- Tytuł:
-
Trajectory planning of end-effector with intermediate point
Planowanie trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim - Autorzy:
-
Graboś, A.
Boryga, M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/1366160.pdf
- Data publikacji:
- 2013
- Wydawca:
- Polska Akademia Nauk. Polskie Naukowo-Techniczne Towarzystwo Eksploatacyjne PAN
- Tematy:
-
planowanie trajektorii
chwytak
wielomianowy profil przyspieszenia
udar
trajectory planning
polynomial acceleration profile
jerk - Opis:
-
The article presents the Polynomial Cross Method (PCM) for trajectory planning of an end-effector with an intermediate point. The PCM is applicable for designing robot end-effector motion, whose path is composed of two rectilinear segments. Acceleration profile on both segments was described by the 7th-degree polynomial. The study depicts an algorithm for the method and the research results presented as the runs of resultant velocity, acceleration and linear jerk of the stationary coordinate system.
W pracy zaprezentowano metodę PCM (Polynomial Cross Method) do planowania trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim. PCM ma zastosowanie do planowania ruchu chwytaka, którego tor składa się z dwóch odcinków prostoliniowych. Profil przyspieszenia na obu odcinkach opisany został wielomianem siódmego stopnia. W pracy przedstawiono algorytm metody oraz wyniki w postaci przebiegów prędkości, przyspieszenia i udaru liniowego. - Źródło:
-
Eksploatacja i Niezawodność; 2013, 15, 2; 182-187
1507-2711 - Pojawia się w:
- Eksploatacja i Niezawodność
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł