Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "nonholonomic manipulator" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-8 z 8
    Tytuł:
    On path following control of nonholonomic mobile manipulators
    Autorzy:
    Mazur, A.
    Szakiel, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/929987.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator ruchomy
    więzy nieholonomiczne
    śledzenie ścieżki
    parametryzacja Freneta
    mobile manipulator
    nonholonomic constraints
    path following
    Frenet parametrization
    Opis:
    This paper describes the problem of designing control laws for path following robots, including two types of nonholonomic mobile manipulators. Due to a cascade structure of the motion equation, a backstepping procedure is used to achieve motion along a desired path. The control algorithm consists of two simultaneously working controllers: the kinematic controller, solving motion constraints, and the dynamic controller, preserving an appropriate coordination between both subsystems of a mobile manipulator, i.e. the mobile platform and the manipulating arm. A description of the nonholonomic subsystem relative to the desired path using the Frenet parametrization is the basis for formulating the path following problem and designing a kinematic control algorithm. In turn, the dynamic control algorithm is a modification of a passivity-based controller. Theoretical deliberations are illustrated with simulations.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 4; 561-574
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelling and experimental research of nonholonomic ball gear
    Autorzy:
    Krysiak, B.
    Pazderski, D.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384790.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    nonholonomic constraint
    nonholonomic manipulator
    kinematics and dynamics
    Opis:
    The paper considers kinematic and dynamic model of ball gear which can be used in a nonholonomic manipulator. The phase constraints are described and constrained forces and torques are discussed. In order to describe mechanical properties of the gear experimental research were conducted. Based on experimental results maximum driving torque, gear efficiency and resultant slip are estimated.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 27-32
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach
    Autorzy:
    Pazderski, D.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201212.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    transverse functions
    hopping robot
    space manipulator
    nonholonomic system
    control motion task
    systems on Lie groups
    skaczący robot
    manipulator przestrzenny
    nieholonomiczny układ
    Opis:
    This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 759-770
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Payload Maximization for Mobile Flexible Manipulators in Environment with an Obstacle
    Autorzy:
    Heidari, H.
    Haghpanahi, M.
    Korayem, M. H.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/279299.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    flexible link
    nonholonomic mobile manipulator
    optimal control
    obstacle
    path planning
    Opis:
    A mobile flexible manipulator is developed in order to achieve high performance requirements such as high-speed operation, increased high payload to mass ratio, less weight, and safer operation due to reduced inertia. Hence, this paper presents a method for finding the Maximum Allowable Dynamic Load (MADL) of geometrically nonlinear flexible link mobile manipulators. The full dynamic model of a wheeled mobile base and the mounted flexible manipulator is considered with respect to dynamics of non-holonomic constraint in environment including an obstacle. In dynamical analysis, an efficient model is employed to describe the treatment of a flexible structure in which both the geometric elastic nonlinearity and the foreshortening effects are considered. Then, a path planning algorithm is developed to find the maximum payload that the optimal strategy is based on the indirect solution to the open-loop optimal control problem. In order to verify the effectiveness of the presented algorithm, several simulation studies are carried out for finding the optimal path between two points in the presence of obstacles. The results clearly show the effect of flexibility and the proposed approach on mobile flexible manipulators.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2015, 53, 4; 911-923
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Implementation of factitious force method for control of 5R manipulator with skid-steering platform REX
    Autorzy:
    Mazur, A.
    Cholewiński, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/202350.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    underactuated system
    nonholonomic constraint
    kinematics
    dynamics
    kinematyka
    dynamika
    ograniczenia nieholonomiczne
    Opis:
    In the paper implementation of the factitious force concept for a controlling complex mobile manipulator has been presented. As the nonholonomic constraint only lack of longitudinal slippage of wheels has been chosen - in skid-steering platforms lateral slippage is necessary to change orientation of such a platform. From a control theory point of view such a system is dynamically underactuated. As a solution to a underactuation problem a method of factitious force has been proposed. This method assumes extension on the dynamics level, in the form of an additional control inputs uv, which values are equal to zero equivalently. For a mobile manipulator, consisting of platform REX and 5R robotic onboard arm, a cascaded control law has been proposed. A simulation study was conducted for a mathematical model of a considered object with real values of physical parameters, i.e. lengths, masses, inertia moments etc. obtained from the 3D model. Results obtained in simulations have shown a proper action of the control system and convergence of tracking errors, occurring in a platform and in joints of a manipulator, to zero.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2016, 64, 1; 71-80
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Position-force control of mobile manipulator – nonadaptive and adaptive case
    Autorzy:
    Kaczmarek, M.
    Domski, W.
    Mazur, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/230067.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    holonomic constraint
    nonholonomic constraint
    parametric uncertainty
    adaptive control
    Opis:
    This article presents a control algorithm for nonholonomic mobile manipulators with a simple, geometric holonomic constraint imposed on the robot’s arm. A mathematical model in generalized, auxiliary and linearized coordinates is presented, as well as the constrained dynamics of the robotic system. A position-force control law is proposed, both for the fully known robot’s model, as well as for the model with parametric uncertainty in the dynamics. Theoretical considerations are supported by the results of computer simulations.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2017, 27, 4; 487-503
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The use of the theory of nonholonomic constraints in the process of automatic control of a manipulating machine
    Autorzy:
    Ładyżyńska-Kozdraś, Edyta
    Kozłowska, Barbara
    Potoka, Danyil
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2069746.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie
    Tematy:
    automatic control
    non-holonomic relation
    control law
    manipulator
    Opis:
    The presented study contains a sample of utilization of the control laws treated as kinematic relations of parameter deviations and realized in the process of ordered automatic control of a manipulating machine. Movement of the grasping end is considered in an inertial reference standard rigidly joined with an immobile working environment of the manipulator. The specificity of the control’s choice required creating program relations constituting the ordered parameters describing the movement of the manipulator’s elements. During work, the ordered parameters are compared to the parameters realized in the process of the grasping end’s work. This was deviations are determined, which thanks to properly prepared control laws are leveled by the manipulator’s control executive system.
    Źródło:
    Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn; 2021, 24(1); 221--228
    1505-4675
    2083-4527
    Pojawia się w:
    Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris
    Zastosowanie sterowania impedancyjnego robotem kosmicznym typu free-floating w kontekście usuwania śmieci kosmicznych
    Autorzy:
    Palma, Piotr
    Rybus, Tomasz
    Seweryn, Karol
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312449.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    impedance control
    nonholonomic
    in-orbit servicing
    debris removal
    robotics
    robot kosmiczny
    manipulator orbitalny
    sterowanie impedancyjne
    naprawa urządzeń na orbicie
    usuwanie śmieci kosmicznych
    robotyka
    Opis:
    A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.
    Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 95--106
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-8 z 8

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies