Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "model robota" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-21 z 21
    Tytuł:
    Model robota szeregowego typu Scara w środowisku ROS
    Model of manipulator Scara in ROS
    Autorzy:
    Borkowski, M.
    Łygas, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/316611.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    roboty przemysłowe
    Scara
    symulatory
    industrial robots
    simulators
    Opis:
    W artykule ukazano zastosowanie modułu Rviz do wizualizacji stanu manipulatora typu Scara. W tym celu opracowano URDF dla rzeczywistego modelu robota. Dokonano wizualizacji stanu robota przy pomocy modułu Rviz. Uwzględniono parametry bezwładnościowe manipulatora przez co uzyskano model dynamiczny możliwy do uruchomienia przy pomocy modułu Gazebo. Dzięki zastosowanej metodzie możliwe jest programowanie manipulatora w trybie offline czyli bez fizycznego dostępu do niego. Umożliwia to testowanie programów narzędziowych oraz algorytmów sterowania robota bez narażenia na uszkodzenie urządzenia.
    The article shows the use of the Rviz module to visualize the state of the Scara manipulator. For this purpose, URDF has been developed for the actual robot model. The state of the robot has been visualized by the Rviz module. The inertia parameters of the manipulator were taken into account, resulting in a dynamic model that could be started with the Gazebo module. Thanks to the method used it is possible to programing offline of robot without physical access to it. This allows you to test tools and robot control algorithms without damaging the device.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 6; 551-554, CD
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The agent, state-space model of the mobile robot
    Agentowy model robota mobilnego w przestrzeni stanu
    Autorzy:
    Oprzędkiewicz, K.
    Ciurej, M.
    Garbacz, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275765.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robot
    trajectory planning
    agent model
    design pattern
    Braitenberg algorithm
    robot mobilny
    planowanie trajektorii
    model agentowy
    wzorce projektowe
    algorytm Braitenberga
    Opis:
    The paper is devoted to present a new agent model of wheeled mobile robot. The proposed model based on nonlinear state space, discrete model of kinematics and employes Braitenberg algorithm to control the robot during move to target with passing obstacles. As a real robot the Khepera robot with IR proximity sensors was considered. The proposed agent model can be generalized onto another similar classes of devices. Results of experiments show that the proposed model correctly describes the behaviour of real device during realization of different jobs, for example obstacle passing.
    W artykule zaprezentowano nowy model agentowy kołowego robota mobilnego. Proponowany model bazuje na nieliniowym równaniu stanu opisującym kinematykę robota i wykorzystuje algorytm Braitenberga z zadanym punktem końcowym w celu omijania przeszkód. Jako przykład rzeczywistego robota rozważono robot Khepera III z czujnikami IR do wykrywania i omijania przeszkód. Zaproponowany model agentowy może być uogólniony na inne klasy podobnych urządzeń. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowany model dobrze opisuje zachowanie się rzeczywistego urządzenia podczas realizacji różnych zadań, np. przy omijaniu przeszkód.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 3; 41-50
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Using Tikhonov regularization to improve estimation of robot position based on uncertain robot model obtained by neural network
    Zastosowanie regularyzacji Tikhonova do poprawy estymacji pozycji robota na podstawie modelu o niedokladnych parametrach wyznaczonych za pomocą sieci neuronowych
    Autorzy:
    Możaryn, J.
    Kurek, J. E.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154504.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    robotyka
    sieci neuronowe
    model robota
    regularyzacja
    robotic
    neural networks
    inverse dynamic problem
    regularization
    Opis:
    A method for improvement of a position estimation of a robot manipulator based on model with uncertain parameters is presented. To calculate the position of the robot there was designed the robot model using artificial neural networks with structure of the mathematical model in the form of Lagrange-Elder equations. The Tikhonov regularization was then used to improve the approximation of the robot's position. The example of the position of the robot PUMA 560 with 6 degrees of freedom calculation with proposed method is presented. Obtained results indicate significant improvement of the estimation.
    W pracy przedstawiono metodę poprawy estymacji położeń robota na podstawie modelu robota o niedokładnych parametrach. Do wyznaczania położenia robota zaprojektowano model robota z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych o strukturze modelu matematycznego w formie równań Lagrange'a-Eulera. W celu poprawy estymacji położeń na podstawie wyznaczonego modelu zastosowano regularyzację Tikhonowa. Zaproponowana metoda została przedstawiona na przykładzie odtwarzania położeń robota PUMA 560. Otrzymane wyniki wskazują na znaczną poprawę dokładności.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 3, 3; 198-204
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Model of medical robot with a novel structure of kinematical chain for tumor operation
    Model robota medycznego z nową strukturą łańcucha kinematycznego do operacji onkologicznych
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261818.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    medical robot
    innovation
    finite element method
    eigenvalue problems of mechanics
    robot medyczny
    innowacja
    metoda elementów skończonych
    zagadnienia własne mechaniki
    Opis:
    A model of medical robot for tumor operation is presented. To provide the possibility of changing the access port without moving the whole construction, one prismatic pair was added to kinematical structure. Two eigenvalue problems of mechanics were calculated using finite element method, to get information about possibility of resonance phenomenon for kinematical chain and the load factors that give information about dangerous values of external critical force. From stiffness point of view, presented construction is better than most popular da Vinci and Robin Heart. The structure of kinematical chain is also different from those occurring in these two robots.
    W pracy pokazano model robota medycznego do operacji nowotworowych. W celu umożliwienia zmiany portu dostępowego bez konieczności ruchu całej konstrukcji robota zastosowano dodatkową parę kinematyczną przesuwną. Dwa problemy własne mechaniki zostały obliczone używając metody elementów skończonych po to, żeby uzyskać informację o zjawisku rezonansu łańcucha kinematycznego i współczynnikach obciążeniowych, które dają informację o niebezpiecznych wartościach obciążenia krytycznego. Mając na uwadze sztywność konstrukcji, proponowane tu rozwiązanie jest lepsze od tego stosowanego w najbardziej popularnych robotach medycznych tj. da Vinci i Robin Heart. Struktura kinematyczna robota jest również odmienna od tych stosowanych w dwóch przytoczonych konstrukcjach.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2018, 24, 1; 25-32
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mikroprocesorowy układ sterowania ramieniem robota sygnałem elektromiograficznym
    Microprocessor control system for robot arm with electromification signal
    Autorzy:
    Trzmiel, Grzegorz
    Kurz, Dariusz
    Smoczyński, Wiktor
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/377819.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
    Tematy:
    sygnał elektromiograficzny EMG
    mikroprocesorowy układ sterowania
    model ramienia robota
    Opis:
    W pracy zaprojektowano oraz przedstawiono prototyp ramienia robota sterowanego sygnałem EMG (elektromiograficznym). W części teoretycznej przedstawiono przegląd publikacji dotyczących charakterystyki i sposobu pomiaru sygnału EMG, koncepcję zastosowania zmierzonego sygnału do sterowania modelem ludzkiej ręki oraz krótki opis zastosowanego w projekcie układu Arduino. W części praktycznej opracowano projekt urządzenia wraz z zestawieniem wykorzystanych podzespołów oraz prezentacją fizycznego obiektu. Na końcu zestawiono koszty elementów składowych w postaci kosztorysu oraz przedstawiono możliwości zastosowań i tendencje rozwojowe zaprojektowanego urządzenia.
    A prototype of a robot arm controlled by EMG (electromyographic) signal was designed and presented in the work. The theoretical part presents an overview of publications on the characteristics and measurement of EMG signal, the concept of using the measured signal to control the human hand model and a brief description of the Arduino system used in the project. In the practical part, the design of the device together with the list of used components and the presentation of the physical object were developed. At the end, the cost of components in the form of a cost estimate was presented and the application possibilities and development trends of the designed device were presented.
    Źródło:
    Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2019, 99; 179-190
    1897-0737
    Pojawia się w:
    Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Model symulacyjny bezzałogowego robota podwodnego
    Simulation model of an unmanned underwater robot
    Autorzy:
    Żak, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/223412.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
    Tematy:
    robot podwodny
    prądy wodne
    model symulacyjny
    underwater robot
    water currents
    simulation model
    Opis:
    W pracy przedstawiono koncepcję środowiska symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego. Krótko zaprezentowano model matematyczny pojazdu, na podstawie którego utworzono model symulacyjny. Omówiono także metody uwzględnienia wpływu prądów podwodnych oraz zmian rozkładu masy w modelu matematycznym robota. Ponadto została przedstawiona struktura programu symulacyjnego oraz opis przyjętego sposobu tworzenia wirtualnego akwenu podwodnego. Na koniec przedstawiono przykładowe wyniki z pracy programu symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego.
    The paper presents a concept of simulation environment for movement of an underwater robot. It briefly shows the mathematical model of the vehicle which was used to develop a simulation model. It also discusses methods which take into account the effect of underwater currents as well as changes in mass distribution in the mathematical model of robot. In addition, it presents the structure of the simulation program and description of the way adopted to create a virtual underwater area. Finally, it gives examples of the results from the simulation program for underwater robot movement.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2004, R. 45 nr 3 (158), 3 (158); 135-150
    0860-889X
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design of iterative learning control for simple robot based on neural network robot model
    Synteza iteracyjnie uczqcego siq sterowania prostego robota na podstawie neuronowego modelu robota
    Autorzy:
    Lesewed, A. A.
    Kurek, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154502.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    model neuronowy robota przemyslowego
    iteracyjnie uczące się sterowanie
    neural model of industrial robot
    iterative learning control
    Opis:
    Design of the iterative learning control (TLC) for robot manipulator with 2 degree of freedom based on model of the robot approximated by neural network is presented. The robot model has form of the Lagrange-Euler equation and neural network was trained to estimate the model parameters. Then, the estimated model was used for synthesis of ILC.
    W pracy przedstawiono syntezy iteracyjnie uczącego się sterowania dla robota o 2 stopniach swobody na podstawie modelu aproksymowanego przy pomocy sieci neuronowych. Model robota ma formę równań Lagrange'a-Eulera, którego nieliniowe funkcje zostały wyznaczone przez odpowiednio wytrenowaną sieć neuronową. Aproksymowany model został następnie wykorzystany do syntezy regulatora.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 3, 3; 205-208
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Symulacyjny model układów wykonawczych robota ortotycznego
    Simulation model of actuators of an orthotic robot
    Autorzy:
    Bagiński, K.
    Wierciak, J.
    Jasińska-Choromańska, D
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/153007.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    robot ortotyczny
    model symulacyjny
    układy wykonawcze
    wearable robots
    simulation modelling
    actuators
    Opis:
    W Zakładzie Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej trwają prace nad systemem do pionizacji i realizowania chodu osób z bezwładem kończyn dolnych. Projektowanie urządzenia jest wspomagane badaniami modelowymi. W artykule przedstawiono symulacyjny model elektromechanicznej części systemu opracowany w środowisku Matlab/SimMechanics. Model wykorzystano m.in. do wyznaczenia zapotrzebowania energetycznego układów wykonawczych i oceny błędów odwzorowania profili ruchu.
    In the Division of Design of Precision Devices at the Faculty of Mechatronics of Warsaw University of Technology works there are performed upon a system for verticalisation and substituting gait for people with paresis (Fig. 1). Works are supported with simulation software. Simulation model of the system actuators is described in the paper. The purpose of simulation was to estimate energy consumption of actuators and to assess quality of their movements. Main assumption for the model is that mechanisms activating user's legs are of a planar kind. Matlab-SimMechanics mathematical environment was used for modelling. Structure of the model is presented in Fig. 2. Parts of human body are sources of load for actuators as described by eq. (2) and (3). Their parameters are inserted into "body" blocs (Fig. 3), which represent stiff elements of mechanisms in the model. Mechanical contact between the device and a ground was modelled as reaction forces occurring in "foot" parts of the device when distance between them and the ground is less than the assumed value. The drives of actuators' employ DC motors equipped with reduction gearboxes (Fig. 4). Typical equations (4) - (9) were used for modelling DC motors and gears. Input signals are reference angular displacements of joints expressed in the form of functions approximating experimental data (Fig. 5). Simulation experiments revealed strong relation between length of gait cycle and energy consumption of actuators (Fig. 6). Reduction gear ratio also influences energy needs as well as quality of the device movements (Fig. 8). The model is being currently modified and enhanced in order to be used at the next stages of design process.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 6, 6; 583-586
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kwantowa sztuczna sieć neuronowa. Część 2. Model ruchu ramienia robota PR-02
    Thea systemic artificial neural network inspired with quantum technology. Part 2. The model of the robot movement PR-02
    Autorzy:
    Tchórzewski, J.
    Domański, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/376434.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
    Tematy:
    dekwantyzacja
    kwantyzacja
    obliczenia kwantowe
    robot PR-02
    sztuczna sieć neuronowa
    Opis:
    Artykuł jest kontynuacją pracy pod tym samym tytułem głównym i podtytułem: Część 1. Obliczenia kwantowe. W niniejszej pracy zamieszczono wybrane elementy metody i algorytmu dotyczącego inspirowania modelu neuralnego ruchu robota PR-02 za pomocą rozwiązań informatyki kwantowej. Zwrócono uwagę na występujące problemy w zakresie przeprowadzania obliczeń kwantowych na komputerach klasycznych. Pokazano, że można przeprowadzać kwantyzację, obliczenia kwantowe i dekwantyzację na komputerze klasycznym, co wiąże się z wydłużeniem obliczeń neuronalnych. Dla założonej liczby 1 000 quasi równoległych obliczeń nie uzyskano poprawy przebiegu trajektorii, ale uzyskano bardziej precyzyjny punkt startu i punkt docelowy ruchu ramienia robota PR-02. Badania są kontynuowane dla 10 000 quasi równoległych obliczeń, co na klasycznych komputerach wymaga znacznie dłuższego czasu obliczeń.
    The article is a continuation of the work under the same main title and subtitle: Part 1. Quantum calculations. This paper presents selected elements of the method and algorithm for inspiring the PR-02 robot's neural motion model with the help of quantum computing solutions. Attention was paid to the problems occurring in the field of quantum computing on classical computers. It has been shown that quantization, quantum computation and dequantization on a classical computer can be performed, which is associated with the prolongation of neuronal calculations. For the assumed number of 1 000 quasi parallel calculations, no improvement in the path trajectory was achieved, but a more precise starting point and target point of the robot arm movement PR-02 were obtained. The research is continued for 10,000 quasi parallel computations, which requires much longer calculation time on classic computers.
    Źródło:
    Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2018, 96; 33-45
    1897-0737
    Pojawia się w:
    Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Trajectory Tracking Control of a Mobile Robot with the ROS System
    Sterowanie w ruchu nadążnym robota mobilnego z systemem ROS
    Autorzy:
    Siwek, Michał
    Panasiuk, Jarosław
    Baranowski, Leszek
    Kaczmarek, Wojciech
    Borys, Szymon
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2179957.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    mobile robot
    ROS
    parametric dynamic model
    identification
    trajectory tracking
    robot mobilny
    model parametryczny
    identyfikacja
    śledzenie trajektorii
    Opis:
    This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.
    W artykule przedstawiono badania symulacyjne i laboratoryjne systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym o napędzie różnicowym, z systemem ROS. Autorzy zaproponowali podejście projektowania systemu sterowania w oparciu o parametryczny model dynamiki robota. Wartości nieznanych parametrów modelu dynamiki wyznaczono przeprowadzając ich identyfikację metodą Levenberga-Marguardta. Następnie porównując trajektorie zadane z otrzymanymi na drodze badań symulacyjnych i laboratoryjnych, a także na podstawie analizy uchybów określono poprawność procesu identyfikacji parametrów modelu i działania systemu sterowania.
    Źródło:
    Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2022, 13, 4 (50); 67--84
    2081-5891
    Pojawia się w:
    Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design, modelling and laboratory testing of a pipe inspection robot
    Projekt, modelowanie i testy laboratoryjne robota do inspekcji rurociągów
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Wacławski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950683.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    pipe inspection robot
    tracked in-pipe inspection mobile robot
    virtual prototyping
    mathematical model
    simulation
    laboratory tests
    energy consumption
    robot do inspekcji rurociągów
    mobilny gąsienicowy robot inspekcyjny
    wirtualne prototypowanie
    model matematyczny
    symulacja
    testy laboratoryjne
    zużycie energii
    Opis:
    This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with an adaptive drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to work environment. A mathematical description of a kinematic model of the robot is presented. Operation of the prototype in pipes with a cross-section greater than 210 mm is described. Laboratory tests that validate the design and enable determination of energy consumption of the robot are presented.
    Praca przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną konfiguracją układu napędowego. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, podczas którego zwrócono uwagę na przystosowanie pozycji gąsienic do środowiska, w którym pracować będzie robot. Przedstawiono model matematyczny kinematyki robota oraz symulacje ruchu układu napędowego. Wynikiem prac była produkcja prototypu, który został przetestowany w rurach o średnicy przekraczającej 210 mm, co udokumentowano w artykule. Przeprowadzone zostały również testy zużycia energii przez robota podczas przejazdów w trzech podstawowych konfiguracjach.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 3; 395-407
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metoda wektoryzacji obrazu sceny dla autonomicznego robota
    Scene vectorization method for an autonomous robot
    Autorzy:
    Śmigielski, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/134867.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    ADVSEO
    Tematy:
    wektoryzacja
    analiza sceny
    model sceny
    autonomiczne roboty
    vectorization
    scene analysis
    scene model
    autonomous robot
    Opis:
    The aim of the studies was to design, implement and test the algorithm for vectorization of the scene, which is analyzed by an autonomous robot. The vectorization is the process of extraction of the contours of the objects located in the image taken by a camera. The result is stored in a computer's (robot's) memory as a sequence of points in euclidean space marking the examined objects' corners. During the tests, various images were used. Each one was previously pre-processed in a different way in order to reveal and highlight the contours of the objects. The vectorization process is divided into three steps which are described in detail in this article.
    Źródło:
    Technical Issues; 2015, 4; 32-38
    2392-3954
    Pojawia się w:
    Technical Issues
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Identyfikacja parametrów modelu robota
    Identification of the robot model parameters
    Autorzy:
    Hendzel, Z.
    Muszyńska, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386328.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    robot zdalnie sterowany
    robot mobilny
    manipulator
    mobile robot
    remote controlled robot
    Opis:
    Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.
    In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 2; 69-73
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelowanie i symulacja ruchu małego robota do rozpoznania terenu z zastosowaniem oprogramowania MD Adams
    Motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance using MD Adams software
    Autorzy:
    Zboiński, M.
    Trojnacki, M. T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277355.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty mobilne
    model dynamiki
    mobile robots
    dynamics model
    Opis:
    Referat dotyczy tematyki modelowania i symulacji ruchu małego robota do rozpoznawania terenu. Przedstawiono w nim konstrukcję robota i opisano jego strukturę kinematyczną. Omówiono metodykę modelowania robota z zastosowaniem programu MD Adams, w którym szczegółowo odwzorowano konstrukcję robota. Wykonano badania symulacyjne z zastosowaniem wbudowanej w programie metody układów wieloczłonowych, które umożliwiły szczegółową analizę dynamiczną robota.
    This work is concerned on motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance. The construction of the robot and its kinematical structure were presented. The methodology of robot modeling using MD Adams software was described. The detailed robot construction in MD Adams software was reproduced. Simulation research using build-in multibody dynamics method was executed. This allowed performing detailed analysis of robot dynamics.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 454-461
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Effect of user’s individual features on energy consumption of the orthotic robot
    Wpływ poszczególnych cech użytkownika na zużycie energii przez ortotycznego robota
    Autorzy:
    Bagiński, K.
    Jasińska-Choromańska, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/224164.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    orthotic robot
    energy consumption
    simulation model
    robot ortotyczny
    wspomaganie ruchu osób niepełnosprawnych
    zużywana energia
    model symulacyjny
    Opis:
    While working on a system for verticalization and aiding the motion of the disabled, the problem emerged related to evaluation of the effect of individual traits of the users of the system on the obtained characteristics of the actuators. Studies that have been carried out so far were limited strictly to a case of an ordinary male. The traits of the user will significantly influence operation of the robot, therefore it was decided to carry out studies within a wide range of variability of the basic anthropometric traits. The paper presents a way of determining parameters, which were being changed during the studies, as well as a general structure of the simulation model. Then, a method of computing the energy consumed by the actuators is described, and results of the realized simulation experiments are presented.
    Podczas pracy nad systemem pionizacji i wspomagania ruchu osób niepełnosprawnych, pojawił się problem związany z oceną wpływu poszczególnych cech użytkowników systemu na uzyskane charakterystyki siłowników. Badania, które zostały przeprowadzone do tej pory były ściśle ograniczone do przypadku zwykłego mężczyzny. Cechy użytkownika znacząco wpływają na działania robota, dlatego zdecydowano się przeprowadzić badania w szerokim przedziale zmienności podstawowych cech antropometrycznych. Przedstawiono sposób określania parametrów, które były zmieniane w trakcie badań, a także ogólną strukturę modelu symulacyjnego. Następnie opisano metodę obliczania energii zużywanej przez siłowniki i przedstawiono wyniki zrealizowanych eksperymentów symulacji.
    Źródło:
    Archives of Transport; 2013, 27-28, 3-4; 5-13
    0866-9546
    2300-8830
    Pojawia się w:
    Archives of Transport
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The model and simulation of a mini robot with active structure adaptable to the pipe diameter
    Model i symulacja minirobota o aktywnej strukturze dostosowującego się do średnicy rurociągu
    Autorzy:
    Cirebea, C.
    Tatar, M. O.
    Matieş, V.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140114.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    robot
    minirobot
    struktura aktywna
    dostosowanie się robota
    mini robot
    active structure
    robot adaptation
    Opis:
    In this paper, the authors present a robot for pipe inspection and exploration, which has in its structure a module for the maintenance of a constant pressure force between the robot's wheels and the inside diameter of the pipe. The paper starts with a short introduction about necessity of the presented solution followed by design aspects and finalizing with the test of the developed compliant module.
    Artykuł zawiera opis minirobota przeznaczonego do inspekcji i eksploatacji rurociągów, którego aktywna struktura pozwala na utrzymanie stałej siły nacisku między kołami robota a wewnętrznym obwodem rury. Artykuł rozpoczyna się krótkim wstępem o celowości przedstawionego rozwiązania, następnie omawia się aspekty projektowania, a w zakończeniu opisuje test opracowanego modułu sterowania.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2010, LVII, 4; 383-391
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Embedded controller for balancing type robot
    Sterownik wbudowany robota balansującego
    Autorzy:
    Tutro, J.
    Wesołowski, K.
    Pauluk, M.
    Marchewka, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277130.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot balansujący
    Segway
    sterowanie
    czas rzeczywisty
    modelowanie
    projektowanie oparte na modelach
    balancing robot
    model based design
    control design
    Opis:
    Artykuł jest podsumowaniem prac nad projektem robota balansującego typu Segway. W ramach prac zaprojektowano platformę mechaniczną, sterownik elektroniczny oraz zaimplementowano algorytm sterowania robotem. Robot wyposażony jest w cyfrowy żyroskop i silniki prądu stałego z enkoderami. Sterownik w oparciu o odczyty z czujników steruje ruchem robota równocześnie stabilizując jego położenie. Część mechaniczną projektu wykonano przy użyciu oprogramowania CAD (SolidWorks). Zbudowane modele mechaniczne zaimportowano do środowiska MATLAB/Simulink, w którym opracowano i przetestowano sterownik. W trakcie prac wykorzystano techniki projektowania w oparciu o modele (ang. Model Based Design).
    The article is a summary of the Segway two-wheel balancing robot project. The project included design of the mechanical platform and implementation of control algorithm on the controller. The robot contains digital gyroscopes and DC motors with encoders. The controller based on measurements from the sensors stabilizes the robot in an upright position and allows it to move. The mechanical part was designed using CAD (SolidWorks), and then imported into Simulink environment. The design techniques based on models (Model Based Design) were used.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 141-146
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Identification of the mathematical model of an inspection mobile robot with fuzzy logic systems and neural networks
    Identyfikacja modelu matematycznego mobilnego robota inspekcyjnego układami z logiką rozmytą i sieciami neuronowymi
    Autorzy:
    Giergiel, J.
    Kurc, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/280891.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    modeling
    identification
    neural network
    fuzzy logic
    robot
    Opis:
    The paper focuses on the comparison of identification of the mathematical model of an inspection mobile robot by making use of fuzzy logic systems and neural networks. The solution to the problem was carried out through simulations and experimentally.
    W artykule przedstawiono porównanie identyfikacji modelu matematycznego mobilnego robota inspekcyjnego układami z logiką rozmytą i sieciami neuronowymi. Rozwiązanie problemu zostało przeprowadzone na drodze numerycznej i doświadczalnej.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2011, 49, 1; 209-225
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Identification of Internal Loads at the Selected Joints and Validation of a Biomechanical Model During Performance of the Handspring Front Somersault
    Autorzy:
    Czaplicki, A.
    Dziewiecki, K.
    Sacewicz, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/387069.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    biomechanika
    modelowanie
    układ współrzędnych naturalnych robota
    obciążenia wewnętrzne
    biomechanics
    modelling
    natural coordinates
    internal loads
    somersault
    Opis:
    The handspring front somersault in pike position is analyzed in this paper. The computations have been based on a threedimensional model of the human body defined in natural coordinates. The time histories of net muscle torques and internal reactions at the ankle, knee, hip and upper trunk-neck joints have been obtained after the solution of the inverse dynamics problem. The sagittal, frontal and transverse plane components of selected net muscle torques and internal reactions are presented and discussed in the paper. It has also been demonstrated that natural coordinates provide a useful framework for modelling spatial biomechanical structures.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 28-32
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Tracking control of a balancing robot – a model-based approach
    Sterowanie śledzące robota zachowującego równowagę – podejście oparte na modelu
    Autorzy:
    Zaiczek, T
    Franke, M
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140122.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    single-axle mobile robot
    nonholonomic constraints
    Hamel's equation
    cascade control structure
    input-output linearization
    tracking control
    nonlinear control
    jednoosiowy robot mobilny
    równanie ruchu Hamela
    kontrola nieliniowa
    Opis:
    This paper presents a control concept for a single-axle mobile robot moving on the horizontal plane. A mathematical model of the nonholonomic mechanical system is derived using Hamel's equations of motion. Subsequently, a concept for a tracking controller is described in detail. This controller keeps the mobile robot on a given reference trajectory while maintaining it in an upright position. The control objective is reached by a cascade control structure. By an appropriate input transformation, we are able to utilize an input-output linearization of a subsystem. For the remaining dynamics a linear set-point control law is presented. Finally, the performance of the implemented control law is illustrated by simulation results.
    W artykule przedstawiono koncepcję sterowania ruchem jednoosiowego robota poruszającego się po płaszczyźnie poziomej. Model matematyczny nieholonomicznego systemu mechanicznego wyprowadzono korzystając z równań ruchu Hamela. Opisano następnie szczegółowo koncepcję sterownika śledzącego. Sterownik prowadzi poruszający się robot po zadanej trajektorii utrzymując go jednocześnie w pozycji pionowej. Cel sterowania jest osiągnięty przy zastosowaniu kaskadowej struktury sterowania. Dzięki odpowiedniej transformacji danych wejściowych, w podsystemie istnieje możliwość linearyzacji wejście-wyjście. Dla dynamiki pozostałej części zaprezentowano prawo liniowego sterowania stałowartościowego. Ostatecznie, jakość działania zastosowanych praw sterowania zilustrowano wynikami symulacji.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 2; 331-346
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-21 z 21

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies