Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Owczarek, P." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 28
Tytuł:
Assesment of low-frequency response of ECG recorders in relation to international requirements
Autorzy:
Gibiński, P.
Owczarek, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/333784.pdf
Data publikacji:
2002
Wydawca:
Uniwersytet Śląski. Wydział Informatyki i Nauki o Materiałach. Instytut Informatyki. Zakład Systemów Komputerowych
Tematy:
analiza EKG
międzynarodowe wymogi
ECG analysis
ST-segment
international requirements
Opis:
Electrocardiography (ECG) is commonly used non-invasive procedure for recording electrical activity of the heart. It is a powerful clinical non-invasive tool for proper diagnosis and therapy of cardiac abnormalities. Thus, accurate reproduction of the ECG is required especially if diagnosis making process is supported by automatic measurements and their interpretation. The paper presents an assessment of lowf-requency response of selected ECG recorders in relation to international requirements. Four recorders have been selected and tested according to IEC draft 62D: 60601-2-51/Ed.1 and the results have been discussed.
Źródło:
Journal of Medical Informatics & Technologies; 2002, 4; MT63-72
1642-6037
Pojawia się w:
Journal of Medical Informatics & Technologies
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie 210Pb i metali ciężkich do oceny tempa współczesnej sedymentacji zanieczyszczonych osadów fluwialnych w dolinie górnej Warty
Using 210Pb end heavy metals to estimate Recent sedimentation rates of polluted fluvial deposits in Upper Warta River Valley
Autorzy:
Łokas, E.
Ciszewski, D.
Wachniew, P.
Owczarek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2074425.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Państwowy Instytut Geologiczny – Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
210Pb
depozycja
osad fluwialny
metale ciężkie
historia zanieczyszczenia środowiska
river sediments
sedimentation rate
heavy metal
pollution history
Opis:
River floodplains have been recognized as an important sink for suspended sediments and associated contaminants mobilized from upstream catchments. However, information on rates of overbank sedimentation within time span of several tens of years is impossible to obtain using conventional sediment traps. Measurements of the 210Pb content in floodplain sediments provide an alternative approach for obtaining estimates of medium-term (100–150 years) rates of overbank sediment deposition. The use of 210Pb method and heavy metals concentration profiles allowed to obtain retrospective estimates of recent sedimentation rates on floodplain of the Warta River (the Cracow Upland, southern Poland). The results are compared with dating of sediment layers by characteristic peaks of heavy metal concentrations. The highest sediment accretion rate, of the order of 1 cm/year, was found in a levee along river bank. Sediment deposition in flood basin is much slower and usually does not exceed 1 mm/year.
Źródło:
Przegląd Geologiczny; 2006, 54, 10; 888-894
0033-2151
Pojawia się w:
Przegląd Geologiczny
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dendrochronological dating of geomorphic processes in the High Arctic
Autorzy:
Owczarek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/295042.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Stowarzyszenie Geomorfologów Polskich
Tematy:
High Arctic
dendrochronology
dwarf shrubs
geomorphic processes
Opis:
Dendrochronological methods were used to analyze geomorphic processes in the Arctic area. Samples of dwarf shrubs, Salix polaris and Salix reticulata, were collected from different morphodynamic surfaces: talus cones, debris flow tracks and fluvioglacial terraces. Clearly visible, countable and measurable annual growth rings (ranged from relatively wide 0.8 mm in width, to extremely narrow rings less than 0.01 mm in width) and wood anatomical changes (scars, tension wood) allow for using these species in dendrogeomorphological examinations. The age of the dwarf shrubs showed the minimum time during which the surface was disturbed by mass movements (e.g debris flow tracks developed in the early 1950s and 1970s) or the time of plant colonization which indicates disappearance of geomorphic processes (e.g. determining the age of fluvioglacial terraces in the Arie valley). Dwarf shrubs represent problems in synchronization of growth curves (discontinuous rings, missing rings, asymmetric geometry of stem). Samples taking from random surfaces can reflect only local phenomenon, which are limited to microtopography. It is necessary to -analyze material from entire area of geomorphic form.
Źródło:
Landform Analysis; 2010, 14; 45-56
1429-799X
Pojawia się w:
Landform Analysis
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Badania algorytmów ustawiających wahadło w pozycji odwróconej z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym
The research of the swinging up and stabilization algorithm of inverted pendulum with the vision feedback
Autorzy:
Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Pittner, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276537.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
odwrócone wahadło
algorytm stabilizacji
algorytm unoszenia
inverted pendulum
algorithm for stabilizing
algorithm for swinging up
Opis:
Artykuł przedstawia algorytmy sterowania realizujące zadanie uniesienia i stabilizacji wahadła z pozycji dolnej do pozycji pionowej. Postanowiono zrezygnować z tradycyjnych metod pomiarowych, takich jak np. enkodery czy też potencjometry na rzecz nowocześniejszego rozwiązania, jakim jest cyfrowe przetwarzanie obrazu z kamery. Opisano praktyczną realizację sterowania dyskretnym regulatorem PID oraz utworzonego algorytmu unoszenia. Głównym sprzężeniem zwrotnym był obraz pobierany z kamery internetowej. Badania dowodzą, że niska częstotliwość pętli sprzężenia zwrotnego daje poprawne efekty regulacji. W efekcie końcowym stanowisko badawcze realizuje zadanie stabilizacji wahadła w punkcie chwiejnej równowagi.
The article shows the control algorithms responsible for swinging up and stabilizing operation from downward to upward position. There resigned from traditional measurement methods like using encoders or potentiometers in order to using innovative solution like digital image processing from camera data. The discrete PID regulator and swinging up algorithm was described. The main feedback was the information from the camera. The research proves that low frequency of the vision feedback gives correct regulation effect. At the end the inverted pendulum stabilizes in the unstable equilibrium point.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 463-468
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Impact of PBSA (Bionolle) Biodegradation Products on the Soil Microbiological Structure
Badania wpływu produktów biorozkładu polimeru PBSA (bionolle) i włókniny na strukturę mikrobiologiczną środowiska glebowego
Autorzy:
Lichocik, M.
Owczarek, M.
Miros, P.
Guzińska, K.
Gutowska, A.
Ciechańska, D.
Krucińska, I.
Siwek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/232677.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Biopolimerów i Włókien Chemicznych
Tematy:
biodecomposition
aliphatic polyesters
soil biodegradation
microorganisms
soil environment
biodekompozyty
poliestry alifatyczne
biodegradacja w glebie
mikroorganizmy
środowisko gleby
Opis:
An impact of the decomposition products of Poly(butylene succinate adipate) (PBSA) (Bionolle 3001) in the form of polymer chips and nonwovens made of the polymer upon the qualitative and quantitative microbiological profile of the soil in which samples of the materials were incubated was investigated. The mass loss of the polymer and nonwovens as a result of their biodegradation proceeding in the soil was compared. Two kinds of the soil were applied in the biodegradation tests: garden soil and an agriculture soil taken from the experimental field plots of the Agriculture University (AU) of Cracow. The AU soil despite low moisture content is fertile and holds a great amount of microorganisms. The garden soil does not offer favourable conditions for the biodegradation process, confirmed by a low mass loss in the incubated Bionolle#3001 samples.
W ostatnich dekadach ważnym kierunkiem badań jest opracowanie takich materiałów, które będą ulegały całkowitemu rozkładowi w bardzo krótkim czasie, a produkty ich biodegradacji będą przyjazne środowisku. Gleba jest źródłem wielu mikroorganizmów charakteryzujących się różnymi właściwościami biochemicznymi. Enzymami odgrywającymi główną rolę w degradacji polimerów są esterazy i proteazy zasadowe wytwarzane przez laseczki z rodzaju Bacillus sp., grzyby z rodzaju Tritrachium sp., promieniowce z rodzaju Amycolatopsis sp., oraz Paenibacillus sp. Określono wpływ produktów rozkładu polimeru PBSA (Bionolle#3001) i włókniny otrzymanej z tego polimeru na skład jakościowy i ilościowy profilu mikrobiologicznego gleby, w której inkubowano próby polimeru i włókniny. Dokonano również porównania stopnia ubytku masy polimeru i włókniny w wyniku biorozkładu w glebie ogrodniczej i pochodzącej z pól doświadczalnych Uniwersytetu Rolniczego w Krakowie.
Źródło:
Fibres & Textiles in Eastern Europe; 2012, 6B (96); 179-185
1230-3666
2300-7354
Pojawia się w:
Fibres & Textiles in Eastern Europe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Implementacja sterowania rozmytego dżojstikiem typu haptic na sterowniku PLC
Implementation of the haptic fuzzy controller in the PLC
Autorzy:
Rybarczyk, D.
Owczarek, P.
Pittner, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276686.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
haptic
dżojstik
regulator rozmyty
manipulator
haptic joystick
fuzzy logic controller
Opis:
Artykuł opisuje implementacje układu sterowania dżojstikiem typu haptic w sterowniku PLC. Do jego projektowania wykorzystano metody szybkiego prototypowania systemów sterowania - środowisko Matlab Simulink oraz narzędzie Automation Target for Simulink pakietu Automation Studio firmy Bernecker & Rainer [4]. Dzięki niemu możliwe stało się przeniesienie zaprojektowanego modelu sterowania bezpośrednio do sterownika PLC. W sterowniku nadrzędnym przebadano regulator proporcjonalny i rozmyty, porównując otrzymane wyniki. Sygnał sterujący, wypracowany w sterowniku PLC trafiał na sterowniki silników poszczególnych osi.
The article describes the implementation of a haptic joystick control in the PLC. Authors used the rapid prototyping methods in designed the control systems - Simulink Matlab environment and B&R Automation Simulink Target for Automation Studio tool. . The control signal which was generated in the PLC has been sent to the motor drivers hit of each axis. The primary driver was tested with fuzzy and proportional controller. The results has been compared. System was tested in the simulation and in the experimental researches.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 404-409
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Współczesne procesy morfogenetyczne w górnej części zlewni Buchtarmy (Wysoki Ałtaj, Kazachstan)
Modern geomorphic processes in the upper part of the Bukhtarma River basin (the High Altai Mts., Kazakhstan)
Autorzy:
Jary, Z.
Kasprzak, M.
Korabiewski, B.
Owczarek, P.
Jancewicz, K.
Schutty, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/295110.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Stowarzyszenie Geomorfologów Polskich
Tematy:
Kazachstan
Ałtaj Wysoki
Buchtarma
lodowce
terasy fluwioglacjalne
pokrywy pylaste
Kazakhstan
High Altai Mountains
Bukhtarma River
glaciers
fluvioglacial terraces
silty covers
Opis:
Górna część zlewni Buchtarmy znajduje się w obrębie najwyższych partii Wysokiego Ałtaju. Buchtarma, prawy dopływ Irtyszu, charakteryzuje się reżimem glacjalnym kształtowanym głównie przez liczne lodowce masywu Biełuchy (4506 m n.p.m.). W ciągu ostatnich stu lat obserwuje się wyraźne ocieplenie tej części Azji Centralnej, co wpływa m.in. na szybkie tempo recesji lodowców. Celem prowadzonych badań jest przedstawienie współczesnej dynamiki wybranych procesów rzeźbotwórczych zachodzących w górnej części zlewni Buchtarmy. W trakcie prac terenowych wykonano kartowanie geomorfologiczne oraz pobrano materiał w celu wykonania laboratoryjnych analiz sedymentologicznych i dendrochronologicznych. Do badań szczegółowych wyznaczono dwa obszary: dolinę Buchtarmy pomiędzy miejscowościami Berel a Dżambuł oraz górny odcinek doliny Białej Bereli. Dna dolin oraz przyległe zbocza pokrywają poligenetyczne osady pylasto-piaszczyste. Ich występowanie związane jest z plejstoceńskimi zmianami klimatycznymi na obszarze Wschodniego Kazachstanu, które przejawiały się wzmożoną działalnością synchronicznie przebiegających procesów eolicznych i stokowych. Pylasta pokrywa stanowi tutaj stropową część plejstoceńskiej sekwencji glacigenicznej. Poniżej powszechnie występują osady fluwioglacjalne. Są one w wielu miejscach porozcinane przez młode formy erozyjne, powstałe w rezultacie kolektywizacji rolnictwa w drugiej połowieXXw. Współczesne procesy morfogenetyczne w najwyższej części Ałtaju są generowane głównie przez intensywne topnienie lodowców. Analiza dendrochronologiczna i geomorfologiczna form glacjalnych i fluwioglacjalnych w masywie Biełuchy potwierdza bardzo szybką deglacjację tego obszaru w ciągu ostatnich stu lat. Świadczą o tym świeże moreny czołowe oraz liczne, włożone terasy fluwioglacjalne. Materiał mineralny transportowany przez rzeki glacjalne w postaci zawiesiny jest akumulowany w górnych odcinkach dolin, a następnie może podlegać deflacji i depozycji eolicznej. Rezultaty rekonesansowych badań w Ałtaju Wysokim wskazują na duże zróżnicowanie procesów rzeźbotwórczych i form. Wynikają one z krótkiego czasu reakcji na zmiany wysokogórskich geosystemów Azji Centralnej na współczesne zmiany klimatyczne, potęgowane lokalnie ingerencją człowieka.
The upper part of the Bukhtarma River basin is located in the High Altai Mountains. The river, right tributary ofthe Irtysh River, has glacial regime shaped mainly by the glaciers of the Belukha massif (4506 m a.s.l.). Scientific research show that the glaciers in the Altai Mountains are melting rapidly. This process is connected with significant climate warming, which is observed over this part of the Central Asia.The aim of the research is to present contemporary dynamics of selected geomorphic processes in the upper part of the Bukhtarma catchment. Two research areas were selected for detailed study: 1) the Bukhtarma River valley between Dzambul and Berel villages, and 2) the upper part of the White Berel River catchment. Geomorphological mapping and mineral and plant samples collection were carried out during field research. Laboratory works included sedimentological and dendrochronological analysis. Common occurrence of silty covers on these areas is connected with Pleistocene climate changes. These features are related to Aeolian and fluvial activity in high mountain environment. In the vicinity of villages the young gully forms are also observed. The present development of erosion processes is linked to collectivization during the Soviet Union time. The dendrochronologicaland geomorphological analysis of glacial and fluvioglacial land forms confirmed rapid glaciers retreat in the Belukha massif. Mineral sediment transported in suspension in the glacial rivers is deposited in the upper parts of the valleys. This fluvial silty material can be winnowed, transported and redeposited in the lower parts of the main Altai Mountains valleys.
Źródło:
Landform Analysis; 2012, 20; 31-49
1429-799X
Pojawia się w:
Landform Analysis
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem z napędem elektrohydraulicznym o równoległej kinematyce
Use of the PID controller to control of the pararell kinematic manipulator with electrohydraulic servo drives
Autorzy:
Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407990.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
regulator PlD
kinematyka równoległa
napęd elektrohydrauliczny
manipulator
PID controller
parallel kinematics
electro hydraulic servo drives
Opis:
Artykuł opisuje zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem wyposażonym w napędy elektrohydrauliczne. Konstrukcja manipulatora oparta jest na nietypowej kinematyce równoległej, w której ruchy poszczególnych ramion są od siebie zależne. Autorzy porównali wpływ nastaw regulatora PID z regulatorem proporcjonalnym wykorzystując całkowy wskaźnik jakości z uchybu regulacji.
The article describes the use of the PID controller to control the manipulator equipped with electrohydraulic drives. The design of the manipulatora was based on an unusual parallel kinematics, in which arm movements are dependent on each other. The authors attempted to minimize the error of process control by the integral performance indices to compare the tuning parameters of PID controller with aproportional controller.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 3; 43-46
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zastosowanie technologii MEMS w nowoczesnym sterowniku pralki do kontroli drgań bębna
MEMS Technology Application In Modern Washing Machine Driver for Drum Vibration Control
Autorzy:
Pittner, G.
Rybarczyk, D.
Owczarek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276637.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
pomiary drgań
pralki
MEMS
vibration measurement
washing machine
Opis:
Artykuł przedstawia możliwość zastosowania technologii MEMS przy pomiarach wibracji bębna maszyny wirującej przez jej sterownik na przykładzie klasycznej pralki. W artykule przedstawiono pokrótce samą technologię MEMS pod kątem pomiarów akcelerometrycznych oraz omówiono zjawisko powstawania siły niewyrównoważenia wirującego bębna pralki, którą to akcelerometr ma zmierzyć. W drugiej części artykułu przedstawiono wyniki porównania pomiarów drgań wirującego bębna za pomocą sensora MEMS oraz klasycznego piezoelektrycznego akcelerometru pomiarowego. Wyniki badań udowadniają tezę o potencjalnej możliwości zastosowania technologii MEMS w gałęzi przemysłu jaką są konstrukcje urządzeń AGD - w szczególności pralek.
Paper introduce possibilities of MEMS technology application for measurement of the rotating drum vibration in washing machine construction. The MEMS technology has been shortly presented and focused on its acceleration measurement aspects. Also generation of the unbalance force in washing machine drum has been considered. In the second part of the paper the results of the experimental comparison of the classic piezoelectric and MEMS sensors has been presented and discussed.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 351-356
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Absolute angle estimation by means of an IMU in a manipulator with electrohydraulic servodrives
Estymacja kąta odchylenia za pomocą jednostki IMU w manipulatorze z serwonapędami elektrohydraulicznymi
Autorzy:
Gośliński, J.
Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276797.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
filtr Kalmana
inercyjna jednostka pomiarowa
manipulator elektrohydrauliczny
enkoder
Kalman filter
IMU
electrohydraulic manipulator
encoder
Opis:
The problem of estimation of the manipulator’s arm angle using the inertial measurement unit (IMU) is discussed. This unit was attached to the arm allowing identification of the arm’s angle relatively to the global coordinate system. The manipulator was also equipped with two incremental encoders. Results of conducted experiments allowed to compare the pitch angle of the robot arm, estimated from the IMU and calculated from the encoder unit. In the study the influence of the IMU sensor position on the quality of estimates was verified. Parameters of the estimation algorithm have been also checked. Finally, the selected estimation algorithm was verified during the operation, where manipulator moved at various speeds and angles. Aim of this study was to test the angle estimation method using an IMU in the mechanical system with hydraulic drives.
W artykule poruszono problem estymacji kąta wychylenia ramienia manipulatora przy użyciu inercyjnej jednostki pomiarowej (IMU). Jednostka została zamocowana na ramieniu manipulatora umożliwiając określenie odchylenia tego ramienia względem globalnego układu współrzędnych. Robot został również wyposażony w dwa enkodery inkrementalne. Wyniki pozwoliły na porównanie estymaty kąta odchylenia ramienia robota obliczonej z jednostki IMU oraz enkodera. W pracy zweryfikowano wpływ położeniu czujnika IMU na jakość estymaty. Sprawdzeniu poddane zostały również nastawy algorytmu estymującego kąt odchylenia. Ostatecznie zweryfikowano działanie wybranego algorytmu estymującego kąt przy różnorodnych wymuszeniach ruchu manipulatora. Celem pracy było sprawdzenie metod estymujących kąt przy użyciu IMU w układach z napędem hydraulicznym.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 475-480
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of Hardware in the Loop technology for testing servo drives with synchronous motor
Testowanie elektrohydraulicznego serwonapędu z silnikiem synchronicznym w systemie Hardware in the Loop
Autorzy:
Rybarczyk, D.
Owczarek, P.
Gośliński, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276748.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
serwonapęd elektrohydrauliczny
serwozawór elektrohydrauliczny
silnik synchroniczny
hardware-in-the-loop
electro hydraulic servo drives
synchronous motor
hardware in the loop
Opis:
The article describes the proportional valve with synchronous motor type PMSM used in electrohydraulic servo drive. System has been tested using the Hardware in the Loop technique. It means that most of the elements, in addition to the synchronous motor, were implemented on the PLC as a discrete model. The time characteristics of the servo drive were checked by a step-response method.
Artykuł opisuje zawór proporcjonalny, w którym elementem zadającym jest silnik synchroniczny typu PMSM. Zawór steruje siłownikiem hydraulicznym. Układ przetestowano przy użyciu techniki Hardware in the Loop. W tym celu większość elementów, oprócz silnika synchronicznego zaimplementowano na sterowniku PLC jako model dyskretny. Podczas testów zebrano charakterystyki czasowe układu.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 461-466
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Badanie i porównanie algorytmów LQR i backstepping do sterowania wahadła odwróconego z napędem inercyjnym
Comparison of LQR control and nonlinear backstepping control using an inertia wheel pendulum
Autorzy:
Owczarkowski, A.
Gośliński, J.
Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/153666.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
sterowanie nieliniowe
backstepping
LQR
filtr Kalmana
nonlinear control
Kalman filter
Opis:
W artykule przedstawiono rezultaty działania sterowania liniowo-kwadratowego LQR (ang. Linear Quadratic Regulator) i nieliniowego backstepping na realnym obiekcie. Obiektem sterowania jest wahadło odwrócone z napędem inercyjnym (IWP - ang. Inertia Wheel Pendulum). Posiada ono dwa stopnie swobody: kąt odchylenia od pionu oraz kąt obrotu koła zamachowego. Wirującą masę napędza wysokomomentowy silnik umieszczony wewnątrz konstrukcji. Obiekt posiada mniej wymuszeń (jedno) niż stopni swobody (dwa) i dlatego nazywany jest underactuated. Celem układu regulacji jest utrzymywanie urządzenia w pozycji pionowej stanowiącej punkt równowagi. Zastosowano sterowanie nieliniowe backstepping. Kąt obrotu koła zamachowego mierzony jest przez enkoder inkrementalny. Do pomiaru poziomu odchylenia od pionu zastosowano jednostkę IMU (ang. Inertial Measurement Unit) zawierającą akcelerometr i żyroskop. Chcąc stworzyć efektywnie działającą fuzję sensoryczną, zastosowano filtrację Kalmana. Dzięki temu możliwe jest ustalenie odpowiedniego stopnia zaufania odpowiednim potokom pomiarowym i odfiltrowanie szkodliwych zakłóceń. Wykonano testy na obiekcie rzeczywistym i udowodniono poprawność działania zastosowanych algorytmów.
This paper presents the results and comparison of linear quadratic control LQR and nonlinear backstepping on a real device. This device is the inverted pendulum driven by an accelerating inertia – inertia wheel pendulum. It has two degrees of freedom: the angle of inclination and the angle of rotation of the flywheel and one actuator – a high torque DC electric engine. Thus it is called underactuated. The purpose of the control system is to maintain the device in a vertical position which is the unstable equilibrium point. The angle of rotation of the flywheel is measured by an incremental encoder. To measure the angle from the vertical position, there was used the IMU (Inertial Measurement Unit) containing an accelerometer and a gyroscope. In order to create an effectively functioning sensory fusion, Kalman filtering was used. This made it possible to determine the appropriate level of trust for sensors and to filter out harmful noise. The correct effect of the used algorithms is presented.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2013, R. 59, nr 10, 10; 1016-1019
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Bezśladowy filtr Kalmana w aplikacji estymatora parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego
Unscented Kalman Filter in the application of the electro-hydraulic servodrive model parameter estimation
Autorzy:
Gośliński, J.
Owczarkowski, A.
Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157744.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
serwonapęd hydrauliczny
bezśladowy filtr Kalmana
estymacja parametrów
model matematyczny
electro hydraulic servo drive
unscented Kalman filter
model parameter estimation
mathematical model
Opis:
W pracy opisano metodę estymacji parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego. Metoda ta bazuje na transformacji bezśladowej oraz na filtrze Kalmana. W wyniku wykorzystania aparatu obliczeniowego pochodzącego z Bezśladowego Filtru Kalmana (UKF – Unscented Kalman Filter) stworzono identyfikator parametrów modelu matematycznego. Model serwonapędu hydraulicznego wraz z elementem wykonawczym posiada nieliniową strukturę, niepozwalającą na transformację do znanych struktur algorytmów estymacji opartych o modele NARX (Nonlinear ARX) [5]. Ze względu na powyższy problem wykorzystano estymator bezpośredni tj. pozwalający na estymację współczynników równania nieliniowego. W artykule opisano estymator, strukturę modelu oraz przebieg eksperymentu. W wyniku przeprowadzonych badań potwierdzono słuszność użycia metody UKF w przypadku estymacji parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego.
In this paper a method for mathematical model parameter estimation is presented. The algorithm is based on the Unscented Transformation and the Kalman Filter. The model to be identified describes an electro-hydraulic servodrive. It has nonlinear structure, with a square-root input characteristic. The structure does not allow to be identified by well-known methods, used for the standard NARX model (Nonlinear ARX) [5]. The above mentioned problem resulted in choosing a direct estimator i.e. the one, which allows performing estimation of raw mathematical model parameters. In this paper the estimator, a model structure and an experiment are described. The authors present the algorithm of the Unscented Transformation. The major advantage of the Square -Root Unscented Klaman Filter over the standard Unscented Kalman Filter is also emphasized. Finally, the process of the model parameter identification and the promising results are presented. As the outcome, the UKF has proved its abilities to perform proper and satisfying estimation of mathematical model parameters of the electro-hydraulic servodrive.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2013, R. 59, nr 10, 10; 1012-1015
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ekologiczny System Obszarów Chronionych Miasta Lublin a miejscowe plany zagospodarowania przestrzennego
Ecological System of Protected Areas of Lublin City and the Local Development Plan
Autorzy:
Chmielewski, S.
Łukasik, A.
Owczarek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/132329.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Geograficzne
Tematy:
Ekologiczny System Obszarów Chronionych
Miejscowy Plan Zagospodarowania Przestrzennego
analiza przestrzenna
narzędzia geoinformacyjne
Ecological System of Protected Areas
Local Development Plan
spatial analysis
geoinformatic tools
Opis:
Lublin, one of the largest and fastest growing cities in Poland. Numerous investments and modernization of existing infrastructure requires development of new areas, often at the expense of areas performing nature functions in the city. Authors decided to compare the assumptions of the Local Development Plan of the Lublin city, and areas marked in planning documents as Ecological System of Protected Areas (ESOCh), versus reality determined on the basis of aerial photographs. By using simple geoinformatic tools, analysis of all attachments for LDP part of ESOCh area in the administrative borders of Lublin became possible. For georeferencing in this study we used a digital orthophotomap of Lublin. Based on the analyzes made for this study, it was found that only 40.3% of the city area is covered by Local Development Plan and that they also cover a part of analyzed ESOCh fragments (20.7%). We determined that only 63% of the study area is consistent with the functions envisaged by ESOCh and that the remaining 37.7% in LDP have been designated as: residential areas (16.29%), areas of economic activity (13.32%), services areas (3, 62%), and technical infrastructure (4.13%). The authors point out the need for a change in the way of preparing and publishing urban planning documents to all interested parties, based on geoinformation tools.
Źródło:
Teledetekcja Środowiska; 2013, 49; 7-14
1644-6380
Pojawia się w:
Teledetekcja Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 28

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies