Autor: Dutka, P. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego
Factors Influence on Positioning Accuracy and Repeatability of Industrial Robot
Autorzy:: Dutka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277889.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: uchyb regulacji
podatność konstrukcji robota
parametry ruchu robota
steady state error
mechanical deviations
movement parameters
Opis:: W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.
This article reviews chosen factors occurred in the moment of positioning industrial robot in the desired position for finally position accuracy and repeatability. Measurement stand consist of industrial robot cooperate with displacement sensor. Measurement stand was built to evaluate measurement capability of geometrical features of real products. The measurement stand was made on Department of Production Engineering and Automation of ATH.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 4; 59-65
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym
Method to set up tool’s TCP for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange
Autorzy:: Dutka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277174.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: pomiar TCP narzędzia
detektor promienia lasera
pomiary warsztatowe
robot inspekcyjny
tool’s TCP calibration
laser detector
workshop measurements
inspection robot
Opis:: W artykule zaprezentowano metodę wyznaczania punktu TCP (Tool Center Point) dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej zamontowanej na kołnierzu robota przemysłowego. Dogodne ustalenie punktu TCP narzędzia i jego układu współrzędnych ma kluczowe znaczenie dla efektywności adoptowania manipulatora przemysłowego do wykonywanych zadań pomiarowych. W opisywanym zastosowaniu, umieszczenie triangulacyjnej głowicy pomiarowej na robocie ma na celu automatyzację pomiaru cech geometrycznych mierzonego przedmiotu w programowo ustalonych punktach. W celu dokonania kalibracji TCP głowicy pomiarowej zaprojektowano i przetestowano dedykowany do tego zadania detektor promienia laserowego. Prezentowana metoda, detektor oraz stanowisko badawcze zostało opracowane w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH dla celów estymacji niepewności pomiarów realizowanych czujnikiem laserowym zainstalowanym na robocie przemysłowym.
This article shows method to set up tool’s TCP (Tool Center Point) for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange. Properly setting tool’s TCP and its coordinate system plays vital role for effective adopting manipulator to execute future tasks. The purpose of location measurement head on robot’s flange is to measure in automatic mode geometric dimensions of measured part. The dedicated laser detector was created and tested to calibrate measurement head’s TCP. The test stand, laser detector and calibration method were made on Department of Production Engineering and Automation of ATH for reasons of estimation of uncertainty of measurements executed by measurement head installed on industrial robot’s flange.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 3; 65-70
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: The analysis of signal disruptions from an optical triangulation measurement sensor
Autorzy:: Stryczek, R.
Dutka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/114091.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: laser measurements
fast Fourier transformation
low-pass filtering
measurement capability
Opis:: The paper presents the analysis of a measurement signal from a measurement triangulation sensor (laser) obtained during the positioning of an industrial robot. The signal is characterised by the range of disruptions. Their character is complex, because it involves the influence of robot position correction signals generated by the drive, free vibrations of the mechanical system caused by its movement and instability of reading the optical measurement sensor. There are presented the components of a test stand as well as the interactions between the robot control system, PLC, the laser controller and the user's HMI. The results of the analysis of the obtained data indicate that the reliable reading in the time shorter than the time of the system relaxation is possible. The presented issue is an element of a wider research program, the aim of which is to determine the correlations between the measurement capability of the method realised with the active use of an industrial robot and the measurement realisation time.
Źródło:: Measurement Automation Monitoring; 2016, 62, 2; 62-65
2450-2855
Pojawia się w:: Measurement Automation Monitoring
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Współrzędnościowa, bezdotykowa metoda pomiaru położenia i średnicy otworu w warunkach warsztatowych
Coordinate Method of Contactless Measurement and Evaluation of Center and Radius of a Hole in Workshop Conditions
Autorzy:: Dutka, P.
Mrowiec, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277468.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wielopunktowy pomiar współrzędnościowy
niepewność pomiaru
metoda uogólnionego zredukowanego gradientu
multipoint coordinate measurement
measurement uncertainty
Generalized Reduce Gradient method
Opis:: Artykuł prezentuje metodę bezdotykowego wyznaczania położenia środka otworu i pomiaru średnicy za pomocą triangulacyjnego czujnika pomiarowego zamontowanego na flanszy robota przemysłowego. Dla opracowania wyników pomiaru zastosowano arkusz kalkulacyjny oraz metodę obliczeniową korzystającą z uogólnionego, zredukowanego gradientu (GRG). Ponadto przedstawiono metodę kalibracji polegającą na wyznaczeniu systematycznego błędu występującego podczas wykrywania krawędzi mierzonego otworu. Zidentyfikowano składowe opóźnienia występujące w torze pomiarowym i ich wpływ na niepewność pomiaru otworu. Metodę zilustrowano przykładem pomiaru otworów wykonanych w odlewie głowicy cylindrów silnika spalinowego.
The paper presents coordinate method of contactless measurement and evaluation of center and radius of a hole. The measurement process was done in workshop conditions by industrial robot with mounted triangulation distance sensor on robot arm. Estimation of measurement data was done using MS Excel spreadsheet program and using Generalized Reduce Gradient method (GRG method) offered by MS Solver analysis tool. The calibration method and setting down systematic error was shown. Furthermore, the components of signal time lag in measurement chain were identifying. The presented method was illustrated by measurement of glow plug holes in cylinder head of diesel engine.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 2; 31-38
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki