Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "space debris" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-12 z 12
    Tytuł:
    Space debris as a threat to space sustainability
    Autorzy:
    Yozkalach, Kadir
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/13925594.pdf
    Data publikacji:
    2023-03-29
    Wydawca:
    Wyższa Szkoła Bankowa we Wrocławiu
    Tematy:
    Space debris
    Space sustainability
    Satellite
    Debris mitigation
    Opis:
    Aim: The issue of space debris (or space junk) is an important aspect of the sustainability of space. If not properly managed, the accumulation of space debris could make some orbital paths too dangerous to use, potentially limiting our ability to explore and utilize space. This study aims to gain a better understanding of the space debris problem. Design / Research methods: This article is based on a review of official statistics, policy papers, and media coverage related to the topic of space debris. Findings: The data shows that intentional and non-intentional debris-creating events are still occurring. The increasing amount of debris brings higher risks to functional satellites and missions. While there are new projects to mitigate debris, these are challenging to put into action due to their high cost and high level of technology. Originality: This paper presents an overview of the space debris problem in the context of the sustainability of space, by focusing on legal and technological aspects. The paper also touches upon different ways to mitigate space debris. JEL: Q56, Q57
    Źródło:
    Central European Review of Economics and Management; 2023, 7, 1; 63-75
    2543-9472
    Pojawia się w:
    Central European Review of Economics and Management
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Orbital satellite constellations and the growing threat of Kessler syndrome in the lower Earth orbit
    Autorzy:
    Bernat, Paweł
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1537466.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Centrum Rzeczoznawstwa Budowlanego Sp. z o.o.
    Tematy:
    Kessler syndrome
    satellite constellations
    space debris
    space debris models
    space security
    syndrom Kesslera
    konstelacje satelitarne
    śmieci kosmiczne
    modele śmieci kosmicznych
    bezpieczeństwo kosmiczne
    Opis:
    The paper discusses the problem of the growing threat of orbital collisions – the Kessler syndrome in the Earth’s lower orbit caused by orbital satellite constellations developed to provide broadband internet. It provides a theoretical context for the main argument by presenting the current data related to space debris in orbit, the concept of the Kessler syndrome and its application to orbital objects, the legal framework pertaining to the issue, mitigation programs and plans, and new orbital satellites constellations under development and how they contribute to the Kessler syndrome threat. The main contribution of the paper is the carried out argument that the lack of a global legal system regulating the use of the Earth’s orbit is a factor that strengthens the threat.
    Źródło:
    Inżynieria Bezpieczeństwa Obiektów Antropogenicznych; 2020, 4; 1-14
    2450-1859
    2450-8721
    Pojawia się w:
    Inżynieria Bezpieczeństwa Obiektów Antropogenicznych
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Close approaches of debris to LARES satellite during its first four years of operation
    Autorzy:
    Paris, C.
    Sindoni, G.
    Sabato, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/136194.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    EEEIC International Barbara Leonowicz Szabłowska
    Tematy:
    general relativity
    LARES
    satellite laser ranging
    space debris
    space law
    Opis:
    Since its launch in February 2012, the LAser RElativity Satellite (LARES) of the Italian Space Agency experienced four close approaches with space debris. LARES orbits at an altitude of 1450 km, in a region where the density of space debris has a peak. However, the probability of an impact with a debris during the operational life of the satellite was reasonably low. The analysis of the close approaches identified three of the objects, that are from two peculiar population of objects. This paper discusses the problem of space debris in low orbit, the approaches occurred with LARES, and some possible scenarios related to space regulations and space law in case of an impact.
    Źródło:
    Transactions on Environment and Electrical Engineering; 2017, 2, 1; 90-97
    2450-5730
    Pojawia się w:
    Transactions on Environment and Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Space Traffic Management (STM) – Legal Aspects
    Autorzy:
    Polkowska, Małgorzata
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2019085.pdf
    Data publikacji:
    2021-03-31
    Wydawca:
    Wydawnictwo Adam Marszałek
    Tematy:
    space management
    space debris
    code of conduct
    national legislation
    SSA
    space policy
    Opis:
    Space Traffic Management (STM) is a new concept referring to space activities. The highest priority is the safety and security of outer space and all conducted operations. There is no definition of STM. There is an urgent need to regulate STM providing safety and security regulations at the international, regional, and national levels. Because there is no STM definition, the regulator might use the example of existing regulations of the International Civil Aviation Organization on Air Traffic Management (ATM). European EUSST is a good example of being a “precursor” of STM. However, many questions are still open regarding specific regulations needed to create an STM system, such as at which level they should be made: globally, regionally, or nationally.
    Źródło:
    Polish Political Science Yearbook; 2021, 1 (50); 159-169
    0208-7375
    Pojawia się w:
    Polish Political Science Yearbook
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Odpowiedzialność za zanieczyszczenie przestrzeni kosmicznej
    Responsibility for Pollution of Outer Space
    Autorzy:
    Polkowska, Małgorzata
    Toumi, Marzena
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/21375441.pdf
    Data publikacji:
    2023-12-01
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Absolwentów i Przyjaciół Wydziału Prawa Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego
    Tematy:
    Kosmos
    szczątki kosmiczne
    satelity
    monitoring
    ryzyka kosmiczne
    space
    space debris
    satellites
    space risks
    Opis:
    Dziedzictwo ponad 50 lat lotów kosmicznych przyniosło nie tylko rozwój techniczny i naukowy oraz osiągnięcia, ale doprowadziło również do rosnącej populacji śmieci kosmicznych. Źródeł kosmicznych zanieczyszczeń jest wiele: porzucony sprzęt, taki jak górne stopnie rakiet nośnych lub satelity, które zostały porzucone pod koniec ich eksploatacji, przedmioty ze statków kosmicznych uwalniane w trakcie operacji misyjnych (zazwyczaj te elementy obejmują owiewki pojazdu startowego, śruby rozdzielające, opaski zaciskowe, osłony i pokrywy obiektywu). Różne kształty i rozmiary gruzu powstają również w wyniku degradacji sprzętu, działania gazów, promieniowania słonecznego, a także działania silników rakietowych na paliwo stałe. Przykładami takich produktów są płatki farby, cząstki tlenku glinu ze spalin i stałe pozostałości pokrycia silnika. Społeczność międzynarodowa podejmuje starania, aby zmniejszyć niebezpieczeństwo płynące z rozpowszechnienia się szczątków kosmicznych spowodowanych przez podmioty państwowe i prywatne zajmujące się eksploatacją Kosmosu.
    The legacy of over 50 years of spaceflight has brought not only technical developments and scientific and achievements, but it has also led to a growing population of space debris. There are many sources of space pollution: abandoned equipment such as launch vehicle upper stages or satellites that have been abandoned at the end of their life, items from spacecraft released during mission operations (typically these items include launch vehicle fairings, split screws, cable ties, lens hoods and caps). Various shapes and sizes of debris are also produced by equipment degradation due to gases, solar radiation, as well as the operation of solid rocket engines. Examples of such products are paint flakes, alumina particles from exhaust gases and solid engine coating residues. The international community is making efforts to reduce the danger posed by the spread of space debris caused by state and private entities involved in the exploitation of space.
    Źródło:
    Biuletyn Stowarzyszenia Absolwentów i Przyjaciół Wydziału Prawa Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego; 2023, 18, 20 (2); 235-254
    2719-3128
    2719-7336
    Pojawia się w:
    Biuletyn Stowarzyszenia Absolwentów i Przyjaciół Wydziału Prawa Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms
    Autorzy:
    Oleś, J.
    Kindracki, J.
    Rybus, T.
    Mężyk, Ł.
    Paszkiewicz, P.
    Moczydłowski, R.
    Barciński, T.
    Seweryn, K.
    Wolański, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384755.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space debris
    Active Debris Removal
    Kessler syndrome
    microgravity simulator
    space robot
    robotic arm
    manipulator
    control algorithm
    Opis:
    The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 95-104
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Space debris and the maintenance of security in the orbital space
    Antropogeniczne odpady kosmiczne a zachowanie bezpieczeństwa w przestrzeni orbitalnej
    Autorzy:
    Muweis, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/103551.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Uniwersytet Humanistyczno-Przyrodniczy im. Jana Długosza w Częstochowie. Wydawnictwo Uczelniane
    Tematy:
    space debris
    radioisotope power systems
    space law
    odpady kosmiczne
    radioizotopowe systemy zasilania
    prawo kosmiczne
    Opis:
    The paper presents the problems of human made space waste and discusses the threats they generate. The major hazards of this group of waste are collisions and the emission of chemical pollutants from radioisotope systems used to power artificial satellites and space missions. Activities that enhance the level of security in the Earth's orbital space and the legal aspects of space development are also analyzed.
    W pracy przedstawiono problematykę odpadów kosmicznych wytworzonych przez człowieka oraz omówiono generowane przez nie zagrożenia. Do głównych niebezpieczeństw ze strony tej grupy odpadów zalicza się kolizje oraz emisję zanieczyszczeń chemicznych pochodzących z systemów radioizotopowych wykorzystywanych do zasilania sztucznych satelitów i misji kosmicznych. Przeanalizowane zostały także działania wzmacniające poziom bezpieczeństwa w przestrzeni orbitalnej Ziemi oraz aspekty prawne związane z zagospodarowaniem przestrzeni kosmicznej.
    Źródło:
    Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa; 2018, T. 6; 229-237
    2300-5343
    Pojawia się w:
    Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Effects of plasma expansion plumes in view of pulses laser irradiating centimeter-scale spherical space debris
    Autorzy:
    Fang, Yingwu
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27310108.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Tematy:
    plasma expansion plume
    pulse laser
    centimeter-scale spherical space debris
    dynamic model
    Opis:
    The objective of this article was to investigate the dynamic evolution behaviors of plasma expansion plumes by pulses laser irradiating centimeter-scale spherical space debris. A calculated model of centimeter-scale spherical space debris irradiated by pulses laser was firstly deduced based on FEM (finite element method)/COMSOL, and the action rules of plasma expansion plumes by pulses laser-generated irradiating the debris were simulated for different laser powers and action times. The results showed that the velocity of plasma expansion plumes was increased with the increase of laser powers and action times. Especially, when the laser power was 700 kW and the action time was close to 25 μs, the maximum velocity of plasma expansion plumes approached 1.91 km/s, and the diffusion radius of plasma expansion plumes was increased by about 2.5 mm. Further, the diffusion radius was about twice that of 400 kW when the action time reached about 48 μs. As a result, by simulating the transient flow process of nanosecond pulses laser irradiating small spherical space debris, the flow field evolution information and plasma plumes evolution characteristics of centimeter-scale space debris at nanosecond time resolution were revealed.
    Źródło:
    Optica Applicata; 2023, 53, 3; 363--375
    0078-5466
    1899-7015
    Pojawia się w:
    Optica Applicata
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Obiekty składające się z surowców kosmicznych i złomu – konsekwencje prawne działalności ISRU, ISM i OSAM
    Autorzy:
    Muzyka, Kamil
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/31340375.pdf
    Data publikacji:
    2024
    Wydawca:
    Instytut Metropolitalny
    Tematy:
    Surowce Kosmiczne
    Obiekt Kosmiczny
    Produkcja Kosmiczna
    Złom Kosmiczny
    Prawo Kosmiczne
    Space resource
    space object
    space manufacturing
    space debris
    space law
    Opis:
    Debata wokół legalności działań związanych z wykorzystaniem lub wydobyciem i sprzedażą surowców kosmicznych nierzadko kręci się wyłącznie wokół interpretacji Artykułu II OST z 1967 roku. Z zasady nie dotyczy ona już samego pojęcia górnictwa kosmicznego czy uzupełniania zapasów z zasobów otoczenia na ciele niebieskich, ale meta warstwy dyskusji dotyczącej analogii kolonialnych w rozumieniu antropocentrycznym. Taka koncentracja uwagi na szczególe te- matu prowadzi do zgubienia szerszego kontekstu dyskusji dotyczącej surowców kosmicznych, między innymi tego, że nie stanowią tylko przedmiotu praw ale także stanowią podstawę rodzącego się przemysłu i działalności, które niosą za sobą zmianę w architekturze misji kosmicznych. Co za tym idzie, konsekwencją wydobycia i wykorzystania surowców będzie tworzenie z ich przetworzonych substancji pochodzenia pozaziemskiego, z których wytwarzane będą elementy wyposażenia, części zamiennych oraz całych gotowych obiektów kosmicznych. To ograniczy w dużej mierze potrzebę wynoszenia z dna Ziemskiej studni grawitacyjnej tak zaopatrzenia jak i całych obiektów kosmicznych czy ich komponentów. Dlatego należy zwrócić uwagę na takie kwestie jak utrzymanie władztwa prawnego oraz kontroli nad „obiektami” wytworzonymi przez obiekt kosmiczny danego państwa, który został umieszczony na ciele niebieskim drogą tradycyjną (w rozumieniu konwencyjnym, tj. Wypuszczony z powierzchni Ziemi w przestrzeń kosmiczną). Wraz ze zmianami w wykorzystywanych lub możliwych do wykorzystania technologiach, konsekwencją będzie readaptacja prawa kosmicznego do nowych okoliczności, takich jak ciąg pokoleniowy wytwarzanych obiektów kosmicznych, status prawny obiektów tworzonych z komponentów i obiektów odzyskanych oraz obiektów korzystających z organizmów żywych w swojej strukturze i układach działających na zewnątrz obiektu.
    The debate over the legality of activities related to the extraction, utilization and sale of space resources often revolves only around the interpretation of Article II of the 1967 OST. As a rule, it no longer concerns the very concept of space mining or replenishment of supplies from the resources of the environment on the celestial body, but the meta-layer of the discussion on colonial analogies in the anthropocentric meaning. Such focus on the details of the topic leads to the loss of the broader context of the discussion on space resources, including the fact that they are not only the subject of rights, but also the basis of the nascent industry and activity that bring about a change in the architecture of space missions. Consequently, the outcome of the extraction and use of raw materials will be the creation of extraterrestrial materiel from their processed space resources, from which elements of equipment, spare parts and entire ready-made space objects will be produced. This will greatly reduce the need to bring up supplies as well as entire space objects or their components from the bottom of the Earth’s gravitaty well. Therefore, attention should be paid to issues such as maintaining legal authority and control over „objects” produced by a space object of a given state, which was placed on a celestial body in the traditional way (in the conventional sense, i.e. released from the Earth’s surface into space). Along with changes in the technologies used or possible to be used, the consequence will be the readaptation of space law to new circumstances, such as the generational sequence of space objects produced, the legal status of objects created from components and recovered objects, and objects using living organisms in their structure and systems operating on outside the facility.
    Źródło:
    Ad Astra. Program badań nad astropolityką i prawem kosmicznym; 2024, 11; 1-30
    2720-4456
    Pojawia się w:
    Ad Astra. Program badań nad astropolityką i prawem kosmicznym
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Odpady w przestrzeni kosmicznej i próby ich minimalizacji
    Space debris and the attempt of their minimalization
    Autorzy:
    Muweis, Justyna
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1033891.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Przyrodników im. Kopernika
    Tematy:
    artificial satellites
    deorbitation
    risk of collision
    space debris
    deorbitacja
    odpady kosmiczne
    ryzyko kolizji
    sztuczne satelity
    Opis:
    Odpady kosmiczne wytworzone przez człowieka stanowią istotny problem w przestrzeni kosmicznej. Niepokojąca jest wciąż wzrastająca liczba tego typu obiektów na orbitach okołoziemskich. Odpady te krążą obok czynnych obiektów, głównie sztucznych satelitów Ziemi, umieszczanych na orbitach w różnych celach, które po pewnym czasie stają się także zbędne, zasilając populację kosmicznych śmieci. Obserwowany wzrost liczby bezużytecznych obiektów wiąże się przede wszystkim z niebezpieczeństwem kolizji w przestrzeni kosmicznej. Dlatego problem ten wymaga odpowiednich rozwiązań i działań ze strony środowiska naukowego i instytucji zajmujących się eksploracją kosmosu. W pracy przeanalizowano kształtującą się ilość i rodzaje odpadów kosmicznych oraz źródła ich pochodzenia w ostatnich dziesięcioleciach. Ponadto określono miejsca ich występowania oraz zagrożenia jakie mogą powodować, a także określono próby minimalizacji liczby odpadów tego typu.
    Space debris produced by man pose significant problems in near Earth space. Disturbing is still increasing amount of this type of waste. The wastes circulate alongside the working objects - mainly the Earth artificial satellites placed in orbit for a variety of purposes, which after some time become also useless supporting the space debris population. The observed increase in the number of useless objects is associated primarily with the danger of a collision in space. Therefore, this problem requires appropriate solutions and actions from the scientific community and institutions dealing with space exploration. The work analyses the number and types of waste shaping the space and their origin in recent decades. In addition, there are specified places of their occurrence, risks that they may cause, and also attempts to minimize this type of waste.
    Źródło:
    Kosmos; 2018, 67, 2; 449-454
    0023-4249
    Pojawia się w:
    Kosmos
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    New space (nowa era działalności w Kosmosie) – problemy prawne i gospodarcze oraz kwestie bezpieczeństwa
    New Space – Legal and Economic Problems and Security Issues
    Autorzy:
    Polkowska, Małgorzata
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1771516.pdf
    Data publikacji:
    2021-06-17
    Wydawca:
    Katolicki Uniwersytet Lubelski Jana Pawła II. Towarzystwo Naukowe KUL
    Tematy:
    Nowa Era
    małe satelity
    śmieci kosmiczne
    komercjalizacja
    wykopaliska kosmiczne
    bezpieczeństwo
    New Era
    small satellites
    space debris
    commercialization
    space resources
    security
    Opis:
    New Space (nowa era działalności w Kosmosie) oznacza ewolucyjny proces od ery komercjalizacji i prywatyzacji, którą charakteryzowały kontrakty rządowe (gdzie rząd działał jako najemca i nabywca sprzętu) do ery komercyjnej, gdzie rząd i firmy prywatne nabywają usługi z sektora prywatnego. Stała komercjalizacja wymaga dostosowania istniejącego prawodawstwa do aktualnych potrzeb i wyzwań. Istnieje ponadto potrzeba wspólnego zrozumienia zasad swobody dostępu do przestrzeni kosmicznej oraz potrzeba jej globalnego rozwoju. Obowiązki nałożone w art. VI układu kosmicznego (OST) z 1967 r., dotyczące autoryzacji i stałego nadzoru, są w gestii państw. Kwestia związana z jurysdykcją staje się dotkliwa dla podmiotów prywatnych, kiedy ta wolność zostaje transponowana na poziom narodowy i prywatny. Koncepcja odpowiedzialności za działalność niezgodną z zasadami prawa międzynarodowego, w tym działalność podmiotów prywatnych, i odpowiedzialność państwa za szkody wyrządzone przez obiekty kosmiczne, w tym przez prywatnych operatorów, staje się najbardziej fundamentalną kwestią międzynarodowego prawa kosmicznego z perspektywy prywatyzacji działalności kosmicznej.  Państwa są więc zmuszane do podjęcia wewnętrznych działań, do monitorowania i kontroli działalności prywatnej przedsiębiorców. Współdziałanie międzynarodowej i krajowej legislacji jest konieczne w obliczu prywatyzacji działalności kosmicznej. Państwa kontrolują prywatne przedsiębiorstwa, mają mechanizmy legislacyjne potrzebne do ustalenia reżimu licencjonowania i monitoringu oraz system sankcji. Wyzwania gospodarcze i te związane z bezpieczeństwem, przedstawione w pracach nad działalnością kosmiczną w „nowej erze działalności w kosmosie” i z nimi związane ograniczenia i problemy pokazują, jak ważna jest pokojowa współpraca między państwami.
    There is no one definition of the term “New Space”. The term is commonly used by those involved in construction spacecraft, as well as in the creation of space law. This term may mean the evolutionary process since the era of commercialization and privatization, which was characterized by government contracts (where the government acted as tenant and purchaser of the equipment) until the commercial era, where the government and private companies purchase services from the private sector. The era of New Space as a new model of activities in space poses new challenges for: governments, new space market actors as well as lawmakers. Permanent commercialization needs to adapt existing legislation to meet current needs and challenges. There is a need for common understanding freedom of access to space and the need for its global development in the New Space era. The economic and security challenges presented in the work in space activity in New Space and related to with them, the limitations and problems show how important peaceful cooperation between states is.
    Źródło:
    Roczniki Nauk Prawnych; 2020, 30, 3; 137-159
    1507-7896
    2544-5227
    Pojawia się w:
    Roczniki Nauk Prawnych
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris
    Zastosowanie sterowania impedancyjnego robotem kosmicznym typu free-floating w kontekście usuwania śmieci kosmicznych
    Autorzy:
    Palma, Piotr
    Rybus, Tomasz
    Seweryn, Karol
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312449.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    impedance control
    nonholonomic
    in-orbit servicing
    debris removal
    robotics
    robot kosmiczny
    manipulator orbitalny
    sterowanie impedancyjne
    naprawa urządzeń na orbicie
    usuwanie śmieci kosmicznych
    robotyka
    Opis:
    A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.
    Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 95--106
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-12 z 12

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies