Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "sterowanie odwrotne" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-5 z 5
    Tytuł:
    Load Self-Sensing Control Scheme for Telemanipulation - Part 2: Experiment
    Układ sterowania samowyznaczający obciążenie dedykowany dla zdalnej manipulacji - część 2: eksperyment
    Autorzy:
    Saków, M.
    Miądlicki, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275672.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    telemanipulation
    force-feedback
    inverse modeling
    telerobotics
    remote control
    zdalna manipulacja
    siłowe sprzężenie zwrotne
    odwrotne modelowanie
    telerobotyka
    zdalne sterowanie
    Opis:
    The paper presents a novel approach to a control design of bilateral teleoperation systems with force-feedback, dedicated only for a weight sensing. The problem statement, analysis of papers up to date, and the scope of the study are presented. The new control unit for a master-slave system with force-feedback was based on a NARX model. The model was used to subtract a value of force in the force-feedback communication channel that the system might generate during free-motion. The new approach to a control design was validated on a test-stand of a simple rotating pneumatic manipulator arm. The paper presents the modeling procedure of the experimental setup and the model used in the study. Two experiments are described to demonstrate the control unit of the master-slave system with force-feedback.
    W artykule przedstawiono podejście do projektowania sterowania dwustronnych systemów zdalnej operacji ze sprzężeniem zwrotnym, przeznaczonym wyłącznie do wykrywania obciążenia. Opis problemu, analiza dotychczasowych osiągnięć badawczych oraz zakres badania zostały zawarte w pracy. Nowy projekt jednostki sterującej dla systemu Master-Slave z siłowym sprzężeniem zwrotnym oparty został na modelu NARX. Model został użyty do odejmowania wartości siły w kanale komunikacyjnym sprzężenia zwrotnego, który jest generowany przez system podczas ruchu swobodnego. Efektywność działania nowego podejścia została potwierdzone na prostym pneumatycznym stanowisku badawczym obrotowego ramienia manipulatora. W pracy przedstawiono procedurę modelowania i konfiguracji eksperymentalnej, a także model zastosowany w układzie sterowania. Opisane są dwa eksperymenty przeprowadzone na układzie sterowania systemu masterslave z siłowym sprzężeniem zwrotnym.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 1; 25-30
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Load Self-Sensing Control Scheme for Telemanipulation - Part 1: Theory
    Układ sterowania samowyznaczający obciążenie dedykowany dla zdalnej manipulacji - część 1: teoria
    Autorzy:
    Saków, M.
    Miądlicki, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277070.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    telemanipulation
    force-feedback
    inverse modeling
    telerobotics
    remote control
    zdalna manipulacja
    siłowe sprzężenie zwrotne
    odwrotne modelowanie
    telerobotyka
    zdalne sterowanie
    Opis:
    The paper presents a novel approach to a control design of bilateral teleoperation systems with force-feedback dedicated only for a sensor-less weight sensing. The problem statement, analysis of research achievements to date, and the scope of the study are presented. The new design of a control unit for a master-slave system with force-feedback was based on a dynamics inverse model. The model was used to subtract a value of force in the force-feedback communication channel that the system might generate during free-motion. A substantial part of the paper, is focused on a development of a mathematical model covering phenomena occurring in the investigated control scheme.
    W artykule przedstawiono nowe podejście do projektowania sterowania dwustronnych systemów teleoperacji z siłowym sprzężeniem zwrotnym, dedykowanym tylko do wykrywania obciążenia w postaci ładunku. Opis problemu, analiza dotychczasowych osiągnięć badawczych oraz zakres badania został zaprezentowany w pracy. Nowy projekt jednostki sterującej dla systemu Master-Slave z siłowym sprzężeniem zwrotnym oparty został na dynamicznym modelu odwrotnym. Model został użyty do odejmowania wartości siły w kanale komunikacyjnym sprzężenia zwrotnego, który może generować system podczas ruchu swobodnego. Ważna część pracy została poświęcona analizie matematycznej obejmującego zjawiska zachodzące w badanym schemacie kontroli.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 1; 19-24
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Input constraints handling in an MPC/feedback linearization scheme
    Autorzy:
    Deng, J.
    Becerra, V. M.
    Stobart, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/907653.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    sterowanie predykcyjne
    sterowanie odwrotne
    sieć neuronowa
    system nieliniowy
    predictive control
    feedback linearization
    neural network
    nonlinear system
    constraints
    Opis:
    The combination of model predictive control based on linear models (MPC) with feedback linearization (FL) has attracted interest for a number of years, giving rise to MPC+FL control schemes. An important advantage of such schemes is that feedback linearizable plants can be controlled with a linear predictive controller with a fixed model. Handling input constraints within such schemes is difficult since simple bound contraints on the input become state dependent because of the nonlinear transformation introduced by feedback linearization. This paper introduces a technique for handling input constraints within a real timeMPC/FL scheme, where the plant model employed is a class of dynamic neural networks. The technique is based on a simple affine transformation of the feasible area. A simulated case study is presented to illustrate the use and benefits of the technique.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 2; 219-232
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Fuzzy feedback linearizing controller and its equivalence with the fuzzy nonlinear internal model control structure
    Autorzy:
    Boukezzoula, R.
    Galichet, S.
    Foulloy, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/929632.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    sterowanie rozmyte
    sterowanie odwrotne
    sterowanie wewnętrzne
    fuzzy control
    inverse control
    feedback linearization
    internal model control
    Opis:
    This paper examines the inverse control problem of nonlinear systems with stable dynamics using a fuzzy modeling approach. Indeed, based on the ability of fuzzy systems to approximate any nonlinear mapping, the nonlinear system is represented by a Takagi-Sugeno (TS) fuzzy system, which is then inverted for designing a fuzzy controller. As an application of the proposed inverse control methodology, two popular control structures, namely, feedback linearization and Nonlinear Internal Model Control (NIMC) are investigated. Moreover, the paper points out that, under some conditions, both of the control structures are equivalent and naturally implement a Smith predictor in the presence of time delays.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2007, 17, 2; 233-248
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A novel interval arithmetic approach for solving differential-algebraic equations with VALENCIA-IVP
    Autorzy:
    Rauh, A.
    Brill, M.
    Günther, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/930113.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    równanie różniczkowe
    symulacja sprawdzona
    sterowanie odwrotne
    ordinary differential equations
    differential algebraic equations
    VALENCIA-IVP
    verified simulation
    inverse control problems
    Opis:
    The theoretical background and the implementation of a new interval arithmetic approach for solving sets of differential-algebraic equations (DAEs) are presented. The proposed approach computes guaranteed enclosures of all reachable states of dynamical systems described by sets of DAEs with uncertainties in both initial conditions and system parameters. The algorithm is based on VALENCIA-IVP, which has been developed recently for the computation of verified enclosures of the solution sets of initial value problems for ordinary differential equations. For the application to DAEs, VALENCIA-IVP has been extended by an interval Newton technique to solve nonlinear algebraic equations in a guaranteed way. In addition to verified simulation of initial value problems for DAE systems, the developed approach is applicable to the verified solution of the so-called inverse control problems. In this case, guaranteed enclosures for valid input signals of dynamical systems are determined such that their corresponding outputs are consistent with prescribed time-dependent functions. Simulation results demonstrating the potential of VALENCIA-IVP for solving DAEs in technical applications conclude this paper. The selected application scenarios point out relations to other existing verified simulation techniques for dynamical systems as well as directions for future research.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 3; 381-397
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-5 z 5

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies