Autor: Pyka, T. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Regulator odporny H2 w robocie mobilnym
Robust H2 controller in mobile robot
Autorzy:: Pyka, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275813.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: robot mobilny
regulator odporny H2
linearyzacja
mobile robot
robust H2 control
linearization
Opis:: W artykule przedstawiono dwa typy regulatorów: klasyczny regulator PD oraz regulator odporny (ang. robust) H2, z uwzględnieniem wpływu zakłóceń. Dodatkowo przedstawiono wpływ poprawki regulatora odpornego na proces sterowania. Symulację przeprowadzono dla danych rzeczywistego silnika DC z przekładnią planetarną 1:20,25.
This article presents two kind of controllers: classical PD and robust H2, with impact of disturbances. Additionally the impact of robust to the control system was analyzed. The simulation was made for real engine with gear.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 10; 74-78
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Dobór nastaw regulatora dla robota trójkołowego przy uwzględnieniu wpływu koła włóczonego i zmiennych współczynników tarcia kół o podłoże
Selection of controller setpoints for a tri-wheel robot when taking into account the impact of a dragged wheel and varying coefficients of wheel friction
Autorzy:: Beniak, R.
Pyka, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/152895.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: optymalizacja
robot trójkołowy
koło swobodne włóczone
równanie wariacyjne Pontrjagina
optimisation
tri-wheel robot
free dragged wheel
Pontryagin variation equation
Opis:: W artykule przedstawiono metodę doboru nastaw regulatora wykorzystywanego do sterowania robota trójkołowego z kołem swobodnym włóczonym przy uwzględnieniu losowego początkowego położenia koła swobodnego oraz zmian współczynników tarcia kół o podłoże. Rozważono przypadek nieślizgającego się i ślizgającego się koła włóczonego wykorzystując nowe równania robota trójkołowego. Stosując równanie wariacyjne Pontrjagina wykazano wzajemną zależność pomiędzy współczynnikami tarcia oraz podano sposób obliczania współczynników z wykorzystaniem informacji o kątach i prędkościach kątowych.
A tri-wheel robot is a mobile robot which consists of two driving and one free wheels. In standard models there is neglected a fact that the free wheel is very often a drag wheel. The paper presents a method for selecting controller setpoints for a tri-wheel robot with a drag wheel with respect to the randomisation of the initial position of the free wheel, which influences its initial trajectory. Changes in the initial position were randomized from a normal distribution ( ;0;0,4818), whereas variations of wheel friction coefficients were drawn from a normal distribution (ž2;0,0763;0,0058). There were applied new equations for a tri-wheel robot with a sliding and a non-sliding drag wheel, which were drawn out by means of the Lagrange method. Controller setpoints were determined by use of optimisation approach. For simulation of the trajectory of two differ-ent robots (Pioneer-2DX and I-droid 01), there was used a program written in ANSI C and the results were verified by test programs written in FORTRAN. There was proved by means of Pontryagin variation equations that there was a correlation between the coefficients of wheel friction and there was shown how to calculate these coefficients when angles and angular velocities were given.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 11, 11; 1390-1395
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Influence of PWM to trajectory accuracy in mobile robot motion
Autorzy:: Beniak, R.
Pyka, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384557.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot control
kinematic and dynamic control
castor sliding wheel
pulse width modulation (PWM)
Opis:: The paper compares simulation results for direct and PWM control of DC motors in a tri-wheel mobile robot with a castor sliding wheel. Our aim was to determine to what extent PWM control changes the trajectory accuracy. For this purpose, we compare kinematic and dynamic control. To make the model more realistic, we considered the impact of viscous and rolling friction of driving wheels on the motion along the trajectory. We conclude that dynamic control is of higher quality as compared to kinematic control, and that there is a significant impact of PWM control on the trajectory accuracy.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 50-56
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Airborne laser scanning data for railway line survey
Wykorzystanie lotniczego skaningu laserowego do pomiaru torów kolejowych
Autorzy:: Pyka, T.
Borowiec, N.
Poręba, M.
Słota, M.
Kundzierewicz, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/155340.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: LIDAR
lotniczy skaning laserowy
wyrównanie szeregów
chmura punktów
płaszczyzna referencyjna
lidar
ALS
strip adjustment
point cloud
reference plane
Opis:: In this study there is verified the suitability of airborne laser scanning data for railway line survey with main focus on rail tracks geometry measurements. Analysis was performed on two separate point clouds with point density of 11 and 17 pts/m2 and flying height of 300 and 500 m, respectively. Surprisingly better results of rail selection were achieved for 500 m altitude scanning data. It was proved that for the purpose of the railhead identification, the point density of 11 pts/m2 is sufficient.
Celem przeprowadzonych badań było sprawdzenie przydatności lotniczego skaningu laserowego do pomiarów sytuacyjno-wysokościowych wzdłuż linii kolejowej, przy czym skupiono się na pomiarze niwelacyjnym torów kolejowych. Dla potrzeb badań na odcinku linii kolejowej Kraków-Tarnów wybrany został obszar testowy o długości ok 25 km. Wykonano dwie rejestracje lotniczym skanerem laserowym - z wysokości 300 m i 500 m, uzyskując dwie chmury punktów o gęstości 17 i 11 pkt /m2. Dla potrzeb wyrównania geometrycznego szeregów z możliwie najwyższą dokładnością pomierzono tachimetrycznie płaszczyzny referencyjne zmaterializowane w postaci dachów budynków. Dodatkowo wykonano terenowy pomiar kontrolny trzech odcinków, każdy o długości ok. 1 km. W zakresie możliwości detekcji i aproksymacji szyn z danych ALS (a pośrednio osi torów) badania przyniosły pozytywne rezultaty. Udowodniono, iż dla potrzeb identyfikacji i pomiaru wysokości główek szyn wystarczająca jest gęstość 11 pkt/m2. Podobnie jest z pomiarem takich danych jak szerokość międzytorzy, szerokości i długość peronów. Większa gęstość skaningu ułatwia identyfikację i lokalizację osi słupów trakcyjnych o konstrukcji ażurowej oraz jest korzystniejsza do badania skrajni kolejowej. Niemożliwe natomiast do identyfikacji, są obiekty małe i wąskie (tablice ostrzegawcze, wskaźniki, tarcze rozrządowe).
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 3, 3; 260-263
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Bibliografia prac na temat teledetekcyjnych metod kontroli środowiska opublikowanych przez autorów w latach 1977-2005
A bibliography of papers on the subject remote sensing methods for the environmental control published by the authors during the years 1977-2005
Autorzy:: Dworak, T. Z.
Hejmanowska, B.
Pyka, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/262458.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:: zanieczyszczenie powietrza
monitoring
teledetekcja
GIS
air pollution
remote sensing
Opis:: Artykuł zawiera wykaz 93 prac opublikowanych przez nas w latach 1977-2005. Celem bibliografii jest przedstawienie całego naszego dorobku w zakresie teledetekcyjnych metod badania i kontroli środowiska - przyrodniczego i antropogenicznego
The article contains the list of 93 papers published by us in the years 1977-2005. The aim of this bibliography is to present whole our knowledge within remote sensing methods for the investigation and control of the environment - natural and anthropogenic
Źródło:: Geodezja / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie; 2005, 11, 1/1; 89-97
1234-6608
Pojawia się w:: Geodezja / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Wykorzystanie mobilnego skaningu laserowego do pomiarów skrajni linii kolejowej i kodyfikacji linii kolejowych
Use of mobile laser scanning for railway lines gauge measurement and railway lines codification
Autorzy:: Leszczewicz, Z.
Warda, A.
Barszcz, T.
Kohut, P.
Mikrut, S.
Przywieczerski, J.
Pyka, K.
Sitkowski, T.
Tokarczyk, R.
Uhl, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/248749.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Komunikacji Rzeczpospolitej Polskiej
Tematy:: kodyfikacja
skrajnia budowli
skrajnia ładunkowa
skrajnia taboru
skaning laserowy
MLS
codification
building gauge
loading gauge
vehicle gauge
laser scanning
Opis:: W artykule zaprezentowano działania PKP Polskie Linie Kolejowe S.A. w zakresie budowy mobilnego systemu do pomiaru skrajni linii kolejowych oraz systemu kodyfikacji. Zaprezentowano wyniki projektu pt.: „Opracowanie innowacyjnej metodyki i informatycznego systemu zarządzania dla kodyfikacji linii kolejowej", którego głównym celem jest opracowanie modelu przestrzennego infrastruktury pasa kolejowego oraz wskazanie parametrów i konfiguracji sprzętowej dla naziemnej mobilnej platformy pomiarowej.
The activities of the Polish State Railways Joint Stock Company (PKP S.A.) in the field of creation of mobile system for railway lines gauge measurement and codification system have been presented in the paper. The findings of the project "Innovative methodology and computer management system for railway lines codification" have been discussed. The aim of the project was to develop a spatial model of railway infrastructure zone and an indication of the parameters and hardware configuration for terrestrial mobile measurement platform.
Źródło:: Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne; 2013, 3(102); 211-241
1231-9171
Pojawia się w:: Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Pyka, T." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język