Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "multi-robot system" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-24 z 24
    Tytuł:
    An analysis of the interactions between individual robots in a decentralized multi-robot system during movement initation
    Autorzy:
    Siwek, Michał
    Panasiuk, Jarosław
    Baranowski, Leszek
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/297843.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie
    Tematy:
    mobile robot
    decentralized multi-robot system
    time delays
    robotization of transport
    Opis:
    The article analyzes the influence of control signal delays on the initiation of movement in a distributed group of robots and the implementation of the robots’ programmed trajectory. A static analysis was carried out in a distributed group of robots, where the applied constraint was the connection of the robots to a transport pallet. The loads resulting from delayed transmission of the control signal were subjected to a dynamic analysis in MSC Adams View software.
    Źródło:
    Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn; 2019, 22(4); 295-304
    1505-4675
    2083-4527
    Pojawia się w:
    Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Hybrid motion control for multiple mobile robot systems
    Autorzy:
    Roszkowska, E.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229433.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    multi-robot system
    hybrid control
    Opis:
    This article presents a hybrid control system for a group of mobile robots. The components of this system are the supervisory controller(s), employing a discrete, event-driven model of concurrent robot processes, and robot motion controllers, employing a continuous time model with event-switched modes. The missions of the robots are specified by a sequence of to-be visited points, and the developed methodology ensures in a formal way their correct accomplishment.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2018, 28, 2; 189-200
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Architecture of an Autonomous Robot at the IT Level
    Autorzy:
    Ambroszkiewicz, S.
    Bartyna, W.
    Skarżyński, K.
    Stępniak, M.
    Szymczakowski, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950994.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    ontology
    multi-robot system
    environment representation
    Opis:
    The paper proposes an architecture for a control system of an autonomous robot as well as an architecture for a multi-robot system in which the robots cooperate in order to accomplish client’s tasks. The solution is based on the SOA paradigm and an ontology as a way of represen ting an environment, and is specified at the Informa- tion Technology level. This approach is focused on intui tive cooperation with a human and automation of a task execution, as well as automation of handling exceptions and changes in the environment. For the purpose of the test scenarios, a sample ontology was created, which allows the human user to define tasks to be performed by a robot. Additionally, a simulation environment was designed and implemented in Unity. It allows for automatic generation of the visual representation of information defined in the ontology, and for testing the effectiveness of the proposed architecture in different types of scenarios with variable sets of services (devices).
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2015, 9, 1; 34-40
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    General specification of multi-robot control system structures
    Autorzy:
    Zieliński, C.
    Winiarski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/199952.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    robot control systems
    specification of controllers
    multi-robot systems
    Opis:
    The paper deals with structuring robot control systems. The control system is decomposed into distinct agents. An agent, in general, is responsible for control of its effector, perception of the environment for the purpose of its effector control, and inter-agent communication. The behaviour of the agent is governed by its set of transition functions. The control system consists of two tiers – the upper tier is defined by the flow of information between the agents and the lower tier is defined by formal specification of each agent’s behaviour (influence on the environment, gathering sensor readings, production and consumption of the information for/from the other agents). The paper presents one of the examples of utilization of this approach. The example concerns the multi-robot drawing copying system.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 15-28
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Interaction management between social agents and human
    Autorzy:
    Moussaoui, A.
    Pruski, A.
    Cherki, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384988.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    multi-robot system
    multi-agent system
    social interaction
    virtual reality
    virtual reality exposure therapy
    Opis:
    In this paper we address the problem of managing social interactions between a human user and a set of social agents in structured environments. These agents have to regulate a measurable characteristic of the user. Our study focuses mainly therapeutic, caring for elderly people and assessment applications. The agent concept considered in this study is suitable for multi-robot systems (physical, service, mobile or not), but also to virtual agents (avatars) in a virtual reality (VR) application. The proposed approach has been adapted for an application of social phobia treatment using virtual reality. Thus, we conducted a case study to show the effectiveness of our contribution.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 1; 8-15
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Cloud computing support for the multi-agent robot navigation system
    Autorzy:
    Dudek, W.
    Szynkiewicz, W.
    Winiarski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/385276.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot navigation system
    cloud computing
    service robot
    Opis:
    This paper presents a navigation system structure for mobile service robots in the agent-based distributed architecture. The proposed navigation system is a part of the RAPP framework. The RAPP framework is an open-source software platform to support the creation and delivery of robotic applications, which are expected to increase the versatility and utility of robots. All key navigation tasks are defined and divided into separate components. The proper allocation of navigation components, in the fouragent structure of the RAPP infrastructure, enables highdemanding computations offloading and was the main goal of this work. Navigation system components were implemented using ROS framework. Experimental results for the NAO robot executing risks detection task proved the validity of the proposed approach.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 67-74
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Integracja problemów doboru, alokacji i planowania działań zespołu mobilnych robotów inspekcyjnych: model deklaratywny
    Integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system: declarative modeling perspective
    Autorzy:
    Bocewicz, G.
    Bzdyra, K.
    Banaszak, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/395413.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    system robotów mobilnych
    inspekcja pomieszczeń
    programowanie z graniczeniami
    multi mobile robot system
    indoor inspection
    constraints programming
    Opis:
    Rozważany problem doboru, alokacji i planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest strategia planowania struktury i alokacji elementów umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.
    Declarative modeling provides attractive perspective for integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system problem formulation. For given set decision variables describing indoor environment and acting robots as well as the set of constraints limiting these variables robots' navigation strategy is sought out. The solution should respond to the question: what kind and how many and in which way initially docked robots enable to inspect a given indoor environment within a given time horizon? The approach proposed is illustrated on multiple examples.
    Źródło:
    Postępy Nauki i Techniki; 2011, 9; 52-67
    2080-4075
    Pojawia się w:
    Postępy Nauki i Techniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - układ sterowania
    Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Control System
    Autorzy:
    Zieliński, C.
    Trojanek, P.
    Kornuta, T.
    Winiarski, T.
    Walęcki, M.
    Kasprzak, W.
    Szynkiewicz, W.
    Zielińska, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276280.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    rekonfigurowalne formy mocujące
    systemy wielorobotowe
    systemy wieloagentowe
    układy sterowania
    reconfigurable fixtures
    robotic fixtureless assemblies
    multi-robot systems
    multi-agent systems
    control systems
    Opis:
    Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
    Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The multi-robot control system has been designed following a formal approach based on the definition of the system structure in terms of agents and transition function definition of their behaviour. Thus a modular system resulted, enabling software parameterisation. This facilitated the introduction of changes brought about by testing different variants of the mechanical structure of the system. The shop-floor experiments with the system showed that the work piece is held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures. Moreover, the proposed design approach enables the control system to handle a variable number of controlled robots and accommodates possible changes to the hardware of the work piece supporting robots. The first part of the paper introduces the fixturing problem and presents the control system of the designed multi-robot fixture, while the second part presents the planer deciding where and when the supports should be located.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 79-85
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A modular mobile robot for multi-robot applications
    Modułowy robot mobilny przeznaczony do systemów wielorobotowych
    Autorzy:
    Rostkowska, M.
    Topolski, M.
    Skrzypczyński, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276451.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot mobilny
    mikrokontroler
    system wielorobotowy
    odometria
    komunikacja
    mobile robot
    microcontroller
    multi-robot systems
    odometry
    communication
    Opis:
    This paper presents the process of designing and constructing a desktop-size mobile robot aimed at multi-robot applications. We present the mechanical structure, the electronics and the software, focusing on the modularity concept, which determines the educational values of the entire design. The decision process underlying the design is presented in details: choosing motors, sensors and crucial electronics components, implementing communication buses, and construction of the additional modules. Possible multi-robot applications of this design are outlined at the end.
    Niniejsza praca przedstawia poszczególne etapy projektowania i konstrukcji miniaturowego, dydaktycznego robota mobilnego własnego pomysłu. Zawarto w niej opis każdego z etapów, ze szczególnym naciskiem na koncepcję modułowości, która stanowi o wartości dydaktycznej całej konstrukcji. Opisano m.in. proces projektowania mechaniki, doboru czujników i najważniejszych elementów, projektowania elektroniki, opis zastosowanych magistral komunikacyjnych oraz opis wytworzonych modułów i programów zawartych w mikrokontrolerach oraz na komputerze PC.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 288-293
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-robot Control via Smart Phone and Navigation in Robot Operating System
    Sterowanie wieloma robotami za pomocą smartfona i nawigacja robotów w otwartym systemie operacyjnym ROS
    Autorzy:
    Besseghieur, K.
    Kaczmarek, W.
    Panasiuk, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/403590.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    mobile robots
    robot operating system
    ROS
    multi robots SLAM
    multi-robot teleoperation
    roboty mobilne
    robot operating system (ROS)
    symultaniczna lokalizacja i mapowanie
    SLAM
    teleoperacja wielu robotów
    Opis:
    Robot Operating System (ROS) is an open source robot software framework which provides several libraries and tools to easily conduct different robot applications like autonomous navigation and robot teleoperation. Most of the available packages across the ROS community are addressed for controlling a single robot. In this paper, we aim to extend some packages so, they can be used in multi-robot applications on ROS. Mainly, the multi-robot autonomous navigation and multi-robot smart phone teleoperation are addressed in this work. After being extended and compiled, the new packages are assessed in some simulations and experiments with real robots.
    Otwarty system operacyjny ROS (Robot Operating System) udostępnia wiele bibliotek i narzędzi wspierających tworzenie aplikacji dla robotów (np.: autonomiczna nawigacja i telemetria). Przy czym większość opracowanych pakietów ROS umożliwia jedynie kontrolowanie pojedynczego robota. W artykule przedstawiono możliwości rozszerzenia wybranych pakietów, tak aby mogły być używane w aplikacjach wielorobotowych. Poruszono temat wielozadaniowej autonomicznej nawigacji i wielozadaniowej inteligentnej teleoperacji. W ramach prowadzonych prac rozszerzono możliwości pakietów, a ich funkcjonalność przedstawiono na przykładzie wybranych symulacji oraz testów przeprowadzonych z użyciem rzeczywistych robotów.
    Źródło:
    Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2017, 8, 4 (30); 37-46
    2081-5891
    Pojawia się w:
    Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A differential motion planning algorithm for controlling multi-robot systems handling a common object
    Autorzy:
    Tzafestas, C.
    Prokopiou, P.
    Tzafestas, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205881.pdf
    Data publikacji:
    2000
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    robot
    cooperative robots
    incremental robot motion planning
    manipulator kinematic
    master and two-slaves system
    multi-robot kinematics
    multi-robot systems
    path planning
    rigidity condition
    Opis:
    Multi-robot systems have substantially increased capabilities over single-robot systems and can handle very large or peculiar objects. This paper presents a differential (incremental) motion planning algorithm for an m-robot system (m >or=2) to cooperatively transfer an object from an initial to a desired final position / orientation by rigidly holding it at given respective points Q[sub 1], Q[sub 2],..., Q[sub m]. One of the robots plays the role of a "master" while other robots operate in the "slave" mode maintaining invariant their relative positions and orientations during the system motion. The method employs the differential displacements of the end-effector of each robot arm. Then, the differential displacements of the joints of the m robots are computed for the application of incremental motion control. The algorithm was tested on many examples. A representative of them is shown here, concerning the case of three STAUBLI RX-90L robots similar to 6-dof PUMA robots. The results obtained show the practicality and effectiveness of the method, which, however, needs particular care for completely eliminating the cumulative errors that may occur.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2000, 29, 2; 567-584
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control and environment sensing system for a six-legged robot
    Autorzy:
    Walas, K.
    Belter, D.
    Kasiński, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384263.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    multi-legged robot
    sensors
    control system
    Opis:
    The architecture of the six legged robot is described in this paper. Robot kinematics for single leg and for the multi-legged platform is presented. For the control of the robot equipped with a number of sensors a three-layer control system has been designed. It consists of a host computer (in the first, teleoperation layer), of a single master microprocessor on the robot board (second layer) and of six microprocessors each of them for one leg (third layer). The communication between the first and the second layer is performed in duplex mode through the RS232 link via the Bluetooth channel, and between the second and the third control layer through the SPI bus. The robot sensing system consists of rotary potentiometers in each joint, of the leg as well as of a dual-axis accelerometer and gyroscope for platform orientation control. On board camera for remote vision is available.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 3; 26-32
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-robot group for inspecting large area objects
    Grupa robotów do inspekcji wielkopowierzchniowych obiektów technicznych
    Autorzy:
    Adamczyk, M.
    Januszka, M.
    Moczulski, W.
    Panfil, W.
    Przystałka, P.
    Wyleżoł, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257116.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    autonomiczny robot mobilny
    grupa robotów
    inspekcja
    system sterowania
    multi-robot group
    autonomous mobile robot
    inspection
    behaviour-based control system
    Opis:
    The paper deals with concepts and an implementation of a multi-robot group that is capable of inspecting large areas of technical objects. With the group of autonomous robots it is possible to register video images and the values of characteristic quantities (temperature, concentration of any gas etc.) in the open area of the technical object. Robots are able to travel to any place of the inspected area and acquire relevant data, which could be sent to the control unit to allow its careful examination by the experienced human operator. The group of robots consists of one autonomous transport robot and four autonomous inspection robots. In this paper, primary systems of robots (e.g. control, detection, communication, and self-localisation systems) and their functioning are briefly described.
    W niniejszym artykule przedstawiono opracowane koncepcje oraz implementację grupy autonomicznych robotów zdolnych do inspekcji dużych obszarów obiektów technicznych. Dzięki wykorzystaniu grupy robotów możliwa jest rejestracja obrazów wideo oraz akwizycja danych dotyczących wybranych wielkości fizycznych (np. temperatura, stężenie wybranego gazu), z dowolnego miejsca kontrolowanego obszaru. Roboty mają możliwość dotarcia w dowolne miejsce kontrolowanego obszaru obiektu technicznego, pozyskania odpowiednich danych, a następnie przesłania tych danych do operatora w celu dokonania ich analizy i interpretacji. Opisywana w niniejszym artykule grupa robotów składa się z jednego robota transportowego oraz czterech robotów inspekcyjnych. W artykule opisane zostały podstawowe systemy robotów (m.in. sterowania, detekcji otoczenia, komunikacji, samolokalizacji) oraz ich działanie.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 19-29
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Path planning algorithms in multi robot environment
    Algorytmy planowania tras robotów w środowisku wieloagentowym
    Autorzy:
    Śmigiel, S.
    Marciniak, B.
    Ledziński, D.
    Śrutek, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257015.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    robot
    multi-agent system
    path selection
    warehouse
    system wieloagentowy
    wybór ścieżki
    magazyn
    Opis:
    In recent years, an increasing trend in application of autonomous mobile robots in multi-agent systems worldwide has highlighted the importance of robot path planning. In this context, one of the main problems includes optimal route determination and collision avoidance development for multi-robot systems. In many situations, using multi-robot systems in the same environment is a good strategy in managing tasks, and an example of which can be the logistic environment. This paper presents robot control algorithms used for transport managing in virtual warehouses. The problem of multi-robot path planning in this paper refers to establishing an optimized path and avoiding obstacles. The algorithm proposed by the authors assumes control over the work of a single robot, in cooperation with other robots, in the same environment. The robot performs the task, which is the transport of resources from distribution points to points of storage, while the routing algorithm is used to evaluate the effectiveness of the algorithms. Simulation results show that the proposed method can effectively improve the performance of the planned path.
    W ostatnich latach tendencja wzrostowa stosowania autonomicznych robotów mobilnych w systemach wieloagentowych spowodowała wzrost znaczenia planowania ścieżek robotów. W tym kontekście jednym z głównych problemów stało się wyznaczenie optymalnej trasy ruchu robota oraz unikania kolizji. W wielu sytuacjach zastosowanie systemów wieloagentowych jest dobrą strategią do zarządzania przepływem zadań w określonym środowisku, przykładem może tutaj posłużyć środowisko logistyczne. Niniejszy artykuł przedstawia algorytm sterowania ruchem robotów w zarządzaniu transportem w wirtualnych magazynach. Problem planowania ruchem robotów w ramach niniejszego artykułu odnosi się do znalezienia optymalnej ścieżki poruszania się między miejscem początkowym a docelowym w taki sposób, aby uniknąć przeszkód. Proponowane przez autorów algorytmy zakładają kontrolę pracy jednego robota, we współpracy z innymi robotami, w tym samym środowisku. Każdy robot wykonuje zadanie poprzez transport zasobu z punktów dystrybucji do punktów składowania. Proponowane algorytmy wyznaczania tras są ocenianie pod względem czasu realizacji zadań oraz wydajności energetycznej. Wyniki symulacji wskazują, że proponowana przez autorów metoda może skutecznie zwiększyć wydajność planowania ścieżek ruchu robotów.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2014, 3; 113-126
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League
    Control System of the Small Size Robot League Robots Group
    Autorzy:
    Kalisch, M.
    Panfil, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276060.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty mobilne
    systemy wielorobotowe
    SSL RoboCUP
    mobile robots
    multi-robot systems
    Opis:
    W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.
    The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 11; 90-95
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Uncertainty Models of Vision Sensors in Mobile Robot Positioning
    Autorzy:
    Skrzypczyński, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908490.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robot mobilny
    sensor wizyjny
    system wieloagentowy
    mobile robots
    vision sensors
    positioning
    uncertainty
    action planning
    multi-agent systems
    Opis:
    This paper discusses how uncertainty models of vision-based positioning sensors can be used to support the planning and optimization of positioning actions for mobile robots. Two sensor types are considered: a global vision with overhead cameras, and an on-board camera observing artificial landmarks. The developed sensor models are applied to optimize robot positioning actions in a distributed system of mobile robots and monitoring sensors, and to plan the sequence of actions for a robot cooperating with the external infrastructure supporting its navigation.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 73-88
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Task scheduling algorithms for multi robot environment
    Algorytmy planowania zadań w środowisku wielu robotów
    Autorzy:
    Śmigiel, S.
    Zungor, F.
    Purtul, H.
    Inaloz, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/389820.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Politechnika Bydgoska im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich. Wydawnictwo PB
    Tematy:
    task scheduling
    robot control algorithm
    multi-agent system
    warehouse
    planowanie zadań
    algorytmy sterowania robotami
    systemy wieloagentowe
    magazyn
    Opis:
    In recent years, the problem of multi robot task allocation and scheduling is the subject of many research activities. The key of this problem is to allocate proper number of tasks for each robot and schedule the optimal task sequence for each robot. In order to minimize the processing time for robots, were designed algorithms of the sample task scheduling. Determination of the optimal path for robots, taking into account the process of task scheduling, may be an effective strategy to manage and control of tasks in a environment. This paper presents the management and control works of robots in the logistics environment (warehouse), which will be realized by the soft real time systems. The aim of the authors was to develop and compare the optimal algorithms management works systems of multi-robot in warehouse, in terms of number of customer served and consumption energy. To validate the effectiveness of the proposed approach and simulation have been made. The results show that the proposed approach can be an effective approach in the design of optimized multi robots task allocation and scheduling scheme, especially for the Queued Task Algorithm, with 1-element queueCapacity and Nearest Task Algorithm.
    Na przestrzeni ostatnich lat problem poprawnego harmonogramowania zadań, w środowisku wielu robotów, stał się przedmiotem wielu prac badawczych. Kluczem do tego problemu jest przydzielenie odpowiedniej ilości zadań do zrealizowania dla każdego robota oraz zaplanowanie optymalnej sekwencji ich wykonania. W celu minimalizacji czasu dostarczenia zasobu do punktu docelowego, zaprojektowano algorytmy planowania zadań. Proces ustalenia optymalnej ścieżki dla robota, biorąc pod uwagę sposób doręczenia zasobu, stał się dobrą strategią do zarządzania pracą robotów w wielu środowiskach. Przedstawione w niniejszym artykule algorytmy dotyczą procesu zarządzania i kontroli działań wykonywanych w środowisku logistycznym (magazyn), oparte na systemach miękkich czasu rzeczywistego. Celem autorów było opracowanie i porównanie algorytmów zarządzania w środowisku wielu robotów, pod względem liczby obsłużonych klientów oraz ilości zużytej energii na jej wykonanie. Aby potwierdzić skuteczność proponowanego podejścia, stworzono środowisko na którym przeprowadzono symulacje. Uzyskane wyniki wskazują, że proponowane podejście jest prawidłową drogą do uzyskania optymalizacji w planowaniu zadań i sekwencji ich wykonania, zwłaszcza dla algorytmu Queued Task Algorithm i Nearest Task Algorithm.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy; 2014, 18; 33-45
    1899-0088
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Human integration in an ontology-based IoT system
    Autorzy:
    Skarżyński, Kamil
    Bartyna, Waldemar
    Stępniak, Marcin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2052440.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Przyrodniczo-Humanistyczny w Siedlcach
    Tematy:
    IoT
    ontology
    multi-robot systems
    smart environment
    Opis:
    The IoT systems are growing field of automation. In contrast to industrial applications, where the system is custom made for each customer or use case, the home IoT systems can be composed and used in many, sometimes dangerous and unpredictable, ways. This paper presents a system that is based on a common ontology as a unified and universal method of representing the environment including humans. Such approach allows for easy integration of heterogenous devices and declarative definition of services, tasks, and rules ensuring human safety and/or comfort.
    Źródło:
    Studia Informatica : systems and information technology; 2020, 1-2(24); 53-69
    1731-2264
    Pojawia się w:
    Studia Informatica : systems and information technology
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-agent system inspired distributed control of a serial-link robot
    Autorzy:
    Soumya, S.
    Guruprasad, K. R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384673.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    model-based control
    distributed control
    manipulator control
    Opis:
    Inspired by the multi-agent systems, we propose a model-based distributed control architecture for robotic manipulators. Here, each of the joints of the manipulator is controlled using a joint level controller and these controllers account for the dynamic coupling between the links by interacting among themselves. Apart from the reduced computational time due to distributed computation of the control law at the joint levels, the knowledge of dynamics is fully utilized in the proposed control scheme, unlike the decentralized control schemes proposed in the literature. While the proposed distributed control architecture is useful for a general serial-link manipulator, in this paper, we focus on planar manipulators with revolute joints. We provide a simple model-based distributed control scheme as an illustration of the proposed distributed model-based control architecture. Based on this scheme, distributed model-based controller has been designed for a planar 3R manipulator and simulations results are presented to demonstrate that the manipulator successfully tracks the desired trajectory.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 1; 29-38
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Teleoperated multi-robot group for technical inspections
    Grupa teleoperowanych inspekcyjnych robotów mobilnych
    Autorzy:
    Moczulski, W.
    Januszka, M.
    Panfil, W.
    Przystałka, P.
    Targosz, M.
    Skarka, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275847.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    teleoperated robots
    inspection mobile robot
    control system
    Wi-Fi
    roboty teleoperowane
    roboty inspekcyjne
    systemy sterowania
    sieć Wi-Fi
    Opis:
    In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
    W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 5; 134-139
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control of a Team of Mobile Robots Based on Non-cooperative Equilibria with Partial Coordination
    Autorzy:
    Skrzypczyk, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908483.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    system wielorobotowy
    planowanie ruchu
    teoria gier
    multi-robot systems
    motion planning
    game theory
    Opis:
    In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria to the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on a partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non-cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which incurs a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present a solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a ``fair arbiter'' for the selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2, 3 and 5 robots, and their results are presented.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 89-97
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Praktyczne aspekty implementacji procedury alokacji naporów dla wielopędnikowego statku głębinowego
    The practical aspects of implementation of the thrust allocation procedure for a multi-propulsor underwater robot
    Autorzy:
    Garus, J.
    Żak, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1359662.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
    Tematy:
    pojazd podwodny
    układ napędowy
    rozdział mocy
    underwater vehicle
    propulsion system
    power distribution
    Opis:
    Artykuł dotyczy praktycznych aspektów syntezy układu automatycznego sterowania bezzałogowym statkiem głębinowym w zakresie strategii alokacji naporów w układzie napędowym. Rozważanym statek pojazdem jest wyposażony w wielopędnikowy układ napędowy zapewniający ruch o czterech stopniach swobody. W algorytmach rozdziału mocy zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami pozwalające na podstawie sił i momentów uogólnionych wyznaczyć siły naporu jakie winny być wytwarzane przez poszczególne pędniki. Rozpatrując zagadnienie rozdziału mocy jako zadanie programowania kwadratowego oraz programowania liniowego w pracy zaproponowano i porównano dwa algorytmy alokacji naporów. Przeprowadzone badania modelowe pozwoliły na oszacowanie ich jakości oraz efektywności w odniesieniu do szybkości i złożoności obliczeniowej.
    This article addresses the practical aspects of the synthesis of an automatic control system for the thrust allocation strategy in the propulsion system of an unmanned underwater vehicle. The vehicle under consideration is a robot submarine equipped with a multi-propulsion system providing four degrees of freedom of movement. The power distribution algorithms are based on limited optimisation methods that allow the determination, on the basis of generalised torques and forces, of how much thrust is required to be produced by individual propulsors. Considering the issue of power distribution as a task of square and linear programming, two algorithms of thrust allocation were proposed and compared. The conducted model tests made it possible to evaluate their quality and efficiency in relation to speed and computational complexity.
    Źródło:
    Polish Hyperbaric Research; 2018, 4(65); 39-48
    1734-7009
    2084-0535
    Pojawia się w:
    Polish Hyperbaric Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Integration of navigation, vision, and arm manipulation towards elevator operation for laboratory transportation system using mobile robots
    Autorzy:
    Abdulla, A. A.
    Ali, M. M.
    Stoll, N.
    Thurow, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384579.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robot
    multi-floor
    elevator handler
    floor estimation
    labware transportation system
    kinematic analysis
    robotic arm control
    object detection
    localization
    Intel Real sense F200 sensor
    Opis:
    In the automated environments, mobile robots play an important role to perform different tasks such as objects transportation and material handling. In this paper, a new method for a glassy elevator handling system based on H20 mobile robots is presented to connect distributed life science laboratories in multiple floors. Various labware and tube racks have to be transported to different workstations. Locating of elevator door, entry button detection, internal buttons recognition, robot arm manipulation, current floor estimation, and elevator door status checking are the main operations to realize a successful elevator handling system. The H20 mobile robot has dual arms where each arm consists of 6 revolute joints and a gripper. The gripper has two degrees of freedom. Different sensors have been employed with the robot to handle these operations such as Intel RealSense F200 vision sensor for entry and internal buttons detection with position estimation. A pressure sensor is used for current floor estimation inside the elevator. Also, an ultrasonic proximity distance sensor is utilized for checking the elevator door status. Different strategies including HSL color representation, adaptive binary threshold, optical character recognition, and FIR smoothing filter have been employed for the elevator operations. For pressing operation, a hand camera base and a new elevator finger model are designed. The elevator finger is resolved in a way to fit the arm gripper which is used also to manipulate the labware containers. The Kinematic solution is utilized for controlling the arms’ joints. A server/client socket architecture with TCP/IP command protocol is used for data exchange between Multi-Floor System and the H20 robot arms. Many experiments were conducted in life science laboratories to validate the developed systems. Experimental results prove an efficient performance with high success rate under different lightening condition.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 4; 34-50
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Reliability analysis of a multi-eso based control strategy for level adjustment control system of quadruped robot under disturbances and failures
    Analiza niezawodności strategii sterowania w oparciu o kilka obserwatorów stanu rozszerzonego ESO i jej zastosowanie w systemie kontroli regulacji poziomu czworonożnego robota w warunkach zakłóceń i uszkodzeń
    Autorzy:
    Cui, Jingjing
    Ren, Yi
    Xu, Binghui
    Yang, Dezhen
    Zeng, Shengkui
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/300872.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Polskie Naukowo-Techniczne Towarzystwo Eksploatacyjne PAN
    Tematy:
    reliability analysis
    fault tolerance
    active disturbance rejection control (ADRC)
    quadruped robot
    analiza niezawodności
    tolerancja uszkodzeń
    aktywne tłumienie uszkodzeń (ADRC)
    robot czworonożny
    Opis:
    The complexity of control algorithms and their vulnerability to disturbances and failures are the main problems that restrict the operations of multi-legged mobile robots in more complex environments. In this paper, a multiple extended state observer (ESO) based control strategy is proposed to achieve stable tilt angle control for quadruped robots under the influence of disturbances and actuator failures. By treating the multiple legs as parallel control objects, more ESOs were added to improve the disturbance rejection ability of the linear active disturbance rejection control (LADRC). Correlation of interactive information about the legs is realized by the synthesis of multiple ESO information. Based on LADRC, this method has the advantages of easy parameter tuning, good robustness, and strong ability to cope with interference and fault conditions. A control system reliability evaluation method was proposed. The reliability and control performance of the multi-ESO based control system under leg stuck failure conditions were systematically analyzed. Simulation and experimental results for the level adjustment control system of a quadruped robot are provided to verify the disturbance rejection ability, feasibility and practicability of the proposed multi-ESO based control method.
    Złożoność algorytmów sterowania oraz ich brak odporności na zakłócenia i uszkodzenia to główne czynniki ograniczające pracę wielonożnych robotów mobilnych w bardziej złożonych środowiskach. W przedstawionym artykule zaproponowano strategię sterowania wykorzystującą kilka obserwatorów stanu rozszerzonego (ESO), która pozwala na uzyskanie stabilnego kąta pochylenia robota czworonożnego w warunkach zakłóceń i uszkodzeń siłowników. Traktując każdą z nóg jako równorzędny obiekt sterowania, dodano dodatkowe ESO, co pozwoliło na poprawienie zdolności algorytmu liniowego aktywnego tłumienia zakłóceń (LADRC) do kompensacji (tłumienia) tych ostatnich. Interaktywne informacje dotyczące poszczególnych nóg korelowano poprzez syntezę danych z ESO. Zaletami omawianej metody opartej na LADRC są: łatwość dostrajania parametrów, wysoka niezawodność oraz bardzo dobra zdolność do radzenia sobie z zakłóceniami i uszkodzeniami. Zaproponowano także metodę oceny niezawodności systemu sterowania. Analizowano niezawodność i wydajność systemu opartego na kilku ESO w warunkach awarii wywołanej zablokowaniem nóg robota. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych systemu sterowania regulacją poziomu robota czworonożnego, które pozwalają zweryfikować zdolność proponowanej metody do tłumienia zakłóceń, a także możliwość jej praktycznego zastosowania.
    Źródło:
    Eksploatacja i Niezawodność; 2020, 22, 1; 42-51
    1507-2711
    Pojawia się w:
    Eksploatacja i Niezawodność
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-24 z 24

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies