Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "underwater vehicle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów

Dostawca treści

Podbaza

Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 84
Tytuł:
Fault identification in underwater vehicle thrusters via sliding mode observers
Autorzy:
Zuev, Alexander
Zhirabok, Alexey
Filaretov, Vladimir
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1838162.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
underwater vehicle
thruster
fault identification
sliding mode observer
pojazd podwodny
identyfikacja uszkodzenia
sterowanie ślizgowe
Opis:
The paper is devoted to the problem of increasing the efficiency of underwater vehicles by using a fault diagnosis system for their thrusters which provides detection, isolation, and identification of minor faults. To address the problem, a two-stage method is proposed. At the first stage, a bank of diagnostic observers is designed to detect and isolate the emerging faults. Each observer in this bank is constructed to be sensitive to some set of faults and insensitive to others. At the second stage, additional observers working in sliding mode are synthesized in order to accurately estimate the error value in the signal obtained from the angular velocity sensor and to estimate deviations of the thruster parameters from their nominal values due to the faults. In contrast to the existing solutions, reduced-order (i.e., lower-dimensional) models of the original system are proposed as a basis to construct sliding mode observers. This approach permits reduction of the complexity of the obtained observers in comparison with the known methods, where full-order observers are constructed. The simulation results show the efficiency and high quality of all synthesized observers. In all cases considered, it was possible to detect typical faults, as well as estimate their values.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2020, 30, 4; 679-688
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fuzzy controller for underwater remotely operated vehicle which is moving in conditions of environment disturbance occurrence
Autorzy:
Żak, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/242025.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:
control
fuzzy logic
underwater remotely operated vehicle
modelling of environment disturbance
Opis:
Oceans fill two-third surface of the Earth and they are house for majority alive organisms of our planet. However human possibilities of cognition of this environment are very limited. To defeat these limitations lots of scientists dealing with exploration of depths, concentrates on unmanned, remote-controlled underwater vehicle. From seventieth years happened the development of unmanned underwater vehicles which currently administering all characteristic attribute of robot, and have the possibility of shifting and manipulation, ability of technical surroundings' observation, and sometimes are making independent decision in typical situations. For control of all devices of robot responds the system of steering which holds supervision beginning from the propulsion and finishing on switching the video cameras and lighting. In robot's control system the functions of regulator in feedback the most often is realized by operator which is the onlooking working object on monitor installed in deck console. Nowadays more often automatic system of control is used, therefore in this paper such system will be proposed. The main aim of paper is to introduce the results of research concentrated on controlling remotely operated underwater vehicle during movement in conditions of environment disturbance occurrence. Firstly the mathematical model of example ROV is briefly discussed. Next the environment disturbance and its taking into account in mathematical models is shortly described. Next the proposed control system which is using technology of fuzzy logic is presented. At the end the example results of research on stabilizing movements' parameters of ROV during environment disturbance occurrence, using ROV simulator were presented. The paper is finished by summary which include conclusions derive from results of research.
Źródło:
Journal of KONES; 2011, 18, 2; 499-507
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:
Journal of KONES
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stability Testing Method for Underwater ROVs
Metoda badania stateczności pojazdów głębinowych typu ROV
Autorzy:
Zając, Patryk
Dawidziuk, Marek
Olejnik, Adam
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/32697256.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
mechanical engineering
underwater technology
unmanned underwater vehicle
inżynieria mechaniczna
technologia prac podwodnych
bezzałogowy pojazd głębinowy
Opis:
The article presents the results of research carried out in the framework of an engineering thesis prepared at the Department of Underwater WorksTechnology of the Naval Academy in Gdynia. The objective of the work was to develop a method and a station to test the stability of deep-sea ROVs. Thestudy presents the theoretical basis of the method as well as the results of performed experiments.
W artykule przedstawiono wyniki badań wykonanych w ramach pracy dyplomowej inżynierskiej realizowanej w Katedrze Technologii Prac Podwodnych Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni. Celem pracy było opracowanie metody i stanowiska do badania stateczności pojazdów głębinowych typu ROV. W materiale przedstawiono podstawy teoretyczne metody oraz wyniki wykonanych eksperymentów.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2021, 1(74); 23-34
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mathematical model of flexible link dynamics in marine tethered systems considering torsion and its influence on tension force
Autorzy:
Trunin, Konstantin
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/32922104.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
underwater tethered system
flexible links
rigidity
submersible vehicle
Opis:
The rigidity in bending of a flexible link (is an important characteristic that should be considered during regular service conditions. The tension and bending with torsion of wire ropes are also significant factors. This study proposed a method to calculate the vectors of the generalised forces of bending of flexible links. One of the causes of torsional stresses in the power plant of underwater tethered systems is the interaction with ship equipment, such as spiral winding on the winch drum, friction on the flanges of the pulleys or winch drums, and bends on various blocks and rolls that cause torsion. The source of torsional stresses in the FL may also be related to manufacturing, storage, transportation, and its placement on the ship’s winch drums. Torsion can lead to a decrease in the tensile strength due to load redistribution between power elements, or even a violation of their structure. In some cases, torsion significantly affects the movement of the underwater tethered system as a whole. The development of a mathematical model to describe the marine tethered systems dynamics, taking into account the effect of torsion, is important and relevant. The mathematical model of the marine tethered systems dynamics was improved and solved by accounting for the generalised forces of the torsion rigidity of the flexible link, using an algorithm and computer program. The influence of the bending and torsional rigidity of the FL on its deflection and tensile strength were considered based on the example of two problems. The developed program’s working window image shows the simulated parameters and the initial position of the flexible link. The results show that torsion has almost no effect on the shape of the a flexible link’s deflection in the X0Z plane, but leads to a deviation from the X0Z plane when calculating the static deflection of the flexible link. When the carrier vessel is stationary and the submersible vehicle has no restrictions on movement and has positive buoyancy, torsion leads to a three-dimensional change in the shape of the flexible link both in the X0Z plane and in the X0Y plane. The tension force of the flexible link along its length is distributed unevenly, and the torsion of the flexible link can lead to significant changes in its shape, the trajectory of towed objects, and the forces acting on the elements of the marine tethered systems.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2023, 2; 188-196
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza europejskiego rynku autonomicznych pojazdów podwodnych. Cz. 1
An analysis of the european market of autonomus underwater vehicles. Part 1
Autorzy:
Talaśka, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366285.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
technologia prac podwodnych
autonomiczny pojazd podwodny (AUV)
underwater works technology
autonomous underwater vehicle (AUV)
Opis:
W artykule przedstawiono analizę produktów i producentów autonomicznych pojazdów podwodnych na terenie Europy.
The article presents an analysis of products and manufacturers of autonomous underwater vehicles in Europe.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2012, 4(41); 43-68
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Pilotowe badania ankietowe podstawowej znajomości techniki bezzałogowych pojazdów podwodnych
Pilot survey studies on basic knowledge on the technology of unmanned underwater vehicles
Autorzy:
Talaśka, Z.
Olejnik, A.
Graczyk, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1360660.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
technologia prac podwodnych
bezzałogowe pojazdy podwodne
inżynieria morska
underwater works technology
unmanned underwater vehicle
marine engineering
Opis:
W artykule przedstawiono wyniki pilotażowych badań ankietowych na temat znajomości podstawowych zagadnień z zakresu technologii bezzałogowych pojazdów podwodnych. Badania wykonano w oparciu o grupę kobiet i mężczyzn studiujących w Akademii Marynarki Wojennej i Zachodniopomorskim Uniwersytecie Technologicznym. Nie są one obecnie powiązane z żadnym projektem naukowym i nie były finansowane z jakichkolwiek środków przeznaczonych na naukę (autorzy dziękują redakcji za nieodpłatne ich opublikowanie). Imperatyw ich realizacji zrodził się z czystej ciekawości osób je realizujących. Pomimo tego, że wykonano je na niereprezentatywnej próbce osób ich wyniki, jako potencjalny wstęp do dalszych działań poznawczych, mogą być interesujące. Okazuje się bowiem, że mimo niemal codziennego "bombardowania" ludzi informacjami na temat tej technologii z różnego rodzaju publikatorów, wiedza na ten temat jest raczej nikła.
The article presents results of pilot survey studies on the knowledge of the basic issues regarding the technology of unmanned underwater vehicles. The studies were conducted on a group of male and female students of the Polish Naval Academy and the WestPomeranian University of Technology. The studies are not linked to any current scientific project nor are they financed from any scientific fund (the authors hereby thank the editorial staff for a free-of-charge publication). The imperative to implement the above research stemmed from the authors' pure curiosity. Despite its realisation on a non-representative sample, the obtained results indicate the potential to conduct further investigation in the specified area, as it seems that regardless of the constant "bombing" with information in the mass media the knowledge on this type of technology is still scarc.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2014, 2(47); 35-44
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A dynamic submerging motion model of the hybrid-propelled unmanned underwater vehicle: Simulation and experimental verification
Autorzy:
Talarczyk, Tomasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/11542696.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
autonomous underwater vehicle
hybrid propulsion system
biomimetic underwater vehicle
dynamic diving
diving model
autonomiczny pojazd podwodny
układ napędowy hybrydowy
biomimetyczny pojazd podwodny
nurkowanie dynamiczne
Opis:
Hybrid propulsion in underwater vehicles is the new idea of combining conventional propulsion systems such as screw propellers with other kinds of propulsion like oscillating biomimetic fins, glider wings or jet thrusters. Each of these propulsion systems has its own benefits and drawbacks, and the goal is to have them complement each other in certain conditions. This paper covers the topic of a dynamic model of the pitch and heave motion of the HUUV (hybrid unmanned underwater vehicle) using screw propellers and biomimetic lateral fins. Firstly, the simulation model of the vehicle performing depth and pitch change is presented. Secondly, the vehicle’s hydrodynamic coefficients obtained from CFD simulations are discussed. Thirdly, the results of the HUUV experimental studies in a swimming pool are presented. Lastly, simulation results are compared with those of the experiment to verify the correctness of the model. The vehicle’s motion in the swimming pool during the experiments was recorded using a submerged camcorder and then analysed using the Tracker software.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2023, 33, 2; 207--218
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie autonomicznym pojazdem podwodnym o nazwie PAST z wykorzystaniem śledzenia trajektorii
Trajectory Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicle Called PAST
Autorzy:
Szymak, Piotr
Kot, Rafał
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2134960.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
trajectory tracking
high-level control
autonomous underwater vehicle
śledzenie trajektorii
sterowanie wysokopoziomowe
autonomiczny pojazd podwodny
Opis:
The increasing development of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) with varying levels of autonomy can be seen globally. The paper is devoted to the new AUV called PAST being developed and built within the Polish development project entitled „Development of the underwater autonomous transport system” (no. POIR.01.01.01-00-0893/20). Mainly, the paper focuses on high-level control of PAST AUV devoted to controlling along the desired trajectory. It demands a set of tuned controllers of advanced velocity, course, depth, and trim. The trajectory tracking algorithm should be implemented and verified for different trajectories set in practice. At the beginning of the article, an introduction to the research is inserted. Then, the following scientific issues are presented: the mathematical model of AUV motion, high-level control structure, and the trajectory tracking algorithm. Next, the results of numerical research in the Matlab environment are presented. In the end, the conclusions for future research are formulated.
Na całym świecie można zaobserwować rosnący rozwój autonomicznych pojazdów podwodnych (AUV) o różnych poziomach autonomii. Artykuł poświęcony jest opracowywaniu i budowie nowego AUV o nazwie PAST w ramach polskiego projektu rozwojowego pt. „Rozwój podwodnego autonomicznego systemu transportowego” (nr POIR.01.01.01-00-0893/20). Artykuł koncentruje się głównie na wysokopoziomowym sterowaniu pojazdem PAST przeznaczonym do podążania wzdłuż pożądanej trajektorii. Wymaga to zaawansowanego zestawu dostrojonych kontrolerów prędkości, kursu, głębokości i trymu. Algorytm śledzenia trajektorii powinien być zaimplementowany i zweryfikowany dla różnych trajektorii wyznaczanych w praktyce. Na początku artykułu zamieszczone zostało wprowadzenie do badań. Następnie przedstawiono następujące zagadnienia naukowe: model matematyczny ruchu AUV, wysokopoziomową strukturę sterowania oraz algorytm śledzenia trajektorii. Następnie przedstawiono wyniki badań numerycznych w środowisku MATLAB. Na koniec formułowane są wnioski dla przyszłych badań.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 3; 17--22
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dobór manewru zmiany kursu dla biomimetycznego pojazdu podwodnego na podstawie badań symulacyjnych
Selection of course change maneuver of biomimetic underwater vehicle based on numerical research
Autorzy:
Szymak, P.
Praczyk, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/313357.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
pojazd podwodny
biomimetyczny pojazd podwodny
badania symulacyjne
manewr zmiany kursu
underwater vehicle
biomimetic underwater vehicle
numerical research
course change maneuver
Opis:
W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór właściwego manewru zmiany kursu przez BPP.
In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests. The aim of the tests was to select proper course change maneuver used by biomimetic underwater vehicle.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 12; 1377-1380
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Koncepcja rozwoju CyberRyby
Conception of development of CyberFish
Autorzy:
Szymak, P.
Malec, M.
Morawski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366299.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
autonomiczny pojazd podwodny
napęd falowy
autonomous underwater vehicle
undulating propulsion
Opis:
Coraz częściej systemy napędowe pojazdów podwodnych są projektowane na podstawie analizy sposobu poruszania się naturalnych mieszkańców środowiska podwodnego. W tym przypadku najczęściej naśladuje się różne rodzaju ryby, których techniki poruszania się pod wodą zostały ukształtowane w toku długotrwałego procesu ewolucji. Istnieje kilka różnych przykładów tego typu pojazdów zarówno na świecie jak i w Polsce. Jednym z nich jest CyberRyba, robot podwodny zaprojektowany na Politechnice Krakowskiej. W niniejszym artykule zaprezentowano budowę i zasadę działania CyberRyby, pojazdu podwodnego z napędem falowym. Następnie przedstawiono możliwe kierunki rozwoju tej konstrukcji, mające na celu przede wszystkim zwiększenie jej funkcjonalności oraz poprawę parametrów ruchu. Ogólnie rzecz ujmując, planowane zmiany i udogodnienia zostały podzielone na dwie grupy. Pierwszy kierunek rozwoju związany jest z doposażeniem istniejącej konstrukcji w dodatkowe urządzenia i sensory zwiększające jej funkcjonalność w zakresie różnego rodzaju zadań podwodnej inspekcji. Natomiast druga grupa działań związana jest z zapewnieniem jak największej autonomii działania CyberRyby, czyli z jej wyposażeniem w algorytmy sterowania oparte na metodach sztucznej inteligencji, pozwalające na samodzielne podejmowanie decyzji w toku realizowanej misji.
More often, new driving systems of underwater vehicles are designed based on a motion analysis of natural inhabitants in an underwater space. In this case, different types of fishes are usually imitated, whose techniques of moving underwater were formed during long-lasting process of an evolution. There are several examples of these vehicles both on the world and in Poland. One of them is CyberFIsh, the underwater robot designed in Krakow University of Technology. In the paper, a structure and principles of operation of CyberFish, the underwater vehicle with the undulating propulsion, was described. Next, possible directions in development of the vehicle were presented, which are aimed at increasing its functionality and improving its parameters of motion. In general, the planned changes and improvements were divided into two groups. The first direction in development is connected with installing additional equipment and sensors on board of the CyberFish, what can increase its abilities in different tasks of underwater inspection. The second group of changes and improvements is connected with increasing autonomy of the CyberFish and it depends on using artificial intelligence methods to control of the robot, to independently make decisions during carried out mission.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2010, 2(31); 35-43
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Laboratory stand for research on mini CyberSeal
Autorzy:
Szymak, P.
Praczyk, T.
Pietrukaniec, L.
Hożyń, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/114481.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
biomimetic underwater vehicle
undulating propulsion
Opis:
In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish, a seal, a turtle, etc. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins, which were created during many years of evolution. In the paper, a laboratory stand for research on Biomimetic Underwater Vehicle (BUV) called mini CyberSeal is presented. The main objectives of the stand is to investigate future construction of BUV imitating a seal (made in scale) and to test different control algorithms for this BUV. At the beginning of the paper, an introduction to the research area and a structure of the laboratory stand is described in general, and then in the following section all elements of the stand are presented in details. At the end of the paper, an initial research on mini CyberSeal and a schedule of the future research are inserted.
Źródło:
Measurement Automation Monitoring; 2017, 63, 7; 228-233
2450-2855
Pojawia się w:
Measurement Automation Monitoring
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metody regulacji kąta przegłębienia pojazdu podwodnego transportującego ładunek
The methods of trim control of an underwater vehicle transfering a load
Autorzy:
Szymak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366319.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
bezzałogowy pojazd podwodny
sterowanie
metoda sztucznej inteligencji
unmanned underwater vehicle
control
artificial intelligence method
Opis:
W przypadku wykorzystania pojazdu podwodnego do przenoszenia różnego rodzaju ładunków można zaobserwować efekt niepożądanego przegłębienia robota, co ma niekorzystny wpływ na proces sterowania jego ruchem. W referacie przedstawiono wyniki działania konwencjonalnych i rozmytych regulatorów kata przegłębienia pojazdu podwodnego, dostrajanych przy wykorzystaniu metod klasycznych oraz metod sztucznej inteligencji. Prace realizowano w Instytucie Podstaw Techniki Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni.
In the case of using an underwater vehicle to transfer different kind of loads, an effect of undesirable robot's trim might be observed, which has disadvantageous influence on a control process of its movement. In the paper, results of action of conventional and fuzzy underwater vehicle's trim controllers, tuned with the assistance of classical and artificial intelligence methods have been presented. Researches were carried out in The Electrotechnical and Electronic Department, The Naval University in Gdynia.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2007, 1(18); 17-31
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Porównanie nieliniowego i uproszczonego modelu matematycznego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego
Comparison of Nonlinear and Simplified Models of Automatically Controlled Underwater Vehicle
Autorzy:
Szymak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403472.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
automatyka i robotyka
sterowanie rozmyte
model matematyczny pojazdu podwodnego
automatics and robotics
fuzzy control
mathematical model of underwater vehicle
Opis:
Zastosowanie czasochłonnych obliczeniowo metod np. neuroewolucyjnych do sterowania pojedynczym pojazdem podwodnym lub zespołem pojazdów związane jest z potrzebą wykonania wielu obliczeń, które mogą uniemożliwić otrzymanie satysfakcjonującego rozwiązania w rozsądnym czasie. Do symulowania ruchu pojazdu podwodnego stosuje się najczęściej model nieliniowy. Wykorzystanie tego typu modelu związane jest z realizacją skomplikowanych obliczeń. Dlatego też w niniejszej pracy proponuje się zastosowanie modelu uproszczonego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego. Model ten został porównany z modelem nieliniowym na podstawie porównania trajektorii ruchu pojazdów, wygenerowanych z użyciem obu modeli.
Using time consuming calculations methods e.g. neuro-evolutionary to control of a single underwater vehicle or a team of underwater vehicles is connected with many calculations, what can make impossible receiving a solution in reasonable time. Usually a nonlinear mathematical model is used to simulate movement of the underwater vehicle. Using the nonlinear model is connected with complicated calculations. Therefore, using the simplified model of the automatically controlled underwater vehicle is proposed in the paper. The model was compared with the nonlinear model based on trajectories of vehicles generated by means of both models.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2011, 2, 1 (3); 69-78
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Research on biomimetic underwater vehicles undertaken at Institute of Electrical Engineering and Automatics
Badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej
Autorzy:
Szymak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/222682.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
biomimetic underwater vehicle
undulating propulsion
autonomous control
biomimetyczny pojazd podwodny
napęd falowy
sterowanie autonomiczne
Opis:
In the recent years, a dynamical development of an underwater robotics has been noticed. The robotics is developed in several different directions by many foreign and a few national R&D centers. The development is focused on both an improvement of construction and features of the underwater vehicles (a hardware development) and an increase of underwater vehicle autonomy providing to a swarm control (a software development). In the paper, new research area focused on biomimetic underwater robots undertaken at the Institute of Electrical Engineering and Automatics in the recent years is presented. The area concern both hardware and software development of the underwater vehicles. In the paper, the research on biomimetic underwater vehicles developed within national and international projects is described. At the end of the paper, a summary containing foreseen research is included.
W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój robotyki podwodnej. Rozwija się ona w kilku kierunkach w ramach badań prowadzonych przez wiele zagranicznych i krajowych ośrodków naukowo-badawczych. Rozwój robotyki podwodnej skupia się zarówno na udoskonalaniu konstrukcji i właściwości pojazdów podwodnych (rozwój sprzętowy), jak się na zwiększaniu autonomii pojazdów podwodnych w kierunku sterowania ławicą (rozwój programowy). W artykule zaprezentowano nowe badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej w ciągu ostatnich kilku lat. Badania te skupiają się zarówno na sprzętowym, jak i programowym rozwoju robotyki podwodnej. Opisano badania prowadzone w zakresie biomimetycznych pojazdów podwodnych zrealizowane w ramach projektów krajowego i międzynarodowego. W zakończeniu artykułu zawarto podsumowanie zawierające prognozowane badania.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2016, R. 57 nr 3 (206), 3 (206); 107-119
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie biomimetycznym pojazdem podwodnym na płaszczyźnie poziomej : badania symulacyjne
Control of biomimetic underwater vehicle on vertical surface : numerical research
Autorzy:
Szymak, P.
Praczyk, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/314156.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
pojazd podwodny
biomimetyczny pojazd podwodny
ABPP
autonomiczny biomimetyczny pojazd podwodny
model matematyczny ruchu
system sterowania
underwater vehicle
biomimetic underwater vehicle
mathematical model of motion
control system
Opis:
W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór parametrów systemu sterowania, pozwalającego na automatyczny ruch na płaszczyźnie poziomej.
In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests, which the aim was selection of parameters of control system enabling on automatic motion on vertical surface
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 12; 1324-1327, CD
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 84

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies