Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "unikanie przeszkód" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-7 z 7
    Tytuł:
    A learning paradigm for motion control of mobile manipulators
    Autorzy:
    Abdessemed, F.
    Monacelli, E.
    Benmahammed, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908373.pdf
    Data publikacji:
    2006
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator ruchomy
    sieć neuronowa
    unikanie przeszkód
    mobile manipulator
    neural network
    backpropagation
    obstacle avoidance
    Opis:
    Motion control of a mobile manipulator is discussed. The objective is to allow the end-effector to track a given trajectory in a fixed world frame. The motion of the platform and that of the manipulator are coordinated by a neural network which is a kind of graph designed from the kinematic model of the system. A learning paradigm is used to produce the required reference variables for each of the mobile platform and the robot manipulator for an overall coordinate behavior. Simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed scheme.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2006, 16, 4; 475-484
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Computationaly simple obstacle avoidance control law for small unmanned aerial vehicles
    Autorzy:
    Cieśluk, J.
    Gosiewski, Z.
    Ambroziak, L.
    Romaniuk, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386705.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    unmanned aerial vehicle
    quadrotor control
    obstacle avoidance
    vision systems
    statki powietrzne bezzałogowe
    unikanie przeszkód
    Opis:
    The investigations of the system which allow to avoid obstacles by the unmanned aerial vehicles (UAV) are presented in the paper. The system is designed to enable the full autonomous UAV flight in an unknown environment. As an information source about obstacles digital camera was used. Developed algorithm uses the existing relations between the imaging system and the parameters read from the UAV autopilot. Synthesis of the proposed obstacle avoidance control law was oriented for computational simplicity. Presented algorithm was checked during simulation studies and in-flight tests.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2015, 9, 1; 50-56
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multiquery motion planning in uncertain spaces: Incremental adaptive randomized roadmaps
    Autorzy:
    Khaksar, Weria
    Uddin, Md Zia
    Torresen, Jim
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/329773.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    motion planning
    roadmap
    sampling based planner
    obstacle avoidance
    planowanie ruchu
    mapa drogowa
    unikanie przeszkód
    Opis:
    Sampling-based motion planning is a powerful tool in solving the motion planning problem for a variety of different robotic platforms. As its application domains grow, more complicated planning problems arise that challenge the functionality of these planners. One of the main challenges in the implementation of a sampling-based planner is its weak performance when reacting to uncertainty in robot motion, obstacles motion, and sensing noise. In this paper, a multi-query sampling-based planner is presented based on the optimal probabilistic roadmaps algorithm that employs a hybrid sample classification and graph adjustment strategy to handle diverse types of planning uncertainty such as sensing noise, unknown static and dynamic obstacles and an inaccurate environment map in a discrete-time system. The proposed method starts by storing the collision-free generated samples in a matrix-grid structure. Using the resulting grid structure makes it computationally cheap to search and find samples in a specific region. As soon as the robot senses an obstacle during the execution of the initial plan, the occupied grid cells are detected, relevant samples are selected, and in-collision vertices are removed within the vision range of the robot. Furthermore, a second layer of nodes connected to the current direct neighbors are checked against collision, which gives the planner more time to react to uncertainty before getting too close to an obstacle. The simulation results for problems with various sources of uncertainty show a significant improvement compared with similar algorithms in terms of the failure rate, the processing time and the minimum distance from obstacles. The planner is also successfully implemented and tested on a TurtleBot in four different scenarios with uncertainty.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 4; 641-654
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An evasive manoeuvre, automatically controlled to avoid the one of a group of many obstacles moving in a vicinity of flying airplane
    Automatycznie sterowany manewr omijania jednej spośród grupy przeszkód poruszających się w otoczeniu lecącego samolotu
    Autorzy:
    Graffstein, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/222249.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
    Tematy:
    obstacle avoidance
    anticollision systems
    computer simulation
    flight dynamics
    unikanie przeszkód
    systemy antykolizyjne
    symulacja komputerowa
    dynamika lotu
    Opis:
    Detection of a collision threat and an appropriate decision on passing by an obstacle are necessary for solving the problem of collision avoidance in case of aircraft motion within the airspace. In the article a method for detecting a threat of collision with the obstacle is presented for the case of many moving objects appearing within the neighbourhood of the aircraft. The analysis of an algorithm for making a preliminary decision on avoiding a collision with more than one moving obstacle was carried out. The shape of a class of evasive trajectories was proposed, and its reliability was proved. Numerical simulations of flight were completed for the considered type of aircraft in aforementioned conditions. The scope of these simulations covered all phases of obstacle avoiding manoeuvre, including a return to a straight-line part of flight trajectory pre planned before the start.
    Do rozwiązania problemu unikania przeszkód przez poruszający się samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie zagrożenia kolizji oraz podjęcie właściwej decyzji o sposobie ominięcia przeszkody. W artykule przedstawiono sposób wykrywania niebezpieczeństwa zderzenia z przeszkodą dla przypadku, gdy w otoczeniu samolotu znajduje się wiele ruchomych obiektów. Przeprowadzono analizę algorytmu podejmowania wstępnych decyzji o sposobie unikania kolizji z więcej niż jedną ruchomą przeszkodą. Zaproponowano kształt klasy trajektorii manewru omijania i potwierdzono jej wykonalność na drodze symulacji numerycznej. Wykonano symulację numeryczną lotu przyjętego typu samolotu we wspomnianych warunkach. Zakres tych symulacji obejmował wszystkie fazy manewru omijania przeszkody, włącznie z powrotem do prostoliniowego odcinka lotu, stanowiącego fragment trasy zaplanowanej przed startem.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2017, R. 58 nr 2 (209), 2 (209); 39-49
    0860-889X
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Obstacle avoidance method of autonomous vehicle based on fusion improved A*APF algorithm
    Autorzy:
    Qian, Yubin
    Sun, Hongtao
    Feng, Song
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2204535.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    obstacle avoidance
    path planning
    fuzzy control
    tracking control
    unikanie przeszkód
    planowanie ścieżki
    kontroler rozmyty
    kontroler śledzenia
    Opis:
    This paper proposes an autonomous obstacle avoidance method combining improved A-star (A*) and improved artificial potential field (APF) to solve the planning and tracking problems of autonomous vehicles in a road environment. The A*APF algorithm to perform path planning tasks, and based on the longitudinal braking distance model, a dynamically changing obstacle influence range is designed. When there is no obstacle affecting the controlled vehicle, the improved A* algorithm with angle constraint combined with steering cost can quickly generate the optimal route and reduce turning points. If the controlled vehicle enters the influence domain of obstacle, the improved artificial potential field algorithm will generate lane changing paths and optimize the local optimal locations based on simulated annealing. Pondering the influence of surrounding participants, the four-mode obstacle avoidance process is established, and the corresponding safe distance condition is analyzed. A particular index is introduced to comprehensively evaluate speed, risk warning, and safe distance factors, so the proposed method is designed based on the fuzzy control theory. In the tracking task, a model predictive controller in the light of the kinematics model is devised to make the longitudinal and lateral process of lane changing meet comfort requirements, generating a feasible autonomous lane-change path. Finally, the simulation was performed in the Matlab/Simulink and Carsim combined environment. The proposed fusion path generation algorithm can overcome the shortcomings of the traditional single method and better adapt to the dynamic environment. The feasibility of the obstacle avoidance algorithm is verified in the three-lane simulation scenario to meet safety and comfort requirements.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 2; art. no. e144624
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The obstacle vector field (OVF) method for collision-free trajectory planning of free-floating space manipulator
    Autorzy:
    Rybus, Tomasz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2173652.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    space robotics
    obstacle avoidance
    obstacle vector field
    free-floating system
    on-orbit servicing
    robotyka kosmiczna
    unikanie przeszkód
    pole wektora przeszkód
    system swobodnie pływający
    serwis orbitalny
    Opis:
    Manipulators mounted on small satellites will be used to perform on-orbit servicing, removal of space debris, and assembly of large orbital structures. During such operations, the manipulator must avoid collisions with the target object or the elements of the assembled structure. Planning of the manipulator trajectory is one of the major challenges for the proposed missions because the motion of the manipulator influences the position and orientation of the satellite. Thus, the dynamic equations of motion must be used during trajectory planning. Methods developed for fixed-base manipulators working on Earth cannot be directly applied. In this paper, we propose a new obstacle vector field (OVF) method for collision-free trajectory planning of a manipulator mounted on a free-floating satellite. The OVF method is based on a vector field that surrounds the obstacles and generates virtual forces that drive the manipulator around the obstacles. The OVF method is compared with the classical artificial potential field (APF) method and the rapidly exploring random trees (RRT) method. In the presented examples the trajectory planning problem is solved for a planar case in which the satellite is equipped with a 2 DoF manipulator. It is shown that the OVF method is more efficient than the APF method, i.e., it allows us to solve the trajectory planning problem in some of the cases, in which the APF method is unsuccessful. The time required to find the solution with the use of the OVF method is shorter than the time needed by the APF and the RRT method.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2022, 70, 2; art. no. e140691
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization
    Planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego przy użyciu algorytmu rojowego
    Autorzy:
    Chołodowicz, E.
    Figurowski, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274869.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robot
    path planning
    obstacle avoidance
    particle swarm optimization (PSO)
    dynamic environment
    robot mobilny
    planowanie ścieżki ruchu
    unikanie przeszkód
    algorytm rojowy
    dynamiczne środowisko
    Opis:
    This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.
    W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 3; 59-68
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-7 z 7

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies