- Tytuł:
-
The agent, state-space model of the mobile robot
Agentowy model robota mobilnego w przestrzeni stanu - Autorzy:
-
Oprzędkiewicz, K.
Ciurej, M.
Garbacz, M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275765.pdf
- Data publikacji:
- 2018
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
mobile robot
trajectory planning
agent model
design pattern
Braitenberg algorithm
robot mobilny
planowanie trajektorii
model agentowy
wzorce projektowe
algorytm Braitenberga - Opis:
-
The paper is devoted to present a new agent model of wheeled mobile robot. The
proposed model based on nonlinear state space, discrete model of kinematics and employes
Braitenberg algorithm to control the robot during move to target with passing obstacles. As a real
robot the Khepera robot with IR proximity sensors was considered. The proposed agent model can be
generalized onto another similar classes of devices. Results of experiments show that the proposed
model correctly describes the behaviour of real device during realization of different jobs, for example
obstacle passing.
W artykule zaprezentowano nowy model agentowy kołowego robota mobilnego. Proponowany model bazuje na nieliniowym równaniu stanu opisującym kinematykę robota i wykorzystuje algorytm Braitenberga z zadanym punktem końcowym w celu omijania przeszkód. Jako przykład rzeczywistego robota rozważono robot Khepera III z czujnikami IR do wykrywania i omijania przeszkód. Zaproponowany model agentowy może być uogólniony na inne klasy podobnych urządzeń. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowany model dobrze opisuje zachowanie się rzeczywistego urządzenia podczas realizacji różnych zadań, np. przy omijaniu przeszkód. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 3; 41-50
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł