Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "double pendulum" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-9 z 9
    Tytuł:
    Comparison of long time simulation of Hamilton and Lagrange geometry dynamical models of a multibody system
    Autorzy:
    Bai, Long
    Ge, Xinsheng
    Xia, Lili
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2200827.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    double pendulum
    Lie group
    double spherical space
    Lagrange
    Hamilton equations
    Opis:
    The geometry dynamical modeling method for a double pendulum is explored with the Lie group and a double spherical space method. Four types of Lagrange equations are built for relative and absolute motion with the above two geometry methods, which are then used to explore the influence of different expressions for motion on the dynamic modeling and computations. With Legendre transformation, the Lagrange equations are transformed to Hamilton ones which are dynamical models greatly reduced. The models are solved by the same numerical method. The simulation results show that they are better for the relative group than for the absolute one in long time simulation with the same numerical computations. The Lie group based result is better than the double spherical space one.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2022, 60, 4; 687--704
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamic analysis and experiment of underactuated double-pendulum anti-swing device for ship-mounted jib cranes
    Autorzy:
    Wang, Jianli
    Liu, Kexin
    Wang, Shenghai
    Chen, Haiquan
    Sun, Yuqing
    Niu, Anqi
    Li, Haolin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/32895577.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    ship-mounted cranes
    underactuated double-pendulum
    dynamic simulation
    anti-swing control
    Opis:
    This paper proposes a three degrees of freedom parallel anti-swing method by the main and auxiliary cables to address the problems related to underactuated double-pendulum anti-swing for a ship-mounted jib crane. By analysing the dynamic coupling relationship between the swing of the hook and the payload, it seeks to establish an accurate dynamic model of the anti-swing device under the ship’s rolling and pitching conditions, and discusses the influence of ship excitation, the crane state, load posture and anti-swing parameters on the in-plane and out-of-plane swing angles. The analysis shows that the primary pendulum reduces the in-plane angle by 90% and the out-of-plane angle by 80%, the in-plane angle of the secondary pendulum is reduced by 90%, and the out-of-plane angle is reduced by 80%. The reliability of the simulation data is verified through experiments.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2022, 4; 145-154
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Propozycja konstrukcji i sposobu badań eksperymentalnych dynamiki dwuczłonowego wahadła chaotycznego
    Proposal of design and experimental research of dynamics of chaotic double pendulum
    Autorzy:
    Katunin, A.
    Fedio, K.
    Gawron, V.
    Serzysko, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/271374.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Centralny Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Aparatury Badawczej i Dydaktycznej, COBRABiD
    Tematy:
    chaos
    wahadło dwuczłonowe
    przekrój Poincarego
    dynamika nieliniowa
    double pendulum
    Poincare sections
    nonlinear dynamics
    Opis:
    W artykule opisano istotę działania chaotycznego wahadła dwuczłonowego, przedstawiono jego model matematyczny oraz wyniki numeryczne otrzymane na podstawie tego modelu. Do celów badawczych wykonano stanowisko pozwalające na obserwację i rejestrację oscylacji chaotycznych. Stanowisko pozwala na badanie oscylacji chaotycznych dla szerokiego zakresu parametrów początkowych: kątów wychylenia obu ramion oraz zmiennego obciążenia masowego na końcach każdego z ramion. Metoda pomiaru polega na wykorzystaniu metod analizy obrazu, tj. identyfikacji kolorów markerów, umiejscowionych na końcach ramion wahadła, a następnie wyznaczenia trajektorii ruchu poszczególnych punktów pomiarowych. Przedstawiono sposób przeprowadzenia badań oraz przykładowe wyniki.
    The paper describes the operation principle of the chaotic double pendulum, the mathematical model and numerical results obtained based on this model were presented. For the research purposes the test rig was developed, which allows for the monitoring and registration of chaotic oscillations. The test rig allows for monitoring of chaotic oscillations in the wide range of initial parameters: angles of deviation of both pendulum arms and variable mass loading at the ends of each arm. The method of measurements is based on using of the methods of image processing, i.e. identification of colors of the markers placed at the ends of pendulum arms and then the determination of the motion trajectories of particular measurement points. The experimental process as well as exemplary results was described.
    Źródło:
    Aparatura Badawcza i Dydaktyczna; 2014, 19, 1; 53-59
    2392-1765
    Pojawia się w:
    Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design of simultaneous input-shaping-based SIRMs fuzzy control for double-pendulum-type overhead cranes
    Autorzy:
    Qian, D.
    Tong, S.
    Yang, B.
    Lee, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/953059.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    SIRMs fuzzy control
    double-pendulum-type overhead cranes
    sterowanie rozmyte
    SIRM
    suwnica wahadłowa
    Opis:
    Overhead cranes are extensively employed but their performance suffers from the natural sway of payloads. Sometime, the sway exhibits double-pendulum motions. To suppress the motions, this paper investigates the design of simultaneous input-shaping-based fuzzy control for double-pendulum-type overhead cranes. The fuzzy control method is based on the single input-rule modules (SIRMs). Provided the all the system variables are measurable, the SIRMs fuzzy controller is designed at first. To improve the performance of the fuzzy controller, the simultaneous input shaper is adopted to shape the control command generated by the fuzzy controller. Compared with other two control methods, i.e., the SIRMs fuzzy control and the convolved input-shaping-based SIRMs fuzzy control, simulation results illustrate the feasibility, validity and robustness of the presented control method for the anti-swing control problem of double-pendulum-type overhead cranes.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 4; 887-896
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A comprehensive approach to double inverted pendulum modelling
    Autorzy:
    Andrzejewski, Kamil
    Czyżniewski, Mateusz
    Zielonka, Maciej
    Łangowski, Rafał
    Zubowicz, Tomasz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229905.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    double inverted pendulum
    modelling
    non-linear dynamics
    Lagrangian mechanics
    Opis:
    The problem of mathematical modelling and indication of properties of a DIP has been investigated in this paper. The aim of this work is to aggregate the knowledge on a DIP modelling using the Euler-Lagrange formalism in the presence of external forces and friction. To indicate the main properties important for simulation, model parameters identification and control system synthesis, analytical and numerical tools have been used. The investigated properties include stability of equilibrium points, a chaos of dynamics and non-minimum phase behaviour around an upper position. The presented results refer to the model of a physical (constructed) DIP system.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2019, 29, 3; 459-483
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On the fractional-order dynamics of a double pendulum with a forcing constraint using the nonsingular fractional derivative approach
    Autorzy:
    Rangaig, Norodin A.
    Pido, Alvanh Alem G.
    Pada-Dulpina, Caironesa T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1839787.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Politechnika Częstochowska. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej
    Tematy:
    fractional derivative
    fractional Lagrangian
    fractional Euler-Lagrange equation
    double pendulum
    pochodna ułamkowa
    podwójne wahadło
    równanie Eulera-Lagrange'a
    Opis:
    In this paper, we presented the fractional-order dynamics of a double pendulum, at a small oscillation, with a non-singular derivative kernel. The equation of motion has been derived from the fractional Lagrangian of the system and the considered fractional Euler-Lagrange equation. The generalized force has also been presented in studying the different cases of force, such as horizontal and vertical forcing. The source term is described by the imposed periodic force, and the memory effect gives an additional damping factor described by the fractional order. The integer and fractional orders of the sample phase diagrams were obtained and presented to visualize the effect of the presented fractional order on the system. Also, since the motion of the system dissipates in the fractional regime, the applied force will drive the system out of equilibrium.
    Źródło:
    Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics; 2020, 19, 2; 95-106
    2299-9965
    Pojawia się w:
    Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Reconfigurable double inverted pendulum applied to the modelling of human robot motion
    Autorzy:
    Żurawska, M. S.
    Szumowski, M.
    Zielińska, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384494.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    human body simplified model
    double inverted pendulum
    anthropomorphic data
    trajectory of center of mass
    Pearson’s correlaƟon coefficient
    Opis:
    Reconfigurable double inverted pendulum applied to the modelling of human robot motion
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 12-20
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Solution of the Kalman filtering problem in control and modeling of a double inverted pendulum with rolling friction
    Rozwiązanie zagadnienia filtru Kalmana w kontroli i modelowaniu podwójnego wahadła odwróconego z tarciem tocznym
    Autorzy:
    Olejnik, P.
    Awrejcewicz, J.
    Niełaczny, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277179.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    podwójne wahadło odwrócone
    linearyzacja
    modelowanie dynamiczne
    tarcie toczne
    filtr Kalmana
    kontrola LQG
    double inverted pendulum
    linearization
    dynamic modeling
    rolling friction
    Kalman filter
    LQG control
    Opis:
    The problem of control and dynamical modeling of a unicycle-cyclist system treated as a double inverted pendulum with rolling friction and vibrating in the plane that is perpendicular to the direction of movement is studied. The object of analysis consists of two basic parts: the wheel and the double pendulum. The equations of motion have been derived using the Lagrange equation of the second kind. The kinematic excitation has been applied to the cyclist. The aim of control is to maintain the unicyclecyclist system in an unstable equilibrium around given angular position. Control moment of force has been applied to the wheel in a numerical procedure performed in Simulink. Kalman filtering problem has been solved basing on the feedback control system and functions included in Control System Toolbox of MATLAB. The proposed approach could be extended in future to solve some dynamical problem of transverse vibrations.
    Praca podejmuje rozwiązanie zagadnienia kontroli i modelowania dynamicznego układu monocykl-rowerzysta rozpatrzonego jako podwójne wahadło odwrócone z tarciem tocznym drgające w płaszczyźnie prostopadłej do kierunku ruchu. Analizowany obiekt składa się z dwóch podstawowych części, tzn. koła i podwójnego wahadła. Równania ruchu układu mechanicznego, w którym wymuszenie kinematyczne przyłożono do masy reprezentującej ciało rowerzysty wyprowadzono stosując równania Lagrange’a drugiego rodzaju. Zadaniem kontroli było utrzymanie modelu układu monocykl-rowerzysta w niestabilnym położeniu równowagi w pobliżu zadanej wartości kąta obrotu. W procedurze numerycznej zrealizowanej w Simulinku moment siły kontroli przyłożono do koła napędzającego układ modelowy. Zagadnienie doboru filtru Kalmana rozwiązano w układzie sterowania ze sprzężeniem zwrotnym przy użyciu wbudowanych funkcji numerycznych wchodzących w skład biblioteki Control System Toolbox pakietu MATLAB. Zaproponowane podejście można rozszerzyć w przyszłości w celu rozwiązania podobnego problemu dynamicznego uwzględniającego drgania poprzeczne.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 63-70
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modeling and parameter identification of vibrations of a double torsion pendulum with friction
    Autorzy:
    Czerwiński, E.
    Olejnik, P.
    Awrejcewicz, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/387504.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    friction
    planar contact
    numerical modeling
    double torsion pendulum
    parameter identification
    nonlinear vibrations
    kinematic excitation
    kinematic forcing mechanism
    nelder-mead method
    tarcie
    modelowanie numeryczne
    wahadło podwójne skręcane
    identyfikacja parametrów
    drgania nieliniowe
    wzbudzanie kinematyczne
    metoda Neldera-Meada
    Opis:
    The purpose of this paper is to investigate a double torsion pendulum with planar frictional contact. The single torsion pendulum with one-degree-of-freedom is an angular equivalent of the linear harmonic oscillator. The second degree of freedom has been obtained by adding a free body to the inverted single torsion pendulum. The free body’s angular displacement is caused by frictional forces appearing in the interface (contact zone) between the free body and the pendulum column’s head kinematically excited at its base by a mechanism with torsion spiral spring. An experimental station has been set up and run to find most unknown parameters of the pendulum from the time series of state variables taken as inputs to the Nelder-Mead method of identification. The obtained results proved significant usability of the identification method in the case of numerical simulation of the pendulum’s dynamical model. It has not been satisfactorily proved in the case of time characteristics coming from a real system that exhibits also some unrecognized physical effects.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2015, 9, 4; 204-212
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-9 z 9

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies