Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robust systems" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-29 z 29
    Tytuł:
    Automatyka rozproszona
    Distributed Automation
    Autorzy:
    Grega, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274650.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    sterowanie rozproszone
    układy odporne
    stabilność
    protokoły transmisji
    czas rzeczywisty
    distributed control
    robust systems
    stability
    transmission protocols
    real time
    Opis:
    Współczesne systemy sterowania rzadko są projektowane jako układy autonomiczne. Zazwyczaj są one połączone przewodowymi lub bezprzewodowymi kanałami transmisji danych, wymieniając dane z innymi urządzeniami automatyki i tworząc systemy sterowania rozproszonego. Od strony teoretycznej modele rozproszonych układów mogą mieć złożoną dynamikę, co jest związane z opóźnieniami transmisji danych lub nawet utratą części danych. Zagadnienia te stały się przedmiotem zainteresowania badaczy oraz praktyków z przemysłu, tworząc nową, interdyscyplinarną dziedzinę automatyki. W pracy omówiono projekty badawcze i dydaktyczne dotyczące takich rozwiązań, realizowane w Katedrze Automatyki AGH w Krakowie. Przedstawiono przykład odpornego algorytmu sterowania rozproszonego, wykorzystującego bufory dla kompensacji opóźnień wnoszonych przez rozproszoną konfigurację.
    Modern control systems are rarely found as autonomous control units. Usually they are connected by teletransmission channels, exchanging data with other control units, and creating a distributed control systems (DCS). From theoretical point of view models of DCS may have more complex dynamics, which is associated with transmission delays or even the possibility of losing some data. DSC has been one of the main research focuses in academia as well as in industry for many years and has become a multidisciplinary area. The paper describes research and educational projects related to the DSC solutions, implemented at the Department of Automatics AGH in Kraków. The paper presents also an example of robust decentralized control algorithm that uses buffering method to compensate network delays. This example also shows how to model such a system and how to analyze its stability.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 12; 48-56
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Rodzajnikowy dobór struktury kryteriów w zadaniach wielokryterialnej optymalizacji systemów decyzyjnych
    Gender criteria structure selection in multi-objective optimization of decision systems
    Autorzy:
    Kowalczuk, Z.
    Białaszewski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/156879.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    wielokryterialna optymalizacja
    algorytmy genetyczne
    diagnostyka
    obserwatory detekcyjne
    odporne układy sterowania
    multi-objective optimization
    genetic algorithms
    diagnostic
    detection observers
    robust control systems
    Opis:
    Praca poświęcona jest problemowi doboru kryteriów i ich klasyfikacji na grupy rodzajnikowe (warianty) w zadaniach wielokryterialnej optymalizacji systemów decyzyjnych, które związane są m.in. z projektowaniem systemów diagnostyki oraz układów sterowania. Celem naszego podejścia jest efektywne poszukiwanie rozwiązań w zadaniach optymalizacyjnych wyrażonych za pomocą wielu kryteriów, gdzie projektant spotyka się z zagadnieniem Pareto-optymalności, albo zmuszany jest do stosowania klasycznych metod optymalizacji - zwykle silnie upraszczających postawiony problem polioptymalizacji. W przypadku podejścia populacyjnego prezentowana metoda może w istotny sposób ułatwić projektantowi ostateczną ocenę uzyskanych rozwiązań. Skuteczność rozważanej metodologii ilustrują przykłady konstruowania liniowych obserwatorów stanu.
    The paper gives an account of research results concerning a project of creating a fully-autonomous robotic decision-making system able to interact with its environment, and based on a mathematical model of human cognitive-behavioural psychology with some elements of personality psychology included. The basic idea of this paper is focused on the concept of possible errors in an intelligent robot control system. The system is a composed result of constructing an Intelligent Decision-making System (IDS) based on several recently developed ideas concerning an interactive cognitive-behavioural organism (Artificial Intelligence and Soft Computing, 2010), a fundamental model of human psychology and an IDS system (MMAR, 2010; Applied Mathematics and Computer Science, 2011) for controlling autonomous robots. Principal notions of IDS (Data-processing system based on cognitive psychology, along with the locations of possible errors), conceptions of discovery (object) and (long-time) memory are introduced. Then the heart of IDS, a personality (emotional) system which consists of systems of emotions and needs (based on the Maslow's theory/pyramid and a fuzzy model of needs), is presented. Furthermore, the paper shows what kind of errors can appear and what are their locations in IDS. Methods of avoiding these errors are also indicated.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 7, 7; 810-813
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zaawansowane metody sterowania kaskadowym układem zbiorników
    Advanced Control Systems of Cascade Tanks
    Autorzy:
    Bakun, P.
    Długoński, O.
    Piotrowski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276395.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    układ kaskadowy zbiorników
    układ regulacji PI
    wieloobszarowy układ regulacji
    odporny układ regulacji z modelem
    cascade tanks
    PI control system
    multiregional control system
    robust control systems
    Opis:
    W artykule analizowany jest układ trzech kaskadowo połączonych zbiorników z elementami wykonawczymi i pomiarowymi. Zadanie sterowania polega na takiej regulacji przepływem wody za pomocą pompy oraz stopniem otwarcia zaworów, aby jak najdokładniej i jak najszybciej osiągnąć zadaną wysokość słupa cieczy w każdym ze zbiorników. Zaprojektowano trzy układy regulacji poziomu wody w każdym ze zbiorników z wykorzystaniem algorytmów: klasycznego PI, wieloobszarowego i odpornego z modelem. Przeprowadzono analizę porównawczą opracowanych algorytmów sterowania dla stałej i zmiennej trajektorii zadanej. Badania wykonano w środowisku MATLAB/Simulink, komunikującym się z obiektem rzeczywistym za pomocą karty pomiarowej zainstalowanej w komputerze PC.
    This paper considers cascade tanks with actuators and measuring elements. The control task is to regulate the pump flow and valve’s degree of opening for reach the desired height of the water in each tank as accurately and as quickly as possible. Three control systems of water level in each tank had been projected using: classic PI controller, multiregional controller and robust controller with model of the object. The comparative analysis of developed control system had been performed for constant and variant reference trajectory. Simulation tests were performed in MATLAB/Simulink environment, which communicates with the object using a data acquisition card installed in PC.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 3; 25-30
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust control of distributed parameter mechanical systems using a multidimensional systems approach
    Autorzy:
    Cichy, B.
    Augusta, P.
    Rogers, E.
    Gałkowski, K.
    Hurak, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/199947.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    robust control
    distributed parameter mechanical systems
    multidimensional systems
    Opis:
    The unique characteristic of a repetitive processes is a series of sweeps, termed passes, through a set of dynamics defined over a finite duration. On each pass an output, termed the pass profile is produced which acts as on forcing function, and hence contributes to, the dynamics of the next pass profile. This leads to the possibility that the output, i.e. the sequence of pass profiles, will contain oscillations that increase in amplitude in the pass-to-pass direction. Such behavior cannot be controlled by application of standard linear systems control laws and instead they must be treated as two-dimensional (2D) systems where information propagation in two independent directions, termed passto-pass and along the pass respectively, is the defining feature. Physical examples of such processes include long-wall coal cutting and metal rolling. In this paper, stability analysis and control law design algorithms are developed for discrete linear repetitive processes where a plane, or rectangle, of information is propagated in the pass-to-pass direction. The possible use of such a model in the control of distributed parameter systems has been investigated in previous work and this paper considers an extension to allow for uncertainty in the model description.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 67-75
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On parametric Hurwitz stability margin of real polynomials
    Autorzy:
    Husek, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1839184.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    robust stability
    parametric uncertainty
    continuous-time systems
    Opis:
    The paper deals with the problem of determining Hurwitz stability of a ball of polynomials defined by a weighted lp norm in the coefficient space where p is an arbitrary positive integer including infinity. The solution of the case when the weights are supposed to be the same for coefficient being above and below its nominal value corresponding to symmetric ball has been given by Tsypkin and Polyak. However, sometimes it seems to be useful to have a possibility to consider these weights as different, resulting in the asymmetric ball. This is, for example, the situation where the weights express our level of confidence that the real value of a coefficient lies in some interval. Such approach is used if the value of a coefficient is estimated by an expert. Solution of the problem is based on frequency domain plot in the complex plane and on applying the Zero Exclusion Theorem. The main idea consists in separation of the original problem into four subproblems and using an appropriate coordinate transformation which makes the value set independent of frequency. This transformation makes it possible to move the relative value set into the origin of the complex plane and to easily formulate the necessary and sufficient condition of Hurwitz stability of asymmetric ball of polynomials with prescribed radius or determine the maximum radius preserving stability. The whole graphical procedure consists of four plots instead of one, needed in the symmetric case.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2008, 37, 3; 549-563
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust soft variable structure control of perturbed singular systems with constrained input
    Autorzy:
    Asadinia, M. S.
    Binazadeh, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205506.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    singular systems
    robust stabilization
    vanishing perturbation
    non-vanishing perturbation
    Opis:
    This paper investigates the robust soft variable structure (RSVS) control technique for perturbed singular systems with constrained input control. The aim of the RSVS control law, in addition to achieving desirable control performance for the constrained input, is the robust stability of the closed-loop system in the presence of perturbation. In this paper, the RSVS control for perturbed singular systems is designed for two cases. First, it is assumed that the perturbation term vanishes at the origin. In this case, the proposed RSVS controller leads to asymptotic stabilization of the perturbed singular system. In the second case, the perturbed singular systems with non-vanishing perturbation are considered and the robustness of RSVS is also investigated. In this situation, the proposed controller guarantees practical stability of the perturbed singular system. Finally, computer simulations are provided for two examples to verify the theoretical results.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2017, 46, 4; 345-360
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control Systems Structures and Their Robustness
    Struktury układów automatycznej regulacji oraz ich właściwości odpornościowe
    Autorzy:
    Skoczowski, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155256.pdf
    Data publikacji:
    2003
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    układy automatycznej regulacji
    regulacja odporna
    Control systems Structures
    closed loop systems
    robust control
    linear systems
    Opis:
    Linear SISO control structures affected by perturbations and disturbances have been analyzed from the viewpoint of their imput and disturbance sensitivity for the case of known and unknown process time delay. It has been shown that disturbance sensitivity is essential quantity, which differentiates the structuers under study in terms of their sensitivity.
    Porównano wrażliwość wejściową oraz zakłóceniową liniowych struktur SISO układów regulacji w obecności pertubacji multiplikatywnych oraz zakłóceń sprawdzonych do wyjścia, dla przypadku nieznanego i znanego opóźnienia procesu. Wykazano, że wrażliwość zakłóceniowa decyduje o zróżnicowaniu właściwości odpornościowych rozważonych struktur.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2003, R. 49, nr 6, 6; 5-9
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A robust suboptimal PD servo controller for an oriented PV system
    Odporny suboptymalny regulator PD dla systemu orientowanych ogniw słonecznych
    Autorzy:
    Oprzędkiewicz, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/282166.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    sterowanie odporne
    systemy przedziałowe
    orientowane ogniwa słoneczne
    robust control
    interval systems
    oriented PV systems
    Opis:
    In the paper a synthesis of robust, optimal PD servo controller is presented. The control system under consideration can be applied in oriented photovoltaic (PV) system. The cost function describes both the energy eonsumption and settling time. The eontrol plant is described by a transfer function with interval coefficients. The robust controller is required to keep the value of cost function in assumed limits and the closed-loop control system should be aperiodic for each value of uncertain parameter of the plant. To the construction of controller a geometric approach were applied. The results of simulations show, that the proposed controller is able to meet all requirements.
    W pracy zaprezentowano syntezę odpornego, optymalnego serworegulatora dla obiektu o niepewnych parametrach. Rozważany system sterowania może być zastosowany przykładowo do sterowania orientowanym ogniwem słonecznym. Funkcja kosztu opisuje zarówno zużycie energii, jak i czas regulacji w układzie. Obiekt regulacji jest opisany transmitancją przedziałową. Zadaniem regulatora jest utrzymanie funkcji kosztu w zadanym zakresie. Jednocześnie układ regulacji powinien być aperiodyczny dla każdej wartości niepewnych parametrów obiektu. Do konstrukcji regulatora wykorzystano podejście geometryczne. Wyniki badań symulacyjnych wskazują, że proponowany regulator spełnia wszystkie postawione wymagania.
    Źródło:
    Automatyka / Automatics; 2012, 16, 1; 59-71
    1429-3447
    2353-0952
    Pojawia się w:
    Automatyka / Automatics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust LFT-LPV H∞ control of an underactuated inverted pendulum on a cart with optimal weighting functions selection by ga and es
    Autorzy:
    Hasseni, Seif-El-Islam
    Abdoul, Latifa
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1837922.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    inverted pendulum on a cart
    robust control
    underactuated systems
    linear parameter varying systems
    H∞
    Opis:
    This article investigates the robust stabilization and control of the inverted pendulum on a cart against disturbances, measure-ment noises, and parametric uncertainties by the LFT-based LPV technique (Linear-Fractional-Transformation based Linear-Parameter-Varying). To make the applying of the LPV technique possible, the LPV representation of the inverted pendulum on a cart model is devel-oped. Besides, the underactuated constraint of this vehicle is overcome by considering both degrees of freedom (the rotational one and the translational one) in the structure. Moreover, the selection of the weighting functions that represent the desired performance is solved by two approaches of evolutionary algorithms; Genetic Algorithms (GA) and Evolutionary Strategies (ES) to find the weighting functions’ optimal parameters. To validate the proposed approach, simulations are performed and they show the effectiveness of the proposed approach to obtain robust controllers against external signals, as well as the parametric uncertainties.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2020, 14, 4; 186-197
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Improving the Generalization Ability of Neuro-Fuzzy Systems by e-Insensitive Learning
    Autorzy:
    Łęski, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908037.pdf
    Data publikacji:
    2002
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    informatyka
    fuzzy systems
    neural networks
    tolerant learning
    generalization control
    robust methods
    Opis:
    A new learning method tolerant of imprecision is introduced and used in neuro-fuzzy modelling. The proposed method makes it possible to dispose of an intrinsic inconsistency of neuro-fuzzy modelling, where zero-tolerance learning is used to obtain a fuzzy model tolerant of imprecision. This new method can be called e-insensitive learning, where, in order to fit the fuzzy model to real data, the e-insensitive loss function is used. e-insensitive learning leads to a model with minimal Vapnik-Chervonenkis dimension, which results in an improved generalization ability of this system. Another advantage of the proposed method is its robustness against outliers. This paper introduces two approaches to solving e-insensitive learning problem. The first approach leads to a quadratic programming problem with bound constraints and one linear equality constraint. The second approach leads to a problem of solving a system of linear inequalities. Two computationally efficient numerical methods for e-insensitive learning are proposed. Finally, examples are given to demonstrate the validity of the introduced methods.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2002, 12, 3; 437-447
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Fractional order PI controllers for TCP packet flow ensuring given modulus margins
    Autorzy:
    Krajewski, W.
    Viaro, U.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205939.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    fractional-order PI controllers
    robust control
    TCP congestion control
    delayed systems
    Opis:
    An Active Queue Management (AQM) robust control strategy for Traffic Control Protocol (TCP) data transfer is proposed. To this purpose, the TCP behaviour is first approximated by a second–order model with delayed input obtained from the linearization of an efficient and commonly used nonlinear fluid–based model. The adopted feedback control structure uses a fractional– order PI controller. To ensure the desired robustness, the parameter regions where such a controller guarantees a given modulus margin (inverse of the H1 norm of the sensitivity function) are derived. An example commonly used in the literature is worked out to show that the suggested graphically–based design technique is simple to apply while it limits the effects of disturbances and of the unmodelled dynamics.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2014, 43, 4; 493-505
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design a robust quantitative feedback theory controller for cyber-physical systems: ship course control problem
    Autorzy:
    Abadi, Ali Soltani Sharif
    Hosseinabadi, Pooyan Alinaghi
    Ordys, Andrew
    Grimble, Michael
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2175111.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    quantitative feedback theory
    Denial-of-Service
    robust control
    cyber-physical systems
    Opis:
    One of the most critical problems in all practical systems is the presence of uncertainties, internal and external disturbances, as well as disturbing noise, which makes the control of the system a challenging task. Another challenge with the physical systems is the possibility of cyber-attacks that the system’s cyber security against them is a critical issue. The systems related to oil and gas industries may also be subjected to cyber-attacks. The subsets of these industries can be mentioned to the oil and gas transmission industry, where ships have a critical role. This paper uses the Quantitative Feedback Theory (QFT) method to design a robust controller for the ship course system, aiming towards desired trajectory tracking. The proposed controller is robust against all uncertainties, internal and external disturbances, noise, and various possible Deception, Stealth, and Denial-of-Service (DOS) attacks. The robust controller for the ship system is designed using the QFT method and the QFTCT toolbox in MATLAB software. Numerical simulations are performed in MATLAB/Simulink for two case studies with disturbances and attacks involving intermittent sinusoidal and random behavior to demonstrate the proposed controller.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2022, 32, 3; 589--605
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A robust fixed-lag smoothing algorithm for dynamic systems with correlated sensor malfunctions
    Autorzy:
    Grishin, Y. P.
    Janczak, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/199833.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    outliers
    robust signal processing
    nonlinear filtering
    fault detection
    systems with changing structures
    Opis:
    A new robust fixed-lag smoothing algorithm for fault-tolerant signal processing in stochastic dynamic systems in the presence of correlated sensor malfunctions has been developed. The algorithm is developed using a state vector augmentation method and the Gaussian approximation of the current estimate probability density function. The algorithm can be used in the real-time fault-tolerant control systems as well as in radar tracking systems working in the complex interference environment. The performance of the developed algorithm are evaluated by simulations and compared with smoothing and nonlinear filtering algorithms.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2014, 62, 3; 517-523
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On impact of disturbance in the deployment problem of multi-agent system
    Autorzy:
    Topolewicz, Katarzyna
    Olaru, Sorin
    Girejko, Ewa
    Dórea, Carlos E.T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312010.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
    Tematy:
    multi-agent systems
    deployment problem
    robust invariant set
    set-theoretic analysis
    disturbance
    Opis:
    The paper is dedicated to the robustness analysis of scalar multi-agent dynamical systems. The open problem we aim to address is the one related to the impact of additive disturbances. Set-theoretic methods are used to achieve the main results in terms of positive invariance and admissible bounds on the disturbances.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2023, 33, 2; 299--320
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Perfect observer resistant to the changes of dynamics of the standard linear system
    Autorzy:
    Sławiński, M. A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/200781.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    linear systems
    perfect observers
    robust observer
    systemy liniowe
    obserwacja dokładna
    obserwatory doskonałe
    Opis:
    The article presents a class of perfect observers for standard continuous-time linear systems. Observers are resistant to significant changes in the dynamics of the system. The value of poles of the system can be unlimited as long as their number does not change and the conditions presented in this article are satisfied. There are presented numerical examples and simulations results.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 3; 313-316
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Output tracking control of an aircraft subject to additive state dependent disturbance: an optimal control approach
    Autorzy:
    Tanyer, Ilker
    Tatlicioglu, Enver
    Zergeroglu, Erkan
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1409414.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    optimal control
    aerospace applications
    nonlinear systems
    mechanical applications
    mechatronics applications
    robust control
    Opis:
    In this paper, model reference output feedback tracking control of an aircraft subject to additive, uncertain, nonlinear disturbances is considered. In order to present the design steps in a clear fashion: first, the aircraft dynamics is temporarily assumed as known with all the states of the system available. Then a feedback linearizing controller minimizing a performance index while only requiring the output measurements of the system is proposed. As the aircraft dynamics is uncertain and only the output is available, the proposed controller makes use of a novel uncertainty estimator. The stability of the closed loop system and global asymptotic tracking of the proposed method are ensured via Lyapunov based arguments, asymptotic convergence of the controller to an optimal controller is also established. Numerical simulations are presented in order to demonstrate the feasibility and performance of the proposed control strategy.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2021, 31, 2; 267-286
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Odporna stabilność rodziny wielomianów niecałkowitego stopnia o współczynnikach wieloliniowo zależnych od niepewnych parametrów
    Robust stability of familly of fractional degree polynomials with coeficients multilinary dependent on uncertain parameters
    Autorzy:
    Kalinowski, T.
    Busłowicz, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277397.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    liniowe układy niecałkowitego rzędu
    odporna stabilność
    linear fractional order systems
    robust stability
    Opis:
    W pracy rozpatrzono problem odpornej stabilności rodzin wielomianów charakterystycznych niecałkowitego stopnia, których współczynniki zależą wieloliniowo od niepewnych parametrów. Podano komputerowe metody badania odpornej stabilności. Proponowane metody bazują na warunku wykluczenia zera i na twierdzeniu o odwzorowaniu, znanych z teorii odpornej stabilności rodzin wielomianów całkowitych stopni. Rozważania zilustrowano przykładem.
    The paper considers the problem of robust stability of families of fractional degree characteristic polynomials with coefficients multilinearly dependent on uncertain parameters. Computer methods for checking of robust stability are given. The methods proposed are based on the Zero Exclusion Condition and on the Mapping Theorem known from the theory of robust stability of families of natural degree polynomials. The considerations are illustrated by example.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 576-585
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Stability and stabilizability of a class of uncertain dynamical systems with delays
    Autorzy:
    Saadni, M. S.
    Chaabane, M.
    Mehdi, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908527.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    układ dynamiczny
    opóźnienie czasowe
    sterowanie odporne
    dynamical systems
    time-varying delays
    time-varying uncertainty
    norm-bounded robust stability
    robust stabilizability
    Opis:
    This paper deals with a class of uncertain systems with time-varying delays and norm-bounded uncertainty. The stability and stabilizability of this class of systems are considered. LinearMatrix Inequalities (LMI) delay-dependent sufficient conditions for both stability and stabilizability and their robustness are established.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 3; 321-329
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Reducing the mast vibration of single-mast stacker cranes by gain-scheduled control
    Autorzy:
    Hajdu, S.
    Gáspár, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/331336.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robust control
    LPV systems
    gain scheduling
    stacker cranes
    sterowanie odporne
    szeregowanie zadań
    układnica
    Opis:
    In the frame structure of stacker cranes harmful mast vibrations may appear due to the inertial forces of acceleration or the braking movement phase. This effect may reduce the stability and positioning accuracy of these machines. Unfortunately, their dynamic properties also vary with the lifted load magnitude and position. The purpose of the paper is to present a controller design method which can handle the effect of a varying lifted load magnitude and position in a dynamic model and at the same time reveals good reference signal tracking and mast vibration reducing properties. A controller design case study is presented step by step from dynamic modeling through to the validation of the resulting controller. In the paper the dynamic modeling possibilities of single-mast stacker cranes are summarized. The handling of varying dynamical behavior is realized via the polytopic LPV modeling approach. Based on this modeling technique, a gain-scheduled controller design method is proposed, which is suitable for achieving the goals set. Finally, controller validation is presented by means of time domain simulations.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2016, 26, 4; 791-802
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-degree of freedom robust control of the CNC X-Y table PMSM-based feed-drive module
    Autorzy:
    Pietrusewicz, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140606.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    kontrola jakości
    obrabiarka
    robust control
    hybrid control systems
    machine tool feed-drive
    PMSM
    Opis:
    The paper presents results of studies on linear synchronous motors controlled in CNC feed axes through an intelligent digital servodrive. The research includes a conceptual design of an open servodrive control system and identification of dynamic models of a test stand with an open CNC system. Advantages of robust control over the classic one are discussed. A hybrid predictive approach to robust control of milling machine X-Y table velocity is proposed and results of simulation tests are presented. Was prepared during the work for the Ministry of Science and Higher Education grant number N N502 336936, (acronym for this project is M.A.R.I.N.E. multivariable hybryd ModulAR motIon coNtrollEr), while its main purpose is the development of new rob ust position/velocity model-based control system, as well as to introduce the measurement of the actual state into the switching algorithm between the locally synthesized controllers. Such switching increases the overall robustness of the machine tool feed-drive module. The paper is the extended version of material proposed in [10].
    Źródło:
    Archives of Electrical Engineering; 2012, 61, 1; 15-31
    1427-4221
    2300-2506
    Pojawia się w:
    Archives of Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Explicit commutativity conditions for second-order linear time-varying systems with non-zero initial conditions
    Autorzy:
    Koksal, Mehmet Emir
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229559.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    commutativity
    linear systems
    analogue control
    robust control
    differential
    equations
    non-zero initial conditions
    Opis:
    Although the explicit commutativitiy conditions for second-order linear time-varying systems have been appeared in some literature, these are all for initially relaxed systems. This paper presents explicit necessary and sufficient commutativity conditions for commutativity of second-order linear time-varying systems with non-zero initial conditions. It has appeared interesting that the second requirement for the commutativity of non-relaxed systems plays an important role on the commutativity conditions when non-zero initial conditions exist. Another highlight is that the commutativity of switched systems is considered and spoiling of commutativity at the switching instants is illustrated for the first time. The simulation results support the theory developed in the paper.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2019, 29, 3; 529-548
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust H∞ control for a class of uncertain neutral systems with both state and control input time-varying delays via a unified LMI optimization approach
    Autorzy:
    Chen, J. D.
    Yang, C. D.
    Lin, K. J.
    Lien, C. H.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/970609.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    robust H[infinity] control
    neutral systems
    unified LMI approach
    convex optimization approach
    delay-dependent criterion
    Opis:
    The robust H∞ control problem is considered for a class of uncertain neutral system involving both state and control input time-varying delays. The uncertainties under consideration are nonlinear time-varying parameter perturbations. The methodology is based on the Lyapunov functional combined with a unified LMI approach, and a new delay-dependent criterion is proposed to guarantee the stabilization and disturbance attenuation of systems. Moreover, a convex optimization approach is used to solve the robust H∞ control disturbance attenuation problem. Finally, a numerical example is illustrated to show the validity of this paper. The simulation results reveal significant improvement over the recent results.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2008, 37, 3; 517-530
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    From master plans to development strategies
    Autorzy:
    Seibert, Krystian
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/447362.pdf
    Data publikacji:
    2010-03
    Wydawca:
    Instytut Rozwoju Miast
    Tematy:
    guidance systems
    professional evaluation
    higher and lower tiers
    robust but not rigid
    evaluation
    vision
    comprehensive
    Opis:
    The article is arguing that town planning requires a new restructure of design methodologies. It is stating that the complex aspects of planning require division of the whole process and should concentrate not only on the physical development phase but on all the complex growth procedures and tendencies. It should start from visionary socio-economic ideas and restrictions which would lead to futuristic interpretations of human needs and environmental aspects. Because of the complex aspects, the approach should be divided into three tears. The complexity of urban procedures should be robust in the upper tears but flexible in detailed interpretations. This only will provide the opportunity to respond adequately to the changing circumstances in urban development tendencies. The attached maps and graphs provide clear indication of the required activities, topics and procedures for a modern approach to urban planning.
    Źródło:
    Problemy Rozwoju Miast; 2010, 1; 115-130
    1733-2435
    Pojawia się w:
    Problemy Rozwoju Miast
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust fault-tolerant control for a multi-tank system
    Odporne sterowanie tolerujące uszkodzenia układem wielu zbiorników
    Autorzy:
    Buciakowski, M.
    Witczak, M.
