Temat: Doppler system - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Wind tunnel flux comparisons using a phase Doppler interferometer
Autorzy:: Roten, R.L.
Post, S.L.
Werner, A.
Safa, M.
Hewitt, A.J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/65512.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: wind tunnel
flux measurement
Doppler interferometer
phase Doppler system
droplet
Opis:: It is essential to know the movement of droplets in time and space (i.e. flux) when measuring and/or predicting spray drift in agricultural application. A study was performed to assess the flux measurements of a phase Doppler system against a standard monofilament system in a wind tunnel. The primary objectives of the study were to compare flux from a new phase Doppler system against 1.7 mm cotton and 2.0 mm nylon strings at varying wind speeds (1.4, 4.2, 8.3, 12.5, and 16.7 m ⋅ s–1) and spray exposures times (5, 10, 15, 30, and 60 s) with an overarching hypothesis that the active, phase Doppler is able to accurately measure the flux regardless of exposure and spray mass whereas the static string samplers are limited to a maximum retention. The phase Doppler did measure linearly as expected, however strings did not reach a point in which they loss mass; conversely, they appeared to overload with saturation. These findings are believed to be among many variables which influence the variability of previous mass balance studies.
Źródło:: Journal of Plant Protection Research; 2017, 57, 3
1427-4345
Pojawia się w:: Journal of Plant Protection Research
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Research and Medical Transcranial Doppler System
Autorzy:: Lewandowski, M.
Walczak, M.
Karwat, P.
Witek, B.
Karłowicz, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/177389.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: Doppler system
digital signal processing
hardware-software partitioning
field programmable gate array (FPGA)
Opis:: A new ultrasound digital transcranial Doppler system (digiTDS) is introduced. The digiTDS enables diagnosis of intracranial vessels which are rather difficult to penetrate for standard systems. The device can display a color map of flow velocities (in time-depth domain) and a spectrogram of a Doppler signal obtained at particular depth. The system offers a multigate processing which allows to display a numer of spectrograms simultaneously and to reconstruct a flow velocity profile. The digital signal processing in digiTDS is partitioned between hardware and software parts. The hardware part (based on FPGA) executes a signal demodulation and reduces data stream. The software part (PC) performs the Doppler processing and display tasks. The hardware-software partitioning allowed to build a flexible Doppler platform at a relatively low cost. The digiTDS design fulfills all necessary medical standards being a new useful tool in the transcranial field as well as in heart velocimetry research.
Źródło:: Archives of Acoustics; 2016, 41, 4; 773-781
0137-5075
Pojawia się w:: Archives of Acoustics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Modelowanie laserowego anemometru trójwiązkowego
Modeling of a Three Beam Laser Anemometer
Autorzy:: Wojtaszek, T.
Mroczka, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/157349.pdf
Data publikacji:: 2007
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: anemometria laserowa trójwiązkowa
modelowanie
rozproszenie światła
three beam phase Doppler system
light scattering
particle sizing
Opis:: Niniejszy artykuł przedstawia model rozproszenia światła wykorzystywany do symulacji numerycznej właściwości i odpowiedzi trójwiązkowego laserowego anemometru dopplerowskiego, służącego do pomiaru parametrów fizycznych cząstek ośrodka dwufazowego. Przedstawiono porównanie cech objętości pomiarowej anemometru dwu i trójwiązkowego. Zaprezentowano odpowiedź: faza - wielkość i cząstki i częstotliwościową anemometru.
Model of ligt scattering of tree beam laser Doppler anemometer is presented. Its numerical and functional properties as well as response of the system are investigated. A comparision between measurements volume of three and two beam system is presented. Frequency response and pase shift vs. particle diameter diagrams are presented.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 9 bis, 9 bis; 317-320
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Analiza częstotliwościowa sygnału trójwiązkowego anemometru dopplerowskiego
Frequency analysis of a signal from three beam Doppler anemometer
Autorzy:: Wojtaszek, T.
Mroczka, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/152377.pdf
Data publikacji:: 2007
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: anemometria laserowa trójwiązkowa
modelowanie
rozproszenie światła
pomiar pozycji cząstki
pomiar trajektorii cząstki
tree beam phase Doppler system
light scattering
particle sizing
particle position
Opis:: Niniejszy artykuł przedstawia ideę pomiaru położenia przemieszczającej się cząstki wzdłuż osi optycznej planarnego laserowego anemometru trójwiązkowego. Przedstawiona funkcja R pozwala określić z zadaną rozdzielczością połoenie badanej cząstki. Przedstawiono analityczną postać funkcji R będącej ilorazem amplitud prążków widma amplitudowego oraz dokonano prównania przypadku idealnego odwzorowania z przypadkiem rzeczywistym - wynikającym z prametrów wiązki oświetlającej.
The paper presents an idea of a position measurement of a particle moving along the optical axis of a tree beam planar laser Doppler anemometer. Position of a particle is determined with specified precision by te ratio R of frequency spectrum components. Analytical form of R and its properties are investigated. Comparision between an ideal form of R function and real - improved version are presented.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 9 bis, 9 bis; 321-324
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Errors of UAV autonomous landing system for different radio beacon configurations
Autorzy:: Kelner, J. M.
Ziółkowski, C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/117342.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:: aviation
Global Navigation Satellite System (GNSS)
autonomous landing system
unmanned aerial vehicle (UAV)
Doppler-based Landing System
drone
UAV drone
Doppler effect
Opis:: At the turn of the 20th and 21st centuries, development of microelectronics and microwave techniques allowed for minimization of electronic devices and systems, and the use of microwave frequency bands for modern radio communication systems. On the other hand, the global navigation satellite system (GNSS) have contributed to the popularization of radio navigation in civilian applications. These factors had a direct impact on the development and dissemination of unmanned aerial vehicles (UAVs). In the initial period, the UAVs were used mainly for the army needs. This results also from the legal aspects of the UAV use in the airspace. Currently, commercial UAVs for civilian applications, such as image recognition, monitoring, transport, etc., are presented increasingly. Generally, the GNSS system accuracy for the UAV positioning during a flight is enough. However, the GNSS use for automatic takeoff and landing may be insufficient. The extensive, ground-based navigation support systems used at airports by manned aircraft testify to these. In the UAV case, such systems are not used due to their complexity and price. For this reason, the novel dedicated take-off and landing systems are developed. The proposal of the autonomous landing system, which is based on the Doppler effect, was presented in 2017. In this case, the square-based beacon configuration was analyzed. This paper shows the influence of various beacon configurations in the Doppler-based landing system on the positioning error during the UAV landing approach.
Źródło:: TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2019, 13, 2; 429-435
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:: TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Receiver of Doppler multistatic system for moving target detection and tracking
Autorzy:: Ostrowski, Z. J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/332810.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Akustyczne
Tematy:: positioning system
Doppler shift
homodyne detection
Opis:: The article presents a method for solving major structural problems that occur in the receiver used in the multistatic Doppler system, aimed at determination of the trajectory and velocity of a moving target. In the system two transmitters emit acoustic continuous sinusoidal waves at different frequencies. The signals, scattered from a moving target are received by four hydrophones. Beside of the echoes, much larger signals coming directly from transmitters are recorded. It has been proved that in the presence of the direct high-amplitude signal, using currently available A/D converters, there is no possibility to detect the Doppler shift of small signals. The proposed approach is based on the homodyne frequency conversion of the received signals. Subsequently, the constant component and other unwanted products of the frequency conversion are filtered. The results of computer simulation have shown the effectiveness of the adopted design solution.
Źródło:: Hydroacoustics; 2015, 18; 141-152
1642-1817
Pojawia się w:: Hydroacoustics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: An influence of the covariance between single orbit parameters on the accuracy of observations of the pseudo-ranges and phase differences
Autorzy:: Skeivalas, Jonas
Paršeliūnas, Eimuntas
Putrimas, Raimundas
Šlikas, Dominykas
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/221830.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: Global Positioning System
ephemeris
Doppler effect
dispersion
geodesy
Opis:: The possibilities to improve values of the satellite orbit elements by employing the pseudo-ranges and differences of carrier phase frequencies measured at many reference GPS stations are analysed. An improvement of orbit ephemeris is achieved by solving an equation system of corrections of the pseudo-ranges and phase differences with the least-squares method. Also, equations of space coordinates of satellite orbit points expressed by ephemeris at fixed moments are used. The relation between the accuracy of the pseudo-ranges and phase differences and the accuracy of the satellite ephemeris is analysed. Formulae for estimation of the influence of the ephemeris on the measured pseudo-ranges and phase differences and for prediction of the accuracy of the pseudo-ranges and phase differences were obtained. An influence of the covariance between single orbit parameters on the accuracy of the pseudo-ranges and phase differences is detected.
Źródło:: Metrology and Measurement Systems; 2020, 27, 1; 131-140
0860-8229
Pojawia się w:: Metrology and Measurement Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Ultrasonic Experimental Evaluation of the Numerical Model of the Internal Fluid Flow in the Kidney Cooling Jacket
Autorzy:: Gambin, Barbara
Korczak-Cegielska, Ilona
Secomski, Wojciech
Kruglenko, Eleonora
Nowicki, Andrzej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/31340112.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:: multi-canal system
fluid flow prediction
cooling jacket
flow Doppler measurement
Opis:: Kidney Cooling Jacket (KCJ) preserves the kidney graft, wrapped in the jacket, against the too fast time of temperature rise during the operation of connecting a cooled transplant to the patient’s bloodstream. The efficiency of KCJ depends on the stationarity of the fluid flow and its spatial uniformity. In this paper, the fluid velocity field inside the three different KCJ prototypes has been measured using the 20 MHz ultrasonic Doppler flowmeter. The simplified 2D geometrical model of the prototypes has been presented using COMSOL-Multiphysics to simulate the fluid flow assuming the laminar flow model. By comparing the numerical results with experimental data, the simplified 2D model is shown to be accurate enough to predict the flow distribution of the internal fluid velocity field within the KCJ. The discrepancy between the average velocity measured using the 20 MHz Doppler and numerical results was mainly related to the sensitivity of the velocity measurements to a change of the direction of the local fluid flow stream. Flux direction and average velocity were additionally confirmed by using commercial colour Doppler imaging scanner. The current approach showed nearly 90% agreement of the experimental results and numerical simulations. It was important for justifying the use of numerical modelling in designing the baffles distribution (internal walls in the flow space) for obtaining the most spatially uniform field of flow velocity.
Źródło:: Archives of Acoustics; 2022, 47, 3; 389-397
0137-5075
Pojawia się w:: Archives of Acoustics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Mobile Radio Beacons in Coastal Reserved Navigation System for Ships
Autorzy:: Kelner, J. M.
Ziółkowski, C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1841623.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:: radio beacons
coastal reserved navigation system
navigation system
signal Doppler frequency
Global Navigation Satellite System
Terrestrial Navigation System
Radio Navigation System
Opis:: At the turn of the 20th and 21st centuries, Global Navigation Satellite Systems (GNSSs) dominated navigation in air, sea, and land. Then, medium-range and long-range terrestrial navigation systems (TNSs) ceased to be developed. However, with the development of GNSS jamming and spoofing techniques, the TNSs are being re-developed, such as the Enhanced Loran. The Polish Ministry of Defense plans to develop and implement a medium-range backup navigation system for the Polish Navy which will operate in the Baltic coastal zone. This plan is a part of the global trend. This paper presents the concept of a reserve TNS (RNS) that is based on the signal Doppler frequency (SDF) location method. In 2016, the concept of the RNS, which is based on stationary radio beacons located on coastal lighthouses, has been presented. From the military viewpoint, the use of the mobile radio beacons, which may change their location, is more justified. Therefore, the paper presents an idea of using the mobile beacons for this purpose. In this paper, effectiveness of the mobile RNS is shown based on simulation studies.
Źródło:: TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2020, 14, 3; 603-610
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:: TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: S-band and Ku-band SAR system development for UAV-based applications
Autorzy:: Kaniewski, Piotr
Komorniczak, Wojciech
Leśnik, Czesław
Cyrek, Jacek
Susek, Waldemar
Serafin, Piotr
Łabowski, Michał
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/221666.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: unmanned aerial vehicle
UAV
synthetic aperture radar
SAR
Range–Doppler algorithm
RDA
imagery intelligence system
IMINT system
Opis:: This paper describes a synthetic aperture radar system for tactical-level imagery intelligence installed on board an unmanned aerial vehicle. Selected results of its tests are provided. The system contains interchangeable S-band and Ku-band linear frequency-modulated, continuous wave radar sensors that were built within a frame of a research project named WATSAR, conducted by the Military University of Technology and WB Electronics S.A. One of several algorithms of radar image synthesis, implemented in the scope of the project, is described in this paper. The WATSAR system can create online and off-line radar images.
Źródło:: Metrology and Measurement Systems; 2019, 26, 1; 53-64
0860-8229
Pojawia się w:: Metrology and Measurement Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Obrabotka parametrov chastic vodnykh rastvorov pri intensifikacii raboty oborotnykh sistem vodosnabzhenija
Autorzy:: Movchan, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/77013.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Komisja Motoryzacji i Energetyki Rolnictwa
Tematy:: processing
aqueous solution
water supply system
mechanical parameter
hydraulic parameter
optical method
Doppler signal amplitude
Źródło:: Motrol. Motoryzacja i Energetyka Rolnictwa; 2014, 16, 6
1730-8658
Pojawia się w:: Motrol. Motoryzacja i Energetyka Rolnictwa
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: An adaptive Kalman filter for online monitoring of mine wind speed
Adaptacyjny filtr Kalmana do ciągłego monitorowania prędkości przepływu powietrza kopalnianego
Autorzy:: Huang, De
Liu, Jian
Deng, Lijun
Li, Xuebing
Song, Ying
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/219283.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: prędkości przepływu powietrza kopalnianego
laserowy system Dopplerowski do rejestracji prędkości (LDV-Laser Doppler Velocimetry)
filtr Kalmana
maksymalizacja wartości oczekiwanej
układ ciągłego monitorowania
Opis:: The underground complicated testing environment and the fan operation instability cause large random errors and outliers of the wind speed signals. The outliers and large random errors result in distortion of mine wind speed monitoring, which possesses safety hazards in mine ventilation system. Application of Kalman filter in velocity monitoring can improve the accuracy of velocity measurement and eliminate the outliers. Adaptive Kalman Filter was built by automatically adjusting process noise covariance and measurement noise covariance depending on the differences between measured and expected speed signals. We analyzed the fluctuation of airflow flow using data of wind speed flow and distribution characteristics of the tunnel obtained by the Laser Doppler Velocimetry system (LDV) studies. A state-space model was built based on the tunnel airflow fluctuations and wind speed signal distribution. The adaptive Kalman Filter was calculated according to the actual measurement data and the Expectation Maximization (EM) algorithm. The adaptive Kalman filter was used to shield fluid pulsation while preserving system-induced fluctuations. Using the Kalman filter to treat offline wind speed signal acquired by LDV, the reliability of Kalman filter wind speed state model and the characteristics of adaptive Kalman Filter were investigated. Result s showed that the adaptive Kalman filter effectively eliminated the outliers and reduced the root-mean-squares error (RMSE), and the adaptive Kalman filter had better performance than the traditional Kalman filter in eliminating outliers and reducing RMSE. Field experiments in online wind speed monitoring were conducted using the optimized adaptive Kalman Filter. Results showed that adaptive Kalman filter treatment could monitor the wind speed with smaller RMSE compared with LVD monitor. The study data demonstrated that the adaptive Kalman filter is reliable and suitable for online signal processing of mine wind speed monitor.
Złożoność środowiska w którym prowadzone są pomiary prędkości powietrza w warunkach ko-palni podziemnych i niestabilność pracy wentylatorów kopalnianych mogą generować znaczne błędy losowe w rejestrowanych przebiegach sygnałów prędkości przepływu oraz powodować pojawianie się wartości oddalonych. Rejestrowane wartości oddalone oraz znaczne błędy losowe powodują wypaczenie przebiegów sygnałów rejestrowanych przez system monitorowania prędkości przepływu powietrza kopalnianego, stwarzając poważne zagrożenie dla bezpieczeństwa pracy i właściwego funkcjonowania systemu wentylacji. Zastosowanie filtru Kalmana w systemie monitorowania prędkości przepływu powietrza kopalnianego poprawia dokładność pomiarów i eliminuje występowanie wartości oddalonych. Adaptacyjny filtr Kalmana opracowano w oparciu o regulację kowariancji sygnału szumu procesowego i szumu pomiarowego w zależności od różnicy pomiędzy zmierzonymi a oczekiwanymi wartościami sygnału prędkości przepływu powietrza. Przeanalizowano wahania prędkości przepływu powietrza na podstawie charakterystyk prędkości przepływu i jej rozkładu otrzymanych z badań prowadzonych przy wykorzystaniu laserowych systemów Dopplerowskich do rejestrowania prędkości LDV (Laser Doppler Velocimetry). Zbudowano model przestrzeni stanu uwzględniający fluktuacje prędkości przepływu powietrza w tunelu oraz rozkład zarejestrowanych sygnałów prędkości przepływu powietrza kopalnianego. Obliczenia adaptacyjnego filtru Kalmana prowadzono w oparciu o bieżące dane pomiarowe, z wykorzystaniem algorytmu maksymalizacji wartości oczekiwanej (EM). Filtr adaptacyjny użyty został do wyrównania pulsacji przepływu powietrza, przy zachowaniu wszelkich zarejestrowanych fluktuacji wywołanych pracą układu. Filtr Kalmana wykorzystany został do obróbki sygnałów prędkości przepływu powietrza uzyskanych z systemu pomiaru prędkości LDV. Zbadano pewność i niezawodność modelu przestrzeni stanu prędkości przepływu powietrza uzyskanego z wykorzystaniem filtru i przeanalizowano charakterystyki adaptacyjnego filtra Kalmana. Wyniki wskazały, że zastosowanie filtru skutecznie eliminuje wartości oddalone i prowadzi do zmniejszenia wartości błędu średniokwadratowego. Wykazano także, że filtra adaptacyjny Kalmana ma wyższą skuteczność od tradycyjnych filtrów Kalmana w zakresie eliminacji wartości oddalonych i redukcji błędu średniokwadratowego. Prowadzono ciągły monitoring prędkości przepływu powietrza kopalnianego w warunkach polowych z wykorzystaniem zoptymalizowanego adaptacyjnego filtru Kalmana. Zarejestrowane wyniki wskazują, że zastosowanie filtra adaptacyjnego do obróbki sygnału prędkości przepływu prowadzi do uzyskania niższych wartości błędu średniokwadratowego niż w systemach monitoringu LVD. Zebrane w trakcie badań wyniki wykazały pewność i skuteczność działania filtra adaptacyjnego przy jego zastosowaniu do ciągłego monitorowania prędkości przepływu powietrza w kopalniach.
Źródło:: Archives of Mining Sciences; 2019, 64, 4; 813-827
0860-7001
Pojawia się w:: Archives of Mining Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: SLAM – Based Approach to Dynamic Ship Positioning
Autorzy:: Wróbel, K. A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/116689.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:: Dynamic Ship Positioning
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Dynamic Positioning (DP)
Reference System
SLAM Method
SLAM Post-Processing
Doppler Velocity Log (DVL)
Hydroacoustics
Opis:: Dynamically positioned vessels, used by offshore industry, use not only satellite navigation but also different positioning systems, often referred to as ‘reference’ systems. Most of them use multiple technical devices located outside the vessel which creates some problems with their accessibility and performance. In this paper, a basic concept of reference system independent from any external device is presented, basing on hydroacoustics and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) method. Theoretical analysis of its operability is also performed.
Źródło:: TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2014, 8, 1; 21-25
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:: TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Doppler system" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język