- Tytuł:
-
Rozmyte sterowanie odruchowe elementarnymi zachowaniami mobilnego robota
Behavioral fuzzy control of basic motion of a mobile robot - Autorzy:
-
Hendzel, Z.
Burghardt, A. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/158273.pdf
- Data publikacji:
- 2004
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
rozmyte sterowanie odruchowe
elementarne zachowania mobilnego robota
robot mobilny
behavioral fuzzy control
basic motion
mobile robot
basic motion of a mobile robot - Opis:
-
W artykule przedstawiono modelowanie rozmyte wykorzystane do wygenerowania trajektorii ruchu i sygnałów sterowania dla mobilnego robota kołowego realizującego elementarne zachowania, w nieznanym dwuwymiarowym środowisku z przeszkodami nieruchomymi. Prezentowany układ nawigacji odruchowej umożliwia realizację takich zachowań jak: "osiagnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Wygenerowany w ten sposób sygnał wyjściowy jest wejściem do rozmytego układu sterowania nadążnego, którego syntezę przeprowadzono z uwzględnieniem dynamiki mobilnego robota kołowego. Poprawność rozwiazań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego. Poprawność proponowanych rozwiązań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX.
In the paper we discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviors of wheeled mobile robot in an unknown 2-D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviors: a reaching the middle of a collision-free space behavior, a goal-seeking behavior are achieved by means of fuzzy inference systems. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. The effectiveness of the proposed reactive navigator was numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 23-25
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł