The paper is devoted to present a new agent model of wheeled mobile robot. The
proposed model based on nonlinear state space, discrete model of kinematics and employes
Braitenberg algorithm to control the robot during move to target with passing obstacles. As a real
robot the Khepera robot with IR proximity sensors was considered. The proposed agent model can be
generalized onto another similar classes of devices. Results of experiments show that the proposed
model correctly describes the behaviour of real device during realization of different jobs, for example
obstacle passing.
W artykule zaprezentowano nowy model agentowy kołowego robota mobilnego.
Proponowany model bazuje na nieliniowym równaniu stanu opisującym kinematykę robota
i wykorzystuje algorytm Braitenberga z zadanym punktem końcowym w celu omijania przeszkód. Jako
przykład rzeczywistego robota rozważono robot Khepera III z czujnikami IR do wykrywania i omijania
przeszkód. Zaproponowany model agentowy może być uogólniony na inne klasy podobnych urządzeń.
Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowany model dobrze opisuje zachowanie się rzeczywistego
urządzenia podczas realizacji różnych zadań, np. przy omijaniu przeszkód.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00