    Luzar, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/151300.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    fault diagnosis
    fault identification
    robust estimation
    nonlinear systems
    virtual sensor
    diagnostyka błędu
    identyfikacja uszkodzenia
    estymacja odporna
    systemy nieliniowe
    czujnik wirtualny
    Opis:
    The paper deals with the problem of robust fault-tolerant control for non-linear discrete-time systems. The main part of this paper describes sensor a fault diagnosis scheme using virtual sensors, which recover the measurement of the fault sensor based on the fault-free ones. The virtual sensor is designed in such a way that a prescribed attenuation level is achieved with respect to the fault estimation error while guaranteeing the convergence of the robust observer underlying the virtual sensor. The subsequent part of the paper deals with the design of robust controller as well as the proposed fault-tolerant control scheme. The final part of the paper shows the experimental results regarding the multi-tank system, which confirm the effectiveness of proposed approach.
    Artykuł przedstawia problem odpornego sterowania tolerującego uszkodzenia układem nieliniowym w czasie dyskretnym. Głowna część artykułu opisuję diagnostykę czujników pomiarowych z wykorzystaniem wirtualnych czujników. Wirtualny czujnik został zaprojektowany w taki sposób, aby dla określonego poziomu tłumienia zakłóceń uzyskać możliwie mały błąd estymacji stanu oraz zapewnić dobra zbieżność obserwatora, na którym bazuje wirtualny czujnik. Kolejna część artykułu opisuję metodę projektowania odpornego regulatora oraz proponowaną metodę detekcji uszkodzeń. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki eksperymentalne dotyczące układu wielu zbiorników. Zastosowany układ wielu zbiorników charakteryzuję się nieliniowością, przez co może zostać wykorzystany do weryfikacji przedstawionych w artykule techniki sterowania tolerującego uszkodzenia. Przedstawione wyniki potwierdzają skuteczność proponowanego podejścia bazującego na detekcji uszkodzeń czujników pomiarowych z wykorzystaniem wirtualnych czujników pomiarowych. Wyniki obrazują działanie układu w przypadku wystąpienia uszkodzenia przy braku sterowania tolerującego uszkodzenia oraz działanie układu w przypadku zastosowania sterowania tolerującego uszkodzenia.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 1, 1; 39-44
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    LMI-based robust control of uncertain nonlinear systems via polytopes of polynomials
    Autorzy:
    Sánchez, Marcelino
    Bernal, Miguel
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/330548.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robust control
    uncertain system
    nonlinear system
    linear parameter-varying systems
    LMIs
    sterowanie odporne
    układ niepewny
    układ nieliniowy
    układ liniowy niestacjonarny
    Opis:
    This investigation is concerned with robust analysis and control of uncertain nonlinear systems with parametric uncertainties. In contrast to the methodologies from the field of linear parameter varying systems, which employ convex structures of the state space representation in order to perform analysis and design, the proposed approach makes use of a polytopic form of a generalisation of the characteristic polynomial, which proves to outperform former results on the subject. Moreover, the derived conditions have the advantage of being cast as linear matrix inequalities under mild assumptions.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 2; 275-283
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Nonlinear robust control for single-machine infinite-bus power systems with input saturation
    Autorzy:
    Wan, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201145.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    nonlinear robust control
    input saturation
    generator excitation
    single-machine infinite-bus power systems
    SMIB
    nasycenie wejścia
    wzbudzenie generatora
    nieliniowe sterowanie
    Opis:
    In this paper, a new control scheme is proposed to achieve stability for a single-machine infinite-bus power system. A power system model simultaneously considering input saturation and time-varying uncertainties is presented. A sufficient condition for the system convergence is given and based on this result, a switching excitation control law with auxiliary system is designed. The stability analysis and simulation results all show that the developed controller is effective.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 1; 3-9
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    LPV design of fault-tolerant control for road vehicles
    Autorzy:
    Gáspár, P.
    Szabó, Z.
    Bokor, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/331462.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    sterowanie odporne
    detekcja uszkodzeń
    sterowanie tolerujące uszkodzenia
    sterowanie pojazdem
    robust control
    fault detection
    LPV systems
    fault tolerant control
    vehicle dynamics
    vehicle control
    Opis:
    The aim of the paper is to present a supervisory decentralized architecture for the design and development of reconfigurable and fault-tolerant control systems in road vehicles. The performance specifications are guaranteed by local controllers, while the coordination of these components is provided by a supervisor. Since the monitoring components and FDI filters provide the supervisor with information about the various vehicle maneuvers and the different fault operations, it is able to make decisions about necessary interventions into the vehicle motions and guarantee reconfigurable and fault-tolerant operation of the vehicle. The design of the proposed reconfigurable and fault-tolerant control is based on an LPV method that uses monitored scheduling variables during the operation of the vehicle.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2012, 22, 1; 173-182
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On possibility of applying the MFC idea to control the MIMO processes
    O możliwości zastosowania układu MFC do sterowania procesami o wielu wejściach i wielu wyjściach
    Autorzy:
    Dworak, P.
    Pietrusewicz, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155139.pdf
    Data publikacji:
    2006
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    dynamiczne odsprzęganie
    regulacja odporna
    regulacja typu model-following
    układy MIMO
    wielowymiarowe układy sterowania
    dynamic decoupling
    robust control
    MIMO (multi-input multi-output)
    multivariable control systems
    Opis:
    The paper presents results of comparative analysis of the control system introducing dynamic decoupling and the robust two-degrees of freedom control system with the use of the decoupled model of the MIMO process. The model loop of the MFC is designed with the use of dynamic decoupling algorithm. The correcting controller in the secondary loop uses the control law based on the knowledge of difference between the model and the process outputs. It is a static diagonal matrix. Presented comparative results from the tracking processes of yaw angle and position of the drillship point the possibility to introduce the MFC scheme into the control system of such process. Model and the main control loop are derived for the nominal case. The results obtained for the other working conditions shows the advantages of proposed here solution.
    Artykuł prezentuje wyniki analizy porównawczej układu regulacji dla obiektów o wielu wejściach i wielu wyjściach MIMO, zaprojektowanego z użyciem algorytmu dynamicznego odsprzęgania, oraz odpornego układu regulacji MFC; zakłada się przy tym, że w pętli głównej regulator wyznaczony jest w drodze syntezy z użyciem dynamicznego odsprzęgania dla nominalnego modelu liniowego, wyznaczonego dla wybranego punktu pracy obiektu, natomiast regulator korekcyjny, bazujący na informacji na temat różnicy pomiędzy wyjściami modelu i procesu ma postać diagonalnej macierzy wzmocnień. Przedstawione porównanie procesu regulacji pozycji i kąta kursowego statku wiertniczego dla omawianych rozwiązań wskazuje na możliwość wykorzystania układu MFC do sterowania tego typu procesem. Model oraz główna pętla sterowania obliczane są dla nominalnego kąta kursowego, natomiast wyniki uzyskane dla innej wartości tegoż kąta wykazują, że proponowane w pracy rozwiązanie zachowuje dobre właściwości dla znaczącej perturbacji kąta kursowego statku.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 11, 11; 25-29
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust estimation based nonlinear higher order sliding mode control strategies for PMSG-WECS
    Autorzy:
    Nazir, Awais
    Khan, Safdar Abbas
    Khan, Malak Adnan
    Alam, Zaheer
    Khan, Imran
    Irfan, Muhammad
    Rehman, Saifur
    Nowakowski, Grzegorz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27311430.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
    Tematy:
    wind energy conversion systems
    WECS
    robust control
    maximum power point tracking
    MPPT
    sliding mode control
    SMC
    super-twisting algorithm
    STA
    high gain observer
    artificial neural network
    ANN
    function fitting
    backstepping
    śledzenie maksymalnego punktu mocy
    obserwator o dużym wzmocnieniu
    sztuczna sieć neuronowa
    dopasowanie funkcji
    system konwersji energii wiatrowej
    sterowanie odporne
    sterowanie ślizgowe
    algorytm super skręcania
    Opis:
    The wind energy conversion systems (WECS) suffer from an intermittent nature of source (wind) and the resulting disparity between power generation and electricity demand. Thus, WECS are required to be operated at maximum power point (MPP). This research paper addresses a sophisticated MPP tracking (MPPT) strategy to ensure optimum (maximum) power out of the WECS despite environmental (wind) variations. This study considers a WECS (fixed pitch, 3KW, variable speed) coupled with a permanent magnet synchronous generator (PMSG) and proposes three sliding mode control (SMC) based MPPT schemes, a conventional first order SMC (FOSMC), an integral back-stepping-based SMC (IBSMC) and a super-twisting reachability-based SMC, for maximizing the power output. However, the efficacy of MPPT/control schemes rely on availability of system parameters especially, uncertain/nonlinear dynamics and aerodynamic terms, which are not commonly accessible in practice. As a remedy, an off-line artificial function-fitting neural network (ANN) based on Levenberg-Marquardt algorithm is employed to enhance the performance and robustness of MPPT/control scheme by effectively imitating the uncertain/nonlinear drift terms in the control input pathways. Furthermore, the speed and missing derivative of a generator shaft are determined using a high-gain observer (HGO). Finally, a comparison is made among the stated strategies subjected to stochastic and deterministic wind speed profiles. Extensive MATLAB/Simulink simulations assess the effectiveness of the suggested approaches.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 5; art. no. e147063
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-29 z 29

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies