"Stick-slip" motion of open manipulators with flexible drives and dry friction in joints

An analysis of the phenomenon of "stick-slip" vibrations of arms of open manipulators with flexible drives and dry fiction in joints is carried out in the paper. A method of physical and mathematical modelling of such systems for the purposes of dynamic analysis is presented. An example of dynamic analysis of a manipulator with revolute and prysmatic joints has been carried out. Finally, some results of numerical simulation, illustrating the phenomenon of "stick-slip" motion, are presented.

Tematem artykułu jest analiza zjawiska drgań typu "stick-slip" ramion otwartych manipulatorów. Zaproponowano pewną metodę opracowania fizycznych i matematycznych modeli i manipulatorów w postaci otwartych łańcuchów kinematycznych dla potrzeb analizy dynamicznej, uwzględniającej podatność napędów i tarcie suche w parach kinematycznych. Przeprowadzono przykładową analizę dynamiczną wybranego manipulatora z postępową i obrotowymi parami kinematycznymi. W podsumowaniu zaprezentowano wybrane wyniki obliczeń numerycznych, ilustrujące wpływ suchego tarcia w parach kinematycznych na zjawisko drgań typu "stick-slip", a w konsekwencji stabilność ruchu członków manipulatora.