Temat: sterowanie pozycją - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Porównanie właściwości dynamicznych struktur regulacji położenia w napędzie dwumasowym z klasycznym regulatorem kaskadowym oraz regulatorem FDC
Comparison dynamic properties of position control structures in two-mass drive with the classic cascade controller and FDC controller
Autorzy:: Serkies, P. J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1807959.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: sterowanie pozycją
napęd dwumasowy
regulator FDC
struktura kaskadowa
Opis:: This paper presents a comparison of dynamic properties of the classical cascade structure with the PI controller and the FDC controller in the problem of positioning two-mass drive. In the introduction provides an overview of methods for positioning two-mass drives. The next chapters, presents a mathematical model of considered drive and described control structures. The simulation study verified influence of the controllers tuning on drive dynamics. Simulation studies were supported by experimental results.
Źródło:: Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały; 2011, 65, 31; 330-340
1733-0718
Pojawia się w:: Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Platforma Hexa jako system aktywnego otoczenia - konstrukcja mechaniczna i sterowanie
Hexa platform as active environment system - mechanics and control
Autorzy:: Osypiuk, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/154875.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: Manipulator Hexa
zamknięty łańcuch kinematyczny
hybrydowe sterowanie pozycja/siła
podatność pasywna i aktywna
otwarte architektury sterowania
Hexa manipulator
closed kinematic chain
hybrid force/position control
passive and active compliance
open control architectures in robotics
Opis:: W artykule zaprezentowano aktuator sztywności bazujący na platformie Hexa, który dedykowany jest do zadań sterowania momentem i siłą w aplikacjach z wykorzystaniem manipulatorów przemysłowych. Podejście to jest interesującą alternatywą dla znanych z literatury i obarczonych istotnymi wadami podatnościami pasywnymi i aktywnymi. W pracy zwrócono szczególną uwagę na konstrukcję mechaniczną platformy, do napędu której wykorzystano tanie serwa firmy Hitec, przeznaczone do zastosowań w robotyce. Omówiono proces projektowania platformy zaczynając od strony mechanicznej, poprzez napędy, elektronikę, a kończąc na otwartej architekturze sterowania.
In the paper the idea of using variable stiffness actuator was presented. The actuator is based on the Hexa platform (fig. 2) and is dedicated to force/torque control in the industrial manipulator applications. In view of high stiffness of the robots and usually high stiffness of the environment the passive and active compliant devices have to be used, e.g. to protect system against violent force changes. Many serious problems and disadvantages could be found during application of the known compliant systems [8]. These problems could be reduced by using of the variable stiffness actuator. The proposed actuator is an alternative solution and could be used on the manipulator side [9] or on the environment side [10, 11]. Description of using the passive and active compliance elements could found in chapter 2. Details of mechanic end electric construction of variable stiffness actuator with low cost robotic servos from Hitec are presented in chapter 3. Hardware interface (Fig. 3) is shown in the chapter 4 with main properties of the MiRPA (Middleware for Robotic and Process Control Applications) open control architecture system. Using of the MiRPA in rapid control prototyping systems is described in chapter 5. In the Fig. 6 the complete force control setup is presented. Experimental tests demonstrate that the assembly time of the robot tasks is shorter than in classic systems without variable stiffness actuator.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 9, 9; 723-726
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Tuning and digital implementation of a fractional-order PD controller for a position servo
Autorzy:: Tepljakov, A.
Petlenkov, E.
Belikov, J.
Astapov, S
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/397895.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Politechnika Łódzka. Wydział Mikroelektroniki i Informatyki
Tematy:: fractional calculus
position servo
PID controller
digital control
control optimization
rachunek ułamkowy
pozycja serwo
regulator PID
sterowanie cyfrowe
optymalizacja sterowania
Opis:: Fractional-order calculus offers ﬂexible computational possibilities that can be applied to control design thereby improving industrial control loop performance. However, before theoretical results can be carried over to an industrial setting it is important to study the effects of fractional-order control by means of laboratory experiments. In this paper, we study the practical aspects of tuning and implementing a fractional-order PD controller for position control of a laboratory modular servo system using FOMCON (“Fractional-order Modeling and Control”) toolbox for MATLAB. We provide an overview of the tools used to model, analyze, and design the control system. The procedure of tuning and implementation of a suitable digital fractional-order controller is described. The results of the real-time experiments conﬁrm the effectiveness of used methods.
Źródło:: International Journal of Microelectronics and Computer Science; 2013, 4, 3; 116-123
2080-8755
2353-9607
Pojawia się w:: International Journal of Microelectronics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "sterowanie pozycją" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język