Dydaktyczny robot czworonożny o krocząco-kołowym układzie lokomocyjnym

Artykuł dotyczy projektu oraz wykonania czworonożnego robota kroczącego wyposażonego w hybrydowy, nożnokołowy mechanizm lokomocji. Mechanizm ten czyni robota interesującym obiektem badawczym i dydaktycznym z punktu widzenia sterowania i planowania ruchu. Zaprezentowano budowę części mechanicznej i systemu sterowania robota oraz jego oprogramowanie. Przedstawiono podstawowe tryby ruchu, obejmujące zarówno ruch kroczący (dyskretny), jak i ruch kołowy (ciągły). Możliwości ruchowe robota zilustrowano także krótkimi filmami, udostępnionymi w Internecie.

This paper considers the issues of design and implementation of mechanics, control system and software of a quadruped walking robot. The robot has a hybrid leg-wheel locomotion mechanism, which makes it an interesting subject for studies in robot control and motion planning. The design of the robot's hardware is shown in details, followed by a presentation of the implemented motion strategies, which involve both the legged (discrete) and the wheeled (continuous) modes of locomotion. Results are presented also on movie clips, ahich are made available in the Internet.