnie wieży wodnej, a obecnie adaptowano go na punkt widokowy. Wysokość obiektu ponad poziom terenu wynosi 45,25 m, a taras widokowy znajduje się ok. 41 m nad poziomem terenu. W rejonie wieży występują silne wstrząsy terenu górniczego. W przeszłości, gdy wieża pełniła funkcję komina, a następnie wieży wodnej, obiekt znajdował się w rejonie filara ochronnego dla szybów dawnej kopalni ,,Ignacy”. Obszar filara był kilkakrotnie naruszany eksploatacją górniczą prowadzoną różnymi systemami. W ostatnich dziesięciu latach na wieżę oddziaływały wpływy eksploatacji górniczej prowadzonej na głębokości od 1054 m do 1172 m w pięciu pokładach. Bezpośrednio pod wieżą prowadzono eksploatację jedynie w pokładzie 703/1 w 2015 r. W wyniku prowadzonych eksploatacji wieża wychyliła się 10 mm/m. Wykonano obliczenia statyczne modelu konstrukcji polegające na uwzględnieniu wpływu obciążeń stałych, zmiennych i wychylenia oraz obliczenia dynamiczne, których celem było wyznaczenie wpływu silnych wstrząsów oddziałujących na wieżę. Na podstawie całkowania równań ruchu wyznaczono amplitudy przemieszczenia i przyśpieszenia w poziomie tarasu widokowego wywołane wstrząsem terenu górniczego o danym przebiegu. Na przykład wstrząs o amplitudzie przyśpieszenia równej 602 mm/s2 wywołuje przyśpieszenia w poziomie tarasu widokowego wynoszące 1050 mm/s2. Analiza spektralna pozwoliła na wyznaczenie naprężeń w elementach konstrukcji wieży wywołanych wstrząsami generowanymi przez KWK „Rydułtowy”. Wykazano, że dopuszczalne obliczeniowo obciążenie obiektu wstrząsem terenu górniczego, wyrażone maksymalną amplitudą przyśpieszeń drgań, zależy od wychylenia wieży. Przy wychyleniu równym 15 mm/m i założonych wytrzymałościach materiału elementów konstrukcji dopuszczalna obliczeniowo amplituda wstrząsów wynosi 1800 mm/s2. Przeprowadzone analizy pozwalają na stwierdzenie, że w przypadku części obiektów budowlanych odporność dynamiczna na wstrząsy terenu górniczego zależy od ustalonej odporności statycznej.
The historic tower was built in the 1880. In the beginning it used to be a chimney, then in the 1954 it was turned to the supporting construction of water tank. In the last years it has been adapted as a viewpoint. The height of the object is 45.25 m, and the viewing terrace is about 41 m above the ground level. Strong mining tremors appears in the tower area. In 2015, directly under the tower, coal extraction was conducted. As a result of this the inclination of tower equal to 10 mm/m appeared. This paper presents calculations of the structural model which take into account the influence of constant and variable loads as well as the influence of mining tremors. The aim of the calculations was to determine the impact of mining tremors on the tower. The amplitude of the displacement and acceleration at the level of the viewing terrace was computed basing on the numerical integration of equations of the motion. For example a mining tremor of an amplitude of 602 mm/s2 accelerates the observation deck level to 1050 mm/s2. Spectral analysis allowed to determine the stresses in the elements of the tower construction caused by mining tremors. It has been shown that the admissible level of mining tremors depends on the tower deflection. The analyses made it possible to conclude that the dynamic resistance of the tower to the mining tremors depends on the established static resistance.
Źródło:
Przegląd Górniczy; 2017, 73, 8; 24-38
0033-216X
Pojawia się w:
Przegląd Górniczy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparison of explicit and implicit forms of the modified point mass trajectory model
Autorzy:
Baranowski, L.
Gadomski, B.
Szymonik, J.
Majewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/280031.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
exterior ballistics
projectile motion
MPMTM
equations of motion
projectile trajectory
Opis:
The article compares the results of trajectory computation for a 35 mm projectile using two forms (explicit and implicit) of the modified point-mass trajectory model. All necessary ammunition parameters (aerodynamic coefficients, dimensions, mass etc.) and initial conditions for differential equations are provided. The results of numerical integration (using non-stiff fourth-order Runge-Kutta solver) are presented in form of projectile trajectories projections onto vertical and horizontal planes. Data tables comparing both models in terms of projectile position and velocity in chosen time steps are also attached.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2016, 54, 4; 1183-1195
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Explicit “ballistic M-model”: a refinement of the implicit “modified point mass trajectory model”
Autorzy:
Baranowski, L.
Gadomski, B.
Majewski, P.
Szymonik, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/202089.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
ballistics
equations of motion
projectile path
modified point mass trajectory model
MPMTM
projectile deflection
balistyka
równania ruchu
lot pocisku
Opis:
Various models of a projectile in a resisting medium are used. Some are very simple, like the “point mass trajectory model”, others, like the “rigid body trajectory model”, are complex and hard to use, especially in Fire Control Systems due to the fact of numeric complexity and an excess of less important corrections. There exist intermediate ones - e.g. the “modified point mass trajectory model”, which unfortunately is given by an implicitly defined differential equation as Sec. 1 discusses. The main objective of this paper is to present a way to reformulate the model obtaining an easy to solve explicit system having a reasonable complexity yet not being parameter-overloaded. The final form of the M-model, after being carefully derived in Sec. 2, is presented in Subsec. 2.5.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2016, 64, 1; 81-89
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Construction of the approximate stability equations of motion for an elastic cylindrical body under axial compressive load
Autorzy:
Banakh, I.
Kolinko, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/411449.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Oddział w Lublinie PAN
Tematy:
elastic body
stress tensor
perturbation of displacement vector
stability equations of motion
standard material of the 2nd order
compresive load
Opis:
A method of constructing nonlinear motion stability equations for isotropic elastic bodies is developed for cylindrical bodies of standard material of the 2nd order subjected to the action of “dead” axial compressive forces. The perturbation of the displacement vector is given by its approximate decomposition with respect to the base of tensor functions of the 1st, 2nd and 3d valences. The time-dependent tensor coefficients of the decomposition satisfy the system of ordinary differential equations. Based on the obtained equations one can investigate the balance stability of cylindrical bodies under various fixing conditions.
Źródło:
ECONTECHMOD : An International Quarterly Journal on Economics of Technology and Modelling Processes; 2014, 3, 4; 69-73
2084-5715
Pojawia się w:
ECONTECHMOD : An International Quarterly Journal on Economics of Technology and Modelling Processes
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie i symulacja numeryczna samonaprowadzania pocisku rakietowego na cel naziemny z wykorzystaniem sterowanego giroskopu
Modelling and Numerical Simulations of a Self-Guided Missile Stabilized by a Gyroscope
Autorzy:
Ładyżyńska-Kozdraś, E.
Koruba, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403675.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanika
równania ruchu
prawa sterowania
samonaprowadzanie
giroskop
pocisk rakietowy
mechanics
equations of motion
control law
homing
gyroscope
missile
Opis:
W pracy zaprezentowano modelowanie dynamiki pocisku rakietowego, stabilizowanego przy użyciu giroskopu, samonaprowadzającego się na manewrujący cel naziemny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Boltzmanna–Hamela dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu latającego, wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne oraz stabilizację giroskopową, można sterować automatycznie badanym obiektem. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi lotu pocisku rakietowego. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację lotu sterowanej automatycznie rakiety, której ruch został powiązany z linią obserwacji manewrującego przestrzennie celu, wyznaczoną przez oś sterowanego giroskopu. Poprawność opracowanego modelu matematycznego potwierdziła symulacja numeryczna przeprowadzona dla pocisku klasy „Maverick” wyposażonego w giroskop będący elementem wykonawczym skanowania powierzchni ziemi i śledzenia wykrytego na niej celu. Analizie poddana została zarówno dynamika giroskopu, jak i pocisku podczas procesu śledzenia wykrytego celu. Wyniki przedstawione zostały w postaci graficznej.
The paper presents the modelling of the dynamics of a self-guided missile steered using a gyroscope. In such kinds of missiles, attacking the targets detected by them, the main element is a self-guiding head, which is operated by a steered gyroscope. A mathematical model was precluded using the Boltzmann–Hamel equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control has been presented based on introducing the control laws and gyroscope into a general model of a flying object. These control laws have the form of kinematics relations between the real and preset flight parameters, respectively. The resulting control laws are considered as non-holonomic constraints of the missile motion ensuring that it executes the specified controlled manoeuvre. Kinematical relations combined with homing criteria represent the coupling between the missile flight and 3D motion of a manoeuvring target. Correctness of the developed mathematical model was confirmed by digital simulation conducted for a Maverick missile equipped with a gyroscope being an executive element of the system scanning the earth’s surface and following the detected target. Both the dynamics of the gyroscope and the missile during the process of scanning and following the detected target were the subject to digital analysis. The results were presented in graphic form.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2014, 5, 3 (17); 35-50
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Vertical vibrations of composite bridge/track structure/high-speed train systems. Part 2: Physical and mathematical modelling
Autorzy:
Podworna, M.
Klasztorny, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200194.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
composite steel-concrete bridge
ballasted track structure
high-speed train
random track irregularities
FE modelling
equations of motion
Opis:
A theory of one-dimensional physical and mathematical modelling of the composite (steel-concrete) bridge/track structure/highspeed train system is developed including viscoelastic suspensions of rail-vehicles with two two-axle bogies each, non-linear Hertz contact stiffness and one-sided contact between wheel sets and rails, the viscoelastic and inertia features of the bridge, the viscoelastic track structure on and beyond the bridge, approach slabs, and random vertical track irregularities. Compared to the state-of-the-art, the physical model developed in the study accurately reproduces dynamic processes in the considered system. Division of the system into the natural subsystems, a method of formulation of the equations of motion partly in implicit form and the finite element method are applied. Vibrations in the vertical plane of symmetry are described by more than nine matrix equations of motion with constant coefficients. Couplings and non-linearity are hidden in the generalized load vectors. The equations of motion are integrated using the implicit Newmark average acceleration method with linear extrapolation of the interactions between the subsystems.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2014, 62, 1; 181-196
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 25

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies