- Tytuł:
- "Stick-slip" motion of open manipulators with flexible drives and dry friction in joints
- Autorzy:
- Harlecki, A.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/279545.pdf
- Data publikacji:
- 1999
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
- Tematy:
-
dynamics
dry fiction
open manipulator - Opis:
-
An analysis of the phenomenon of "stick-slip" vibrations of arms of open manipulators with flexible drives and dry fiction in joints is carried out in the paper. A method of physical and mathematical modelling of such systems for the purposes of dynamic analysis is presented. An example of dynamic analysis of a manipulator with revolute and prysmatic joints has been carried out. Finally, some results of numerical simulation, illustrating the phenomenon of "stick-slip" motion, are presented.
Tematem artykułu jest analiza zjawiska drgań typu "stick-slip" ramion otwartych manipulatorów. Zaproponowano pewną metodę opracowania fizycznych i matematycznych modeli i manipulatorów w postaci otwartych łańcuchów kinematycznych dla potrzeb analizy dynamicznej, uwzględniającej podatność napędów i tarcie suche w parach kinematycznych. Przeprowadzono przykładową analizę dynamiczną wybranego manipulatora z postępową i obrotowymi parami kinematycznymi. W podsumowaniu zaprezentowano wybrane wyniki obliczeń numerycznych, ilustrujące wpływ suchego tarcia w parach kinematycznych na zjawisko drgań typu "stick-slip", a w konsekwencji stabilność ruchu członków manipulatora. - Źródło:
-
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 1999, 4; 873-892
1429-2955 - Pojawia się w:
- Journal of Theoretical and Applied Mechanics
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł