Optymalizacja elementu aktywnego w przegubie robota ROCH-3

ROCH-3 to robot przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej, projektowany w Katedrze Mechatro-niki i Automatyki na Uniwersytecie Rzeszowskim. Jest następcą opatentowanej w 2014 roku konstrukcji ROCH-1. W artykule przedstawiono proces optymalizacji jednego z jego przegubów, który posiada dwa stopnie swobody. Dzięki optymalizacji geometrii, odpowiedniemu dobraniu wymiarów parametrów decyzyjnych uzyskano znacznie mniejsze naprężenia w elemencie wykonanym ze stali chirurgicznej, co przełożyło się na zwiększenie wartości współczynnika bezpieczeństwa. Wykonano również symulacje dla materiałów innych niż stal chirurgiczna.

The ROCH-3 is a robot intended to assist in minimally invasive surgery, designed in the Department of Mechatronics and Control Engineering at the University of Rzeszów. It is the successor of ROCH-1structure patented in year 2014. The article presents the optimization process of one of his wrists, which has two degrees of freedom. By optimizing the geometry and the appropriate choice of the dimensions of decision parameters, a much less stress in the element made of surgical steel was obtained, which resulted in increasing the value of the safety factor. The simulations for materials other than surgical steel were also conducted.