- Tytuł:
-
Planowanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych z zastosowaniem metody warstwicowej
Motion trajectory planning of multi-robot team using contour line method - Autorzy:
-
Kowalczuk, Z.
Duzinkiewicz, K. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/153784.pdf
- Data publikacji:
- 2008
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
planowanie trajektorii
zespoły robotów
metoda sztucznego potencjału
trajectory planning
multi-robot teams
artificial potential field method - Opis:
-
Podstawową część artykułu stanowi opis zaproponowanej przez autorów metody planowania trajektorii ruchu dla zespołu autonomicznych robotów mobilnych poruszających się w określonym szyku. Zastosowano w tym celu zmodyfikowaną metodę sztucznego potencjału , nazwaną przez autorów metodą warstwicową. Przedstawiona procedura jest wieloetapowa. Każdy z etapów został opisany z zastosowaniem odpowiednich schematów proceduralnych, zaś wyniki działania każdego z algorytmów składowych zostały zilustrowane wykresami pochodzącymi z symulacji komputerowych.
The purpose of the paper is to introduce a multi-stage trajectory planning algorithm for mobile robots. Unmanned Ground Vehicles (UGVs) and Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) became very popular in the last few years. Many military and civil applications can be found in real life. One of the most challenging issues regarding UGVs and UAVs concern their autonomous control in environment with obstacles. The proposed algorithm is based on a contour line method, modification of the artificial potential field method designed to efficiently escape local minima of the artificial potential function. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2008, R. 54, nr 3, 3; 140-144
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł