- Tytuł:
-
Load Self-Sensing Control Scheme for Telemanipulation - Part 1: Theory
Układ sterowania samowyznaczający obciążenie dedykowany dla zdalnej manipulacji - część 1: teoria - Autorzy:
-
Saków, M.
Miądlicki, K. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/277070.pdf
- Data publikacji:
- 2018
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
telemanipulation
force-feedback
inverse modeling
telerobotics
remote control
zdalna manipulacja
siłowe sprzężenie zwrotne
odwrotne modelowanie
telerobotyka
zdalne sterowanie - Opis:
-
The paper presents a novel approach to a control design of bilateral teleoperation systems with force-feedback dedicated only for a sensor-less weight sensing. The problem statement, analysis of research achievements to date, and the scope of the study are presented. The new design of a control unit for a master-slave system with force-feedback was based on a dynamics inverse model. The model was used to subtract a value of force in the force-feedback communication channel that the system might generate during free-motion. A substantial part of the paper, is focused on a development of a mathematical model covering phenomena occurring in the investigated control scheme.
W artykule przedstawiono nowe podejście do projektowania sterowania dwustronnych systemów teleoperacji z siłowym sprzężeniem zwrotnym, dedykowanym tylko do wykrywania obciążenia w postaci ładunku. Opis problemu, analiza dotychczasowych osiągnięć badawczych oraz zakres badania został zaprezentowany w pracy. Nowy projekt jednostki sterującej dla systemu Master-Slave z siłowym sprzężeniem zwrotnym oparty został na dynamicznym modelu odwrotnym. Model został użyty do odejmowania wartości siły w kanale komunikacyjnym sprzężenia zwrotnego, który może generować system podczas ruchu swobodnego. Ważna część pracy została poświęcona analizie matematycznej obejmującego zjawiska zachodzące w badanym schemacie kontroli. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 1; 19-24
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł