Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Leniowska, L." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-8 z 8
    Tytuł:
    The Joint Vibration Analysis of a Multi-Link Surgical Manipulator
    Autorzy:
    Leniowska, L.
    Leniowski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/176656.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    joint vibration
    joint model
    friction model
    surgical manipulator
    Opis:
    This paper presents a vibration analysis of a multi-link surgical micromanipulator joint, based on its detailed mathematical model. The manipulator’s prototype contains 6 links with the diameter of 8–10 [mm] and with the length of the modules of about 130 [mm]. It is driven by brushless servomotors with worm and planetary gears, for which the total transmission ratio is above 1/10000. Regarding the low efficiency of micro-robot drive systems and its vibrations, a reliable joint model and its performance is crucial for the development of a high-precision control system. To achieve the required accuracy, modelling framework has been enriched with an advanced model of friction. Simulation results are presented and discussed.
    Źródło:
    Archives of Acoustics; 2012, 37, 4; 475-482
    0137-5075
    Pojawia się w:
    Archives of Acoustics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optymalizacja elementu aktywnego w przegubie robota ROCH-3
    Optimization of the active element in the joint of ROCH-3 robot
    Autorzy:
    Mazan, D.
    Leniowska, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/262025.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    optymalizacja
    robot chirurgiczny
    modelowanie CAD
    optimization
    surgical robot
    CAD design
    Opis:
    ROCH-3 to robot przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej, projektowany w Katedrze Mechatro-niki i Automatyki na Uniwersytecie Rzeszowskim. Jest następcą opatentowanej w 2014 roku konstrukcji ROCH-1. W artykule przedstawiono proces optymalizacji jednego z jego przegubów, który posiada dwa stopnie swobody. Dzięki optymalizacji geometrii, odpowiedniemu dobraniu wymiarów parametrów decyzyjnych uzyskano znacznie mniejsze naprężenia w elemencie wykonanym ze stali chirurgicznej, co przełożyło się na zwiększenie wartości współczynnika bezpieczeństwa. Wykonano również symulacje dla materiałów innych niż stal chirurgiczna.
    The ROCH-3 is a robot intended to assist in minimally invasive surgery, designed in the Department of Mechatronics and Control Engineering at the University of Rzeszów. It is the successor of ROCH-1structure patented in year 2014. The article presents the optimization process of one of his wrists, which has two degrees of freedom. By optimizing the geometry and the appropriate choice of the dimensions of decision parameters, a much less stress in the element made of surgical steel was obtained, which resulted in increasing the value of the safety factor. The simulations for materials other than surgical steel were also conducted.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 4; 213-225
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ograniczenia technologiczne chirurgii robotowej na przykładzie robota ROCH-1
    Technological limitations of surgical robotics on the example of a robot ROCH-1
    Autorzy:
    Leniowska, L.
    Leniowski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261569.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    chirurgia robotowa
    manipulator chirurgiczny
    ograniczenia robotów chirurgicznych
    modułowa konstrukcja
    robotic surgery
    surgical manipulator
    limitations of surgical robots
    modular design
    Opis:
    ROCH-1 to manipulator przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej. Prototyp zbudowany jest z 6 modułów, o zróżnicowanych długościach i o średnicach ok. 10 mm, połączonych przegubami. Poszczególne człony wyposażone są w mechaniczny interfejs, zapewniający modułowość konstrukcji oraz posiadają własny napęd. Artykuł prezentuje istotne ograniczenia technologiczne, konstrukcyjne i w zakresie sterowania, jakie występują obecnie w obszarze chirurgii robotowej. Jest to zbiór wniosków, jakie zebrał zespół konstruktorów robota ROCH-1 w ciągu 3 lat pracy. Jak się wydaje, przynajmniej połowa z wymienionych ograniczeń będzie wymagała rozwiązania w ciągu najbliższych kilku lat. Dodatkowym problemem dla konstruktorów może być także stałe dążenie do minimalizacji średnicy manipulatora (docelowo ok. 6–7 mm), ponieważ rany pooperacyjne powinny być jak najmniejsze. Miniaturyzacja stwarza poważne ograniczenia, których rozwiązanie może być bardzo kosztowne i w konsekwencji spowolni rozwój chirurgii robotowej.
    ROCH-1 is a manipulator designed to assist in minimally invasive surgery. The prototype is composed of six modules of varying lengths and diameters approx. 10 mm, connected by joints. The individual units have a mechanical interface providing the modular design and have their own drive. The article presents significant technological limitations in terms of technology, control and construction, which currently exist in the field of surgical robotics. It is a collection of conclusions, which were assembled by a team of ROCH-1designers within three years of their work. It seems that at least half of these limitations will need to be resolved within the next few years. An additional problem for the constructors may also be continuous efforts to minimize the diameter of the manipulator (target: approx. 6−7 mm), because the surgical wounds should be as small as possible. Miniaturization creates serious limitations, the solution of which can be very expensive and consequently slow down the development of surgical robotics.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 138-145
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    MFC Sensors and Actuators in Active Vibration Control of the Circular Plate
    Autorzy:
    Leniowska, L.
    Mazan, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/177622.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    MFC elements
    active methods
    parametric identification
    ARX model
    plate vibration suppression
    Opis:
    In this paper, the MFC sensor and actuators are applied to suppress circular plate vibrations. It is assumed that the system to be regulated is unknown. The mathematical model of the plate was obtained on the base of registration of a system response on a fixed excitation. For the estimation of the system’s behaviour the ARX identification method was used to derive the linear model in the form of a transfer function of the order nine. The obtained model is then used to develop the linear feedback control algorithm for the cancellation of vibration by using the MFC star-shaped actuator (SIMO system). The MFC elements location is dealt with in this study with the use of a laser scanning vibrometer. The control schemes presented have the ability to compute the control effort and to apply it to the actuator within one sampling period. This control scheme is then illustrated through some numerical examples with simulations modelling the designed controller. The paper also describes the experimental results of the designed control system. Finally, the results obtained for the considered plate show that in the chosen frequency limit the designed structure of a closed-loop system with MFC elements provides a substantial vibration suppression.
    Źródło:
    Archives of Acoustics; 2015, 40, 2; 257-265
    0137-5075
    Pojawia się w:
    Archives of Acoustics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mathematical model of a multi-link surgical manipulator joint with an antiseptic coating
    Autorzy:
    Leniowski, R.
    Leniowska, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384786.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    surgical manipulators
    mathematical modeling
    coating interactions
    Opis:
    We present a synthesis of the mathematical model of a joint of a new generation multi-link surgical micromanipulator. A design of such a device involves finding solutions for several difficult problems which do not appear in classical 'large' robots.Aprototype in development has six links, and it is driven by brushless servomotors with planetary and worm gears, for which the total transmission ratio is above 10000:1. Most importantly, whole construction is covered by an antiseptic coating which substantially changes manipulator's dynamics. Because of the complicated form of the drive model with three-stage planetary gearings and coating interactions, control of such system is significantly different from control of a typical industrial robot. This paper presents a synthesis of the model of the joint, which can be used to design the control system. In this work the derived model is used to examine joint's properties and characteristics. Results are presented graphically and discussed.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 21-26
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dobór cech diagnostycznych dla klasyfikatora SVM w zadaniu klasyfikacji stanu przetoki tętniczo-żylnej na podstawie sygnału akustycznego
    The selection of features for the SVM classifier in the arteriovenous fistula state estimation on the basis of acoustic signal
    Autorzy:
    Grochowina, M.
    Leniowska, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261149.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    klasyfikator SVM
    przetoka tętniczo-żylna
    selekcja cech
    SVM classifier
    arteriovenous fistula
    features selection
    Opis:
    W artykule przedstawiono proces selekcji cech diagnostycznych dla klasyfikatora SVM. Badania przeprowadzone zostały z użyciem zbioru danych zawierającego próbki sygnału dźwiękowego emitowanego przez przetokę tętniczo-żylną. Celem prac było stworzenie rozwiązania klasyfikacji wieloklasowej w oparciu o klasyfikator z rodziny SVM pozwalającego na skuteczną i wiarygodną ocenę stanu przetoki tętniczo-żylnej.
    The paper presents the process of selection diagnostic features for SVM classifier. The study was conducted with using a data set containing samples of the sound signal emitted by the arteriovenous fistula. The objective was to create a solution multi-class classification based on SVM classifier family allowing for an effective and reliable evaluation of the arteriovenous fistula state.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 4; 207-212
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An Adaptive Vibration Control Procedure Based on Symbolic Solution of Diophantine Equation
    Autorzy:
    Leniowska, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/176951.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    adaptive control
    vibration cancellation
    diophantine equations
    self-tuning control
    RLS algorithm
    Opis:
    In this paper, the adaptive control based on symbolic solution of Diophantine equation is used to suppress circular plate vibrations. It is assumed that the system to be regulated is unknown. The plate is excited by a uniform force over the bottom surface generated by a loudspeaker. The axially-symmetrical vibrations of the plate are measured by the application of the strain sensors located along the plate radius, and two centrally placed piezoceramic discs are used to cancel the plate vibrations. The adaptive control scheme presented in this work has the ability to calculate the error sensor signals, to compute the control effort and to apply it to the actuator within one sampling period. For precise identification of system model the regularized RLS algorithm has been applied. Self-tuning controller of RST type, derived for the assumed system model of the 4th order is used to suppress the plate vibration. Some numerical examples illustrating the improvement gained by incorporating adaptive control are demonstrated.
    Źródło:
    Archives of Acoustics; 2011, 36, 4; 901-912
    0137-5075
    Pojawia się w:
    Archives of Acoustics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Acoustic pressure of circular plate vibrating in a finite baffle with fluid loading
    Autorzy:
    Leniowska, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/332219.pdf
    Data publikacji:
    1997
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Akustyczne
    Opis:
    In this paper the problem of calculating the acoustic pressure around a thin circular plate is analysed. It was assumed that the plate was clamped at the circumference of the planar finite baffle and radiated into a lossless homogeneous medium. A model of the plate included internal dissipation in the plate's material and the influence of the acoustic wave radiated by the plate on its vibrations. The vibrations of the plate were forced by time-harmonic external pressure. The acoustic pressure was calculated on the basis of the known distribution of vibration velocity in a series of eigenfunctions, using properties of the oblate spheroidal coordinates. The result was obtained as a single series of spheroidal function products. The number of terms ensuring a required accuracy could be determined numerically.
    Źródło:
    Hydroacoustics; 1997, 1; 311-316
    1642-1817
    Pojawia się w:
    Hydroacoustics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-8 z 8

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies