- Tytuł:
-
Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego
Stabilization of motion of a mobile wheeled robot - Autorzy:
- Hendzel, Z.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/158269.pdf
- Data publikacji:
- 2004
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
stabilizacja ruchu
mobilny robot kołowy
stabilization
mobile wheeled robot
stabilization of motion - Opis:
-
W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.
In this paper, for solution of stabilization, the hierarchic structure was applied. The desired trajectory of movement of movement of mobile robot, higher levelof arrangement of hierarchy, was generated based on the invariant manifold. The generated trajectory made up the desired trajectory of movement is realised by robust algorithm on lover level of hierarchy. Computersimulation have been conducted to illustrate the performance of the proposed approach by series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 14-37
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł