Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot kroczący" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-15 z 15
    Tytuł:
    Robot kroczący Hexapod Zebulon
    Hexapod walking robot - Zebulon
    Autorzy:
    Bańka, P.
    Chmiel, J.
    Szymura, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275257.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot kroczący
    hexapod
    serwomechanizm
    walking robot
    servomotor
    Opis:
    W artykule prezentujemy projekt budowy sześcionożnego robota kroczącego, zrealizowany przez członków Studenckiego Koła Naukowego INTEGRA. Omówiono założenia projektowe oraz sposób ich realizacji. Opisana została konstrukcja elektroniczna i sposób sterowania ruchem robota.
    The paper describes a project on building a six-legged walking robot. The project is being developed by members of INTEGRA Student Research Group. Design assumptions and their realization are presented. Electronics and control system of the robot are discussed.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 12; 244-245
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control of mobile walking robot (hexapod)
    Sterowanie sześcionogiego robota kroczącego
    Autorzy:
    Stańczyk, B.
    Grzelczyk, D.
    Awrejcewicz, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276410.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    sześcionogi robot kroczący (hexapod)
    sterowanie
    hexapod
    control
    Opis:
    This paper presents the design and control system of the walking six-feet mobile robot further referred as a hexapod. Hexapod is a robot, i.e. motor vehicle that walks on six legs. Since for the keeping stability of the robot only three legs are sufficient, hexapod possesses the great flexibility in walking. For instance, even if one of its legs would become incapacitated, the robot can still walk. The considered robot is controlled using the software provided through a mobile phone. Communication is realized via a Bluetooth wireless network with a range of about 50 m. Robot is equipped with a wireless camera, the system separating the control signals, and the ATmega162 micro-controller. A choice of the micro-controller has been motivated by a number of the generated PWM (Pulse-Width Modulation) signals. Hexapod drive is realized by means of 18 servos. In addition, it has a gripper, whose movement is performed by three servos. A servo is controlled by a variable signal with a fill factor of 50 Hz. PWM signal with variable duty cycle is divided into eight different servo-controlled signals. ATmega162 micro-controller can control 32 servos. The system dividing the signal is based on a 4-bit binary counter 74LS93N and demultiplexer 74238N.
    Praca przedstawia projekt i układ sterowania sześcionogiego robota kroczącego zwanego hexapodem. Hexapod jest robotem, który chodzi na sześciu nogach. Ponieważ do utrzymania stabilności robota wystarczą mu tylko trzy nogi, hexapod posiada dużą elastyczność w chodzeniu. Dla przykładu, nawet jeśli jedna z jego nóg stanie się niesprawna, robot wciąż może chodzić. Robot sterowany jest za pomocą oprogramowania znajdującego się w telefonie komórkowym. Komunikacja jest zrealizowana za pomocą sieci Bluetooth o zakresie około 50 m. Robot wyposażony jest w kamerę bezprzewodową, system podziału sygnałów sterujących oraz mikrokontroler ATmega162. Wybór mikrokontrolera podyktowany został liczbą generowanych sygnałów PWM (Pulse-Width Modulation). Ruch haxapoda realizowany jest za pomocą 18 serwomechanizmów. Ponadto posiada on chwytak, którego ruch jest wykonywany przez trzy siłowniki. Serwomechanizmy sterowane są sygnałami o zmiennym współczynniku wypełnienia i częstotliwości 50 Hz. Sygnał PWM o zmiennym współczynniku wypełnienia podzielony jest na osiem sygnałów sterujących różnymi serwomechanizmami. Mikrokontroler ATmega162 może kontrolować 32 serwomechanizmy jednocześnie. System podziału sygnału sterującego oparty jest o 4-bitowy licznik binarny 74LS93N oraz demultiplekser 74238N.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 157-159
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The application of VPython to visualization and control of robot
    Zastosowanie środowiska programistycznego VPython do wizualizacji i sterowania robotem
    Autorzy:
    Wochal, M.
    Cekus, D.
    Warys, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276407.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot kroczący
    układ sterowania
    Python
    walking robot
    control system
    Opis:
    The idea of using VPython software environment (Python programming language plus a 3D graphics module called Visual) for visualization and control of robot movements is presented in the paper. The control system has been worked out for walking robot, which is building at Institute of Mechanics and Machine Design Foundation of Technical University of Czestochowa. A method of modeling and programming of robot operation control system has been described. The used library to communication with external devices allows easy control of an arbitrary number of mobile robotic modules. The developed program allows for cooperation with any servo controller and enables work in simulation mode of system motion or control mode. In control mode, the control sequences are sent in real time to the executive system and realized movements are shown in the form of three-dimensional visualization on a computer screen. User has the possibility of dynamic defining the position of the separate or group of elements in the space, and the change of velocity and position.
    W pracy przedstawiono sposób wykorzystania środowiska programistycznego VPython (język programowania Python wraz z biblioteką graficzną Visual) do wizualizacji i sterowania ruchami robota. Sposób modelowania oraz sterowania został opracowany dla robota kroczącego, który jest budowany w Instytucie Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Częstochowskiej. Do nawiązania połączenia między komputerem, a modułami robota wykorzystano bibliotekę pySerial. Utworzony program umożliwia pracę w trybie ręcznym (sterowanie za pomocą klawiatury i myszki z jednoczesną obserwacją sekwencji ruchów w czasie rzeczywistym na monitorze komputera), symulacyjnym (realizującym ruchy robota na podstawie wczytanej sekwencji) lub automatycznym. Użytkownik ma możliwość dynamicznego definiowania prędkości oraz położenia pojedynczego serwomechanizmu lub grupy serwomechanizmów.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 151-156
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Conception of Robot-Environment Simulating Modelling
    Koncepcja modelowania układu robot-środowisko na potrzeby badań symulacyjnych
    Autorzy:
    Grepl, R.
    Kratochvil, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/152989.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    robot mobilny
    robot kroczący
    symulacja
    mobile robot
    walking robot
    simulation
    MATLAB
    Opis:
    This paper deals with the complex modelling of four legged mobile walking robot. The aim of designing such model is the demand of virtual prototyping instead of performing experiments on real device. The model is implemented in Matlab environment. The general structure of model is described, then particular components are briefly introduced. An application example of the model for the gait generation is given at the end of paper.
    Artykuł dotyczy złożonego modelowania czworonożnego robota kroczącego. Celem modelowania jest zastąpienie badań rzeczywistego obiektu wirtualnym prototypowaniem. Model opracowano w środowisku obliczeniowym Matlab. Opisano ogólną strukturę modelu i przybliżono poszczególne jego składniki. Na zakończenie przedstawiono przykład wykorzystania modelu do generowania chodu robota.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 1, 1; 3-5
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Foot design for a hexapod walking robot
    Projekt stopy sześcionożnego robota kroczącego
    Autorzy:
    Walas, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276606.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot kroczący
    robot sześcionożny
    stopa
    projektowanie
    walking robot
    hexapod
    foot
    design
    Opis:
    This article describes the process of development of the robotic foot for the six-legged walking robot Messor. In order to allow the robot to negotiate uneven surfaces and to walk on a compliant ground, the foot includes the sensing device which provides information on contact forces between the foot and the ground. At first, the foot with single-axis force measurement unit is described. Next, design of the triaxial sensing device is shown. Knowledge gathered during development of the single-axis device was transferred to build a new foot with extended capabilities. In the article description of the manufactured real devices is given.
    Niniejszy artykuł opisuje proces rozwoju stopy dla sześcionożnego robota kroczącego Messor. Stopa ma wbudowane urządzenie do pomiaru sił kontaktu między stopą a podłożem. Dane te są wymagane do kroczenia po nierównym i podatnym gruncie. W artykule pokazane zostało jednoosiowe urządzenie pomiarowe. Następnie opisano czujnik trójosiowy bazujący na projekcie czujnika jednoosiowego. Artykuł prezentuje proces projektowania i opis rzeczywistego urządzenia.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 283-287
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Budowa i badania symulacyjne robota kroczącego
    Design and simulation researches of mobile walking robot
    Autorzy:
    Bałchanowski, J.
    Gąsieniec, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/387239.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    robot kroczący
    symulacja
    konstrukcja
    chód
    walking robot
    simulation
    construction
    movement
    Opis:
    W pracy podjęto problem opracowania koncepcji i budowy czteronożnego robota kroczącego przeznaczonego do transportu ładunku. Wychodząc od syntezy strukturalnej kończyny został opracowany schemat kinematyczny oraz zbudowano komputerowy model obliczeniowy robota. Podjęto rozważania mające na celu opracowania programów i algoryt- mów chodu robota (po prostej, po łuku oraz przez przeszkody). Prace zostały zakończone przeprowadzeniem badań symulacyjnych przemieszczania robota w celu weryfikacji poprawności przyjętych rozwiązań.
    In the paper, the problem of conception and building 4-legged walking robot intended for transport cargo was presented. Starting from the structural synthesis of leg the kinematic chain was developed, and the computer calculation model was built. Considerations have been taken to develop programs and walking algorithms (straight, a curve, by obstacles). The analysis were finished by simulations testing the robot movement in order to verify the correctness of the solutions assumed.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 2; 9-16
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dydaktyczny robot czworonożny o krocząco-kołowym układzie lokomocyjnym
    An educational quadruped robot with hybrid leg-wheel locomotion
    Autorzy:
    Matuszak, M.
    Skrzypczyński, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276738.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot kroczący
    robot czworonożny
    stabilność
    układ sterowania
    walking robot
    quadruped
    stability
    controller
    Opis:
    Artykuł dotyczy projektu oraz wykonania czworonożnego robota kroczącego wyposażonego w hybrydowy, nożnokołowy mechanizm lokomocji. Mechanizm ten czyni robota interesującym obiektem badawczym i dydaktycznym z punktu widzenia sterowania i planowania ruchu. Zaprezentowano budowę części mechanicznej i systemu sterowania robota oraz jego oprogramowanie. Przedstawiono podstawowe tryby ruchu, obejmujące zarówno ruch kroczący (dyskretny), jak i ruch kołowy (ciągły). Możliwości ruchowe robota zilustrowano także krótkimi filmami, udostępnionymi w Internecie.
    This paper considers the issues of design and implementation of mechanics, control system and software of a quadruped walking robot. The robot has a hybrid leg-wheel locomotion mechanism, which makes it an interesting subject for studies in robot control and motion planning. The design of the robot's hardware is shown in details, followed by a presentation of the implemented motion strategies, which involve both the legged (discrete) and the wheeled (continuous) modes of locomotion. Results are presented also on movie clips, ahich are made available in the Internet.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 247-253
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Przeciwminowe roboty : pojazdy kroczące
    Mine countermeasures legged vehicles
    Autorzy:
    Jankiewicz, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/210109.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    biomimetyka
    robot kroczący
    pojazd podwodny
    działania przeciwminowe
    biomimetic
    legged robot
    underwater vehicle
    mine countermeasures
    Opis:
    W artykule przedstawiono nową klasę autonomicznych maszyn - robotów przeciwminowych, przeznaczonych do prowadzenia działań na lądzie, w strefie litoralnej oraz na wodach bardzo płytkich i płytkich (ang. VSW - Very Shallow Water, SW - Shallow Water). Zaprezentowano opracowane w USA konstrukcje biomimetycznych robotów kroczących, wzorowanych na budowie oraz cechach zachowań żywych organizmów, w ramach programów BURP (Biomimetic Underwater Robot Program) oraz BIODYNOTICS (The Biologically Inspired Multifunctional Dynamic Robotics). Omówiono przeznaczenie, budowę oraz sposoby zwalczania zagrożenia minowego prowadzone przez autonomiczne, kroczące pojazdy podwodne (ALUV’s - Autonomous Legged Underwater Vehicles).
    The article presents autonomous vehicles used for detection and clearance of land and naval mines on littoral zone and very shallow water. The data about US, BURP, and BIODYNOTICS programs including state of the art of innovative, biologically inspired legged robots are given. Also mine countermeasures based on ALUV’s (Autonomous Legged Underwater Vehicles) are presented.
    Źródło:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2007, 56, 1; 273-286
    1234-5865
    Pojawia się w:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sposób ruchu 6-nośnego robota kroczącego - Krab
    The method of traffic 6-foot walking robot - Crab
    Autorzy:
    Filipek, P.
    Śmiech, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/252563.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
    Tematy:
    robot kroczący
    Krab
    robot sześcionożny
    sześcionóg
    stepping robot
    Crab
    multi-legged robot
    six-legged robot
    hexapod
    Opis:
    W artykule przedstawiono projekt budowy 6-cio nożnego robota kroczącego - Krab. Każda z nóg robota jest teleskopowo wysuwana za pomocą silnika DC z przekładnią ślimakową, oraz wykonuje ruchy poprzeczne dzięki wbudowanemu serwomechanizmowi. W artykule zawarto opis sekwencji ruchów poszczególnych nóg kraba, sposobu jego poruszania się na wprost oraz skrętu w obie strony. Wykonany robot zostanie wykorzystany do inspekcji podwozia autobusów i TIR-ów.
    The article presents the project of building a 6- foot walking robot - Crab. Each of the robot leg is telescopically extendable by a DC motor with worm gear and transverse movements performed with the built servomechanism. The article includes a description of the sequence of movements of individual crab legs , the way it is moving straight ahead and turn in both directions. Constructed robot will be used to inspect the chassis buses and lorries.
    Źródło:
    TTS Technika Transportu Szynowego; 2013, 10; 1459-1469, CD
    1232-3829
    2543-5728
    Pojawia się w:
    TTS Technika Transportu Szynowego
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Stability Controller on the Atlas Robot Example
    Kontroler równowagi na przykładzie robota Atlas
    Autorzy:
    Wasielica, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/930302.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    bipeds
    humanoid robots
    legged robots
    motion planning
    robot dwunożny
    robot humanoidalny
    robot kroczący
    planowanie ruchu
    Opis:
    The paper presents the gait framework for a biped robot on the Atlas robot example. The method utilizes inverted pendulum model and static stability controller with correction from IMU sensor. A straight-forward balance control strategy based on ankle joints control is proposed. The controller which stabilizes the robot during execution of the planned path is described. To show the efficiency of the proposed method the results obtained in the Virtual Robotics Challenge environment (Gazebo) are provided.
    Artykuł przedstawia system generowania chodu dla robotów dwunożnych na przykładzie robota Atlas. Metoda wykorzystuje model odwróconego wahadła oraz statyczny kontroler stabilności wraz z korekcją z sensora IMU. Zaproponowano prostą metodę utrzymywania równowagi w oparciu o sterowanie ruchami stóp robota. Opisano też kontroler stabilizujący robota podczas pokonywania zaplanowanej ścieżki. Zweryfikowano działanie zaproponowanych metod na robocie Atlas w symulatorze Virtual Robotics Challenge (Gazebo).
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 2; 65-70
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Supporting locomotive functions of a six-legged walking robot
    Autorzy:
    Walas, K.
    Belter, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/907788.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robotyka
    robot kroczący
    stateczność statyczna
    robotics
    walking robots
    foothold placement
    static stability
    Opis:
    This paper presents a method for building a foothold selection module as well as methods for the stability check for a multi-legged walking robot. The foothold selection decision maker is shaped automatically, without expert knowledge. The robot learns how to select appropriate footholds by walking on rough terrain or by testing ground primitives. The gathered knowledge is then used to find a relation between slippages and the obtained local shape of the terrain, which is further employed to assess potential footholds. A new approach to function approximation is proposed. It uses the leastsquares fitting method, the Kolmogorov theorem and population-based optimization algorithms. A strategy for re-learning is proposed. The role of the decision support unit in the control system of the robot is presented. The importance of the stability check procedure is shown. A method of finding the stability region is described. Further improvements in the stability check procedure due to taking into account kinematic correction are reported. A description of the system for calculating static stability on-line is given. Methods for measuring stance forces are described. The measurement of stance forces facilitates the extended stability check procedure. The correctness of the method is proved by results obtained in a real environment on a real robot.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2011, 21, 2; 363-377
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    6-nożny robot kroczący
    6-legged walking robot
    Autorzy:
    Filipek, P.
    Madej, Ł.
    Marciniuk, M.
    Buk, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/309788.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    mobilny robot kroczący
    konstrukcja robota
    druk 3D
    mobile walking robot
    construction of robot
    3D print
    Opis:
    W artykule przedstawiono proces projektowania i budowy sterowanego zewnętrznie mobilnego robota kroczącego wyposażonego w kamerę, dzięki której można rejestrować i transmitować obraz do urządzenia zewnętrznego. Większość zaprojektowanych części zostało wykonanych przy pomocy druku 3D. Mobilność urządzenia zapewnia bateria, która pozwala na godzinę użytkowania, wprawiając w ruch dwanaście serwonapędów. Transmisja obrazu odbywa się poprzez dowolny telefon komórkowy wyposażony w kamerę, WiFi i odpowiedni program.
    The paper shows a process of designing and constructing an externally, remotely controlled mobile robot equipped with a camera to record and transmit the video to an external device. Most designed parts were manufactured using 3D printing. Mobility of the device is provided by a battery, that allows it to be used for an hour and is responsible for the movement of twelve servos. Video transmission takes place via any mobile phone equipped with a camera, WiFi connection and a suitable program.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 6; 678-682, CD
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematic Modeling and Analysis of a Walking Machine (Robot) Leg Mechanism on a Rough Terrain
    Autorzy:
    Terefe, Tesfaye O.
    Lemu, Hirpa G
    K/Mariam, Addisu
    Tuli, Tadele B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/102737.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    walking machine
    walking robot
    kinematic analysis
    motion analysis
    Denavit-Hartenberg
    rough terrain
    maszyna krocząca
    robot kroczący
    analiza kinematyczna
    analiza ruchu
    nierówny teren
    Opis:
    Many manmade machines and mechanisms, including robots, function based on the concept of nature-inspired design, so that they can perform their intended duties by mimicking the working mechanisms of animals and insects. Accordingly, walking machines (robots) use wheels and tracks to cross rough terrain efficiently and in a more stable way than conventional robots. Legged walking robots in particular remain in a discontinuous contact with the ground that provides them with the capability to select routes to avoid obstacles or holes. This article reports a study conducted on kinematic modelling and analysis of a walking machine (robot) leg mechanism that can operate on rough terrain. Its kinematic mechanisms were analyzed using the Denavit-Hartenberg (DH) convention approach. Symbolic computations are also implemented to parametrically optimize the motion parameters of the robot leg mechanism. The equation of motion was derived from the dynamic analysis using the Euler-Lagrange method which involves kinetic and potential energy expressions. In order to validate the performance of the robot leg mechanism and motion behaviors, the kinematic motion analysis was performed in SolidWorks and MATLAB. The leg mechanism used is effective for rough terrain areas because it is capable of walking on the terrain with different amplitudes in terms of surface roughness and aerodynamics.
    Źródło:
    Advances in Science and Technology. Research Journal; 2019, 13, 3; 43-53
    2299-8624
    Pojawia się w:
    Advances in Science and Technology. Research Journal
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Using the generalized inverted pendulum to generate less energy-consuming trajectories for humanoid walking
    Zastosowanie uogólnionego wahadła odwróconego do generacji trajektorii chodu humanoida o zmniejszonym zużyciu energii
    Autorzy:
    Omran, S.
    Sakka, S.
    Aoustin, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140146.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    inverted pendulum
    pivot point
    walking robot
    energy consumption
    joint torque
    wahadło odwrócone
    punkt obrotu
    robot kroczący
    zużycie energii
    moment obrotowy stawu
    Opis:
    This paper proposes an analysis of the effect of vertical position of the pivot point of the inverted pendulum during humanoid walking. We introduce a new feature of the inverted pendulum by taking a pivot point under the ground level allowing a natural trajectory for the center of pressure (CoP), like in human walking. The influence of the vertical position of the pivot point on energy consumption is analyzed here. The evaluation of a 3D Walking gait is based on the energy consumption. A sthenic criterion is used to depict this evaluation. A consequent reduction of joint torques is shown with a pivot point under the ground.
    W pracy przedstawiono propozycję analizy efektów zmiany pozycji pionowej punktu obrotu wahadła odwróconego użytego do modelowania chodu robota człekopodobnego. Wprowadzona modyfikacja wahadła polega na przesunięciu punktu obrotu poniżej poziomu gruntu, co umożliwia uzyskanie naturalnej trajektorii środka nacisku (CoP), jak w chodzie człowieka. Przeanalizowano wpływ pozycji pionowej punktu obrotu na zużycie energii. Dokonano oceny chodu w trzech wymiarach, bazując na konsumpcji energii. W ocenie zastosowano także kryterium minimum kwadratów momentów obrotowych (sthenic criterion). Uzyskana tą drogą redukcja momentów obrotowych stawów jest widoczna, gdy punkt obrotu znajduje się poniżej poziomu gruntu.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2016, LXIII, 2; 245-262
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Estimation of the contact forces between the hexapod legs and the ground during walking in the tripod gait
    Autorzy:
    Grzelczyk, D.
    Stańczyk, B.
    Awrejcewicz, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/128022.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
    Tematy:
    multi-legged robot
    six-legged robot
    hexapod
    tripod gait
    contact forces
    reaction forces
    robot sześcionożny
    tripod kroczący
    siły kontaktowe
    siła reakcji
    Opis:
    The paper is devoted to the dynamical modelling of the hexapod robot walking on a flat and hard ground. The main goal is to determine time series of reaction forces acting on individual legs of the robot during tripod gait often used both by the six-legged insects as well as mobile walking robots found in engineering applications. The movement of the considered robot is realized by the kinematic excitation of its legs using the so-called Central Pattern Generator (CPG) method. The paper demonstrates that there are different contact forces and overload acting on the robot, resulting from different models working as a CPG. The mentioned forces belong to the important issues that should be taken into account when the robot locomotion on the unknown terrain is planned.
    Źródło:
    Vibrations in Physical Systems; 2016, 27; 107-114
    0860-6897
    Pojawia się w:
    Vibrations in Physical Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-15 z 15

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies