Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "łańcuch zamknięty" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Mechanism rocker
    Mechanizm rocker – mechanizm przetaczania stopy
    Autorzy:
    Pasiut, Szymon
    Lupa, Anna
    Muszyńska, Liliana
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1942935.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Akademia Wychowania Fizycznego im. Bronisława Czecha w Krakowie
    Tematy:
    Gait
    Foot
    bromechaniss
    closed-chain exercise
    rocker
    Rehabilitation
    chód
    stopa
    bromechanika
    łańcuch zamknięty
    ćwiczenia
    rehabilitacja
    Opis:
    The main idea of this article is the understanding of the anatomical work of foot rocker mechanisms during gait phases together with the muscle work of the hip, knee, ankle and foot being collectively responsible for the proper positioning of the joints in the lower limb. There are three rockers in a human’s foot: the heel rocker, the ankle and forefoot rocker. The names given to each of them are in accordance with their location in the foot. The term rocker is used to describe the process of the rolling of one element in a foot over another. The existing evidence suggests that analyzing foot work and its disorders in gait phases is crucial in planning the treatment of patients with walking problems, as it is an element of the cyclic opening and closing of the biomechanical chain. This analysis should go together with the awareness of the fact that proper gait is the result of combined work of the hip, knee and foot and demands a knowledge of the correlation between the tibia, calcaneus, metatarsum and forefoot. The information given helps one to evaluate trials of the ankle and foot and to assess the methodological quality of treatment in close chains in opposition to those in open chains, which brings fewer effects - hence stressing the need to widen the terminology of therapists working on gait problems. A knowledge of the ‘rocker mechanism’ can be an indicator in treatment progress, rehabilitation documentation as well as in the choice of exercises and the introduction of abilities acquired during therapy to daily functioning.
    Źródło:
    Medical Rehabilitation; 2009, 13(3); 19-24
    1427-9622
    1896-3250
    Pojawia się w:
    Medical Rehabilitation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Platforma Hexa jako system aktywnego otoczenia - konstrukcja mechaniczna i sterowanie
    Hexa platform as active environment system - mechanics and control
    Autorzy:
    Osypiuk, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154875.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    Manipulator Hexa
    zamknięty łańcuch kinematyczny
    hybrydowe sterowanie pozycja/siła
    podatność pasywna i aktywna
    otwarte architektury sterowania
    Hexa manipulator
    closed kinematic chain
    hybrid force/position control
    passive and active compliance
    open control architectures in robotics
    Opis:
    W artykule zaprezentowano aktuator sztywności bazujący na platformie Hexa, który dedykowany jest do zadań sterowania momentem i siłą w aplikacjach z wykorzystaniem manipulatorów przemysłowych. Podejście to jest interesującą alternatywą dla znanych z literatury i obarczonych istotnymi wadami podatnościami pasywnymi i aktywnymi. W pracy zwrócono szczególną uwagę na konstrukcję mechaniczną platformy, do napędu której wykorzystano tanie serwa firmy Hitec, przeznaczone do zastosowań w robotyce. Omówiono proces projektowania platformy zaczynając od strony mechanicznej, poprzez napędy, elektronikę, a kończąc na otwartej architekturze sterowania.
    In the paper the idea of using variable stiffness actuator was presented. The actuator is based on the Hexa platform (fig. 2) and is dedicated to force/torque control in the industrial manipulator applications. In view of high stiffness of the robots and usually high stiffness of the environment the passive and active compliant devices have to be used, e.g. to protect system against violent force changes. Many serious problems and disadvantages could be found during application of the known compliant systems [8]. These problems could be reduced by using of the variable stiffness actuator. The proposed actuator is an alternative solution and could be used on the manipulator side [9] or on the environment side [10, 11]. Description of using the passive and active compliance elements could found in chapter 2. Details of mechanic end electric construction of variable stiffness actuator with low cost robotic servos from Hitec are presented in chapter 3. Hardware interface (Fig. 3) is shown in the chapter 4 with main properties of the MiRPA (Middleware for Robotic and Process Control Applications) open control architecture system. Using of the MiRPA in rapid control prototyping systems is described in chapter 5. In the Fig. 6 the complete force control setup is presented. Experimental tests demonstrate that the assembly time of the robot tasks is shorter than in classic systems without variable stiffness actuator.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 9, 9; 723-726
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Architektura sterowania równoległym manipulatorem Hexa na bazie mikrokontrolerów rodziny SAM7S
    Hexa parallel robot control architecture based on SAM7S microcontrollers family
    Autorzy:
    Fedus, A.
    Osypiuk, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155074.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    Manipulator Hexa
    zamknięty łańcuch kinematyczny
    mikrokontrolery ARM
    otwarte architektury sterowania
    układy wbudowane
    Hexa manipulator
    closed kinematic chain
    ARM microcontrollers
    open control architectures
    embedded systems
    Opis:
    W niniejszym artykule przedstawiono założenia projektowe oraz realizację otwartej architektury sterowania dla równoległego manipulatora Hexa, w oparciu o 32-bitowe mikrokontrolery z rdzeniem ARM7 TDMI. W projekcie sterownika o niewielkich gabarytach, niskim koszcie i wydajności zbliżonej do rozwiązań komercyjnych wzięto pod uwagę wydajność obliczeniową zastosowanych procesorów. Dla uzyskania lepszych osiągów proces sterowania został podzielony na kilka zadań realizowanych przez cztery procesory. Prezentowane wyniki prac mogą posłużyć jako interesujące wskazówki dla projektantów zarówno prostych jak i złożonych systemów sterowania w mechatronice.
    In this paper was presented assumptions and implementation of Hexa parallel robot control architecture based on 32-bit microcontrollers with ARM7 TDMI core. In developing low-cost controller of small size, and performances similar to commercial solutions the processors capacity was took into account. For better performance process of control was divided into few tasks which were computed on four processors (Fig. 2). Furthermore there was presented implementation of angular position digital controller (Fig. 5) with respect to the noise influence for control quality. The most difficult problem was to find solution of inverse kinematics with respect to the limited processors capacity. Although the direct kinematics in closed-loop architecture is often complex, the inverse kinematics is very simple. In first step the transform matrices which describe transformation from coordinate systems combined with platform to coordinate systems combined with active joints were found. Last step demonstrates how to find angles in every active joint using geometrical method (Fig. 8). Presented results may be used as helpful hints in developing simple or more complex control systems in mechatronics.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 6, 6; 581-584
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optimization-based approach to path planning for closed chain robot systems
    Autorzy:
    Szynkiewicz, W.
    Błaszczyk, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/930153.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    łańcuch zamknięty
    planowanie trajektorii
    optymalizacja nieliniowa
    closed chain
    path planning
    nonlinear optimization
    Opis:
    An application of advanced optimization techniques to solve the path planning problem for closed chain robot systems is proposed. The approach to path planning is formulated as a "quasi-dynamic" NonLinear Programming (NLP) problem with equality and inequality constraints in terms of the joint variables. The essence of the method is to find joint paths which satisfy the given constraints and minimize the proposed performance index. For numerical solution of the NLP problem, the IPOPT solver is used, which implements a nonlinear primal-dual interior-point method, one of the leading techniques for large-scale nonlinear optimization.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2011, 21, 4; 659-670
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Accuracy of positioning and orientation of effector of planar parallel manipulator 3RRR
    Autorzy:
    Prucnal-Wiesztort, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386953.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    accuracy of positioning
    planar parallel manipulators
    singularities
    dokładność pozycjonowania
    manipulator równoległy
    łańcuch kinematyczny zamknięty
    Opis:
    Parallel manipulator belongs to group of mechanisms with closed kinematic chains. This feature involves both advantages and disadvantages. The study examined the issue of accuracy of a planar system with three degrees of freedom, with revolute pairs, showing the effect of errors of the drives settings on effector positioning deviation. Enclosed is a numerical example for which analyzed the deviation in motion manipulator when going through the singular configuration. Based on the analysis was determined the area around the singular positions for which to obtain the orientation of the assumed accuracy is impossible.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2015, 9, 3; 151-154
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Non-destructive testing methods as a main tool supporting effective waste management in construction processes
    Badania nieniszczące jako główne narzędzie wspierające proces gospodarowania odpadami budowlanymi
    Autorzy:
    Jaskowska-Lemańska, J.
    Sagan, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/230368.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    badanie nieniszczące
    łańcuch dostaw
    ekonomia
    obieg zamknięty
    odpad budowlany
    non-destructive testing method
    waste management
    circular economy
    construction waste
    Opis:
    Construction and demolition (C&D) waste management should be accordance with the waste management hierarchy. In practice, C&D waste are often downcycling. It is the result of many factors, including lack of awareness about the value inherent in waste. The paper presents analysis of the adaptability of non-destructive testing (NDT) methods for technical assessment of waste properties. As part of the work, non-destructive testing methods were described and classified in accordance with material and the features they enable testing. The publication presents examples of the use of NDT in the recovery of building materials during construction projects, in the field of influence of technical information of waste on the way it is managed. Finally, a scheme of waste management process during the renovation of an object with the application of NDT methods was presented.
    Gospodarka odpadami budowlanymi powinna odbywać się zgodnie z hierarchią postępowania z odpadami, a jej przestrzeganie może przynieść korzyści środowiskowe i finansowe [1], [2]. Prawidłowe gospodarowanie odpadami wymaga więc poprawnej oceny wartości odpadów (ich przydatności). Konstrukcje budowlane podlegają jednak procesom destrukcyjnym, których przebieg i przebieg są zróżnicowane i związane z szeregiem czynników, takich jak zmiany temperatury, wilgotność, występowanie obciążeń statycznych i dynamicznych oraz korozja chemiczna i biologiczna. Z tych powodów parametry techniczne produktu poddanego odzyskowi z reguły odbiegają od jakości produktu pierwotnego, stąd wymagają oceny. Brak prawidłowego oznaczenia parametrów mechanicznych materiału pochodzącego z odzysku a przeznaczonego na cele konstrukcyjne stwarza ryzyko wystąpienia awarii, co zniechęca do stosowania produktów pochodzących z recyklingu. Niepewność co do wyników odzysku jest jedną z głównych barier w stosowaniu materiałów pochodzących z recyklingu [28], [37], [39]. Inne bariery to opór organizacji [40] i trudność w przekonaniu konsumentów, że jakość produktów pochodzących z recyklingu jest właściwa. Określenie fizycznych i mechanicznych właściwości odpadów może być skutecznie przeprowadzone przy użyciu badań nieniszczących i semi-niszczących (NDT), które obejmują narzędzia i metody badawcze. Badania nieniszczące i semi-niszczące są praktycznymi metodami służącymi do określania właściwości i parametrów elementów konstrukcyjnych budynków. Zaletą obu metod jest możliwość prowadzenia badań na całym elemencie, bez znaczącej ingerencji w strukturę badanego materiału. W ramach NDT można wyróżnić następujące metody: badania organoleptyczne (ocena makroskopowa) oraz wszystkie badania techniczne oparte na metodach akustycznych, elektrycznych, radiologicznych lub elektromagnetycznych. Podstawowe cechy ocenianych elementów budowlanych to: kształt i wymiary elementu; parametry mechaniczne, fizyczne i chemiczne; położenie i zakres uszkodzeń; stopień korozji chemicznej i mikrobiologicznej. W artykule przedstawiono przegląd metod badań nieniszczących i seminiszczących które mogą być stosowane w ocenie elementów budowlanych przeznaczonych do odzysku. Syntetyczne opracowanie sporządzono dla takich materiałów budowlanych jak stal, drewno, beton i ceramika. Przedstawione w niniejszym opracowaniu praktyczne przykłady stosowania badań nieniszczących w ocenie odzyskiwanych elementów, potwierdzają przydatność metod NDT w gospodarce odpadami budowlanymi w celu odzyskania wyższej ich wartości. W oparciu o wieloletnie obserwacje, autorzy przedstawiają schemat gospodarowania odpadami budowlanymi z zastosowaniem metod NDT w obszarze robót remontowych (Rys.1).
    Źródło:
    Archives of Civil Engineering; 2019, 65, 4; 263-276
    1230-2945
    Pojawia się w:
    Archives of Civil Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies