Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "torque estimation" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Estimation of external force-torque vector based on double encoders of industrial robots using a hybrid Gaussian process regression and joint stiffness model
    Autorzy:
    Uhlmann, Eckart
    Polte, Mitchel
    Blumberg, Julian
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/24084712.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
    Tematy:
    industrial robot
    double encoders
    force-torque estimation
    Opis:
    Industrial robots are increasingly used in industry for contact-based manufacturing processes such as milling and forming. In order to meet part tolerances, it is mandatory to compensate tool deflections caused by the external force-torque vector. However, using a third-party measuring device for sensing the external force-torque vector lowers the cost efficiency. Novel industrial robots are increasingly equipped with double encoders, in order to compensate deviations caused by the gearboxes. This paper proposes a method for the usage of such double encoders to estimate the external force-torque vector acting at the tool centre point of an industrial robot. Therefore, the joint elasticities of a six revolute joint industrial robot are identified in terms of piecewise linear functions based on the angular deviations at the double encoders when an external force-torque vector is applied. Further, initial deviations between the encoder values caused by gravitational forces and friction are modelled with a Gaussian process regression. Combining both methods to a hybrid model enables the estimation of external force-torque vectors solely based on measurements of the joint angles of secondary encoders. Based on the proposed method, additional measurement equipment can be saved, which reduces investment costs and improves robot dynamics.
    Źródło:
    Journal of Machine Engineering; 2023, 23, 3; 56--68
    1895-7595
    2391-8071
    Pojawia się w:
    Journal of Machine Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Extended Kalman filter based speed-sensorless load torque and inertia estimations with observability analysis for induction motors
    Autorzy:
    Zerdali, E.
    Barut, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1193483.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Tematy:
    extended Kalman filter
    induction motor
    load torque estimation
    inertia estimation
    speed-sensorless control
    observability analysis
    Opis:
    This paper aims to introduce a novel extended Kalman filter (EKF) based estimator including observability analysis to the literature associated with the high performance speed-sensorless control of induction motors (IMs). The proposed estimator simultaneously performs the estimations of stator stationary axis components of stator currents and rotor fluxes, rotor mechanical speed, load torque including the viscous friction term, and reciprocal of total inertia by using measured stator phase currents and voltages. The inertia estimation is done since it varies with the load coupled to the shaft and affects the performance of speed estimation especially when the rotor speed changes. In this context, the estimations of all mechanical state and parameters besides flux estimation required for high performance control methods are performed together. The performance of the proposed estimator is tested by simulation and real-time experiments under challenging variations in load torque and velocity references; and in both transient and steady states, the quite satisfactory estimation performance is achieved.
    Źródło:
    Power Electronics and Drives; 2018, 3, 38; 115-127
    2451-0262
    2543-4292
    Pojawia się w:
    Power Electronics and Drives
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Detekcja uszkodzeń w bezczujnikowym napędzie elektrycznym z wykorzystaniem obserwatora momentu obciążenia
    Fault Detection of a Sensorless Controlled Electric Drive Using Load Torque Observer
    Autorzy:
    Guziński, J.
    Strankowski, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1368072.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
    Tematy:
    napęd bezczujnikowy
    silnik indukcyjny
    detekcja uszkodzeń
    estymacja momentu
    sensorless drives
    induction motor
    fault detection
    torque estimation
    Opis:
    The paper presents the problem of monitoring and fault detection of a drive torque transmission system which consists of an inverter supplied squirrel cage induction motor. The detection is based on the analysis of the estimated induction motor load torque, which operates in a sensorless control. The load torque is estimated as an additional value between other control values: rotor speed and rotor flux (this values are also estimated). The drive system is only equipped with standard sensors used in inverters. The investigations were done with a laboratory system that consists of the investigated machine and a controlled load (induction generator). An accurate control of the machine and programmed fast generator torque changes make it possible to simulate different types of faults in the drive torque transmission system. The possible simulated drive faults are e.g. rotor unbalances, eccentricities, etc. Moreover, the drive system with observer was expanded with a fault detection procedure. The paper presents the theoretical backgrounds, the drive system structure and the state observer. Results of experimental investigations are included for a 5.5kW drive system.
    W artykule przedstawiono metodę monitorowania oraz detekcji uszkodzeń układu transmisji momentu w przekształtnikowym napędzie elektrycznym. Detekcję uszkodzeń oparto na analizie estymowanego momentu obciążenia silnika indukcyjnego pracującego w bezczujnikowym układzie sterowania. Moment obciążenia estymowany jest jako dodatkowa wielkość oprócz innych sygnałów wykorzystywanych przy sterowaniu, tj.: prędkości obrotowej i strumienia wirnika (te wielkości są również estymowane). Układ napędowy wyposażony jest jedynie w czujniki standardowo stosowane w falownikach. Badania zrealizowano w układzie laboratoryjnym składającym się z maszyny badanej i regulowanego obciążenia (generatora indukcyjnego). Przez odpowiednie sterowanie maszyny obciążającej uzyskano możliwość modelowania różnych uszkodzeń układu transmisji momentu elektromagnetycznego. Umożliwia to sztuczne wprowadzanie do układu eksperymentalnego różnych rodzajów uszkodzeń, np. niewyważenia wirnika, nieosiowości, itp. Układ napędowy z obserwatorem momentu wyposażony został w procedurę identyfikacji uszkodzeń. W artykule przedstawiono zależności teoretyczne, strukturę układu napędowego oraz obserwatora stanu. Zamieszczono wyniki badań eksperymentalnych dla napędu elektrycznego 5.5 kW.
    Źródło:
    Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe; 2015, 1, 105; 45-50
    0239-3646
    2084-5618
    Pojawia się w:
    Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamic performance of estimator-based speed sensorless control of induction machines using extended and unscented Kalman filters
    Autorzy:
    Horváth, K.
    Kuslits, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1193590.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Tematy:
    induction machine
    speed sensorless control
    field-oriented control
    FOC
    non-linear state estimation
    load torque estimation
    extended Kalman filter
    EKF
    unscented Kalman filter
    UKF
    Opis:
    This paper presents an estimator-based speed sensorless field-oriented control (FOC) method for induction machines, where the state estimator is based on a self-contained, non-linear model. This model characterises both the electrical and the mechanical behaviours of the machine and describes them with seven state variables. The state variables are estimated from the measured stator currents and from the known stator voltages by using an estimator algorithm. An important aspect is that one of the state variables is the load torque and, hence, it is also estimated by the estimator. Using this feature, the applied estimator-based speed sensorless control algorithm may be operated adequately besides varying load torque. In this work, two different variants of the control algorithm are developed based on the extended and the unscented Kalman filters (EKF, UKF) as state estimators. The dynamic performance of these variants is tested and compared using experiments and simulations. Results show that the variants have comparable performance in general, but the UKF-based control provides better performance if a stochastically varying load disturbance is present.
    Źródło:
    Power Electronics and Drives; 2018, 3, 38; 129-144
    2451-0262
    2543-4292
    Pojawia się w:
    Power Electronics and Drives
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of extended Kalman filter for estimation of periodic disturbance and velocity ripple reduction in PMSM drive
    Autorzy:
    Niewiara, Ł. J.
    Tarczewski, T.
    Grzesiak, L M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201499.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    extended Kalman filter
    disturbance estimation
    PMSM drive
    pulsating torque
    velocity ripple reduction
    Opis:
    In this paper an application of extended Kalman filter (EKF) for estimation and attenuation of periodic disturbance in permanent magnet synchronous motor (PMSM) drive is investigated. Most types of disturbances present into PMSM drive were discussed and described. The mathematical model of the plant is presented. Detailed information about the design process of the disturbance estimator was introduced. A state feedback controller (SFC) with feedforward realizes the regulation and disturbance compensation. The theoretical analysis was supported by experimental tests on the laboratory stand. Both time- and frequency-domain analysis of the estimation results and angular velocity were performed. A significant reduction of velocity ripple has been achieved.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2020, 68, 5; 983-995
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Unified approach to the sliding-mode control and state estimation – application to the induction motor drive
    Autorzy:
    Orlowska-Kowalska, T.
    Tarchala, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201791.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    induction motor
    sliding mode control
    motor torque control
    chattering
    state estimation
    model reference adaptive system (MRAS)
    Opis:
    In this paper a generalized design procedure of the sliding mode systems is described. A unified approach is applied to control and state variables estimation algorithms. Selected solutions are then applied in the induction motor drive system. An identical design procedure is used to design the speed control and MRAS-type speed estimator. Presented algorithms are verified using experimental tests performed on the 3 kW laboratory setup.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2013, 61, 4; 837-846
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies