Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot systems" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 44
Tytuł:
Second order sufficient conditions and sensitivity analysis for optimal multiprocess control problems
Autorzy:
Augustin, D.
Maurer, H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206723.pdf
Data publikacji:
2000
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
multiprocess control systems
Riccati equations
robot control
second order sufficient conditions
sensitivity analysis
Opis:
Second order sufficient optimality conditions (SSC) are derived for optimal multiprocess control problems. For that purpose the multiprocess control problem is transformed into a single stage control problem with augmented state variables which comprise the state variables of all individual stages as well as the switching times as choice variables. This toansformation allows to apply the known SSC for single stage control problems. A numerical test of SSC involves the solution of an associated Riccati equation together with boundary conditions adapted to the multiprocess. Sensitivity analysis of parametric multiprocess problems can be based on SSC. A numerical example of the optimal two-stage control of a robot illustrates both SSC and sensitivity analysis.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2000, 29, 1; 11-31
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
A robot for diagnostics of overhead power lines
Autorzy:
Dąbkowski, M.
Olesz, M.
Giełdziński, K.
Przystalski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/268819.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
linie napowietrzne
robot mobilny
sterowanie robotem
overhead lines
mobile robots
control systems
Opis:
W artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii 110 kV potwierdziły poprawną pracę robota w warunkach silnego pola elektrycznego. Konstrukcja robota ma charakter otwarty. Robot może być wyposażony w dodatkowe czujniki umożliwiające pomiar interesujących użytkownika parametrów np. zakłóceń radioelektrycznych lub temperatury przewodu.
The article presents the structure of hardware and computer application to control and visualization of the prototype of a mobile robot moving along overhead lines of medium and high voltage. Before building, the robot was designed in the Autodesk Inventor Professional 2012 environment to eliminate potential errors in structure. The mechanical construction is divided into three parts: the base contained electrical parts, trolley drive and robot arms. All the main components are made of aluminum sheet with a thickness of 4 mm, so that the weight of the robot does not exceed 20 kg. Small size and low weight of the robot allows for handling by a single person. Robot contains over 300 parts including construction elements, screws, washers and nuts. The motor driving the robot is positioned above the wire, so dirt doesn’t pollute it. Belt transmit drive to the rollers. Robot arms are moved by helical gear. The electronic parts are placed in the base box (IP65). Microcontroller STM32F4 is a central control unit of the robot. Motors are powered by PWM signal. The robot has two sonar preventing collisions with any obstacle, and a camera that can be used for wire inspection or control of the robot work. The robot communicates with a host computer wirelessly via Ethernet. The control application allows connecting with the robot using TCP/IP protocol and: control device (starting and stopping robot, changing the speed of movement smoothly, changing direction of movement, raising and lowering arms of robot); viewing the status of the robot (battery status, travelled distance, the state of ultrasonic sensors). Operator can also view the video from the camera mounted on the robot. Robot presented in this article is a prototype that has been tested on the experimental field of Energa SA company in Straszyn near Gdansk. Unit placed on the air line moved properly. Communication and wireless control worked also fully properly. All tests were successful. In this regard it should be noted that the presented device can be a powerful tool for remote inspection of medium and high voltage power transmission lines (when will be equipped with a suitable set of sensors).
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 50; 19-22
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Avoiding the Obstacles in the Robot Working Zone by using the Lee Algorithm
Autorzy:
Daneshjo, Naqib
Kralík, Marián
Petrovčiková, Katka
Dudáš Pajerská, Erika
Paštéka, Michael
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/103025.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot working zone
Lee algorithm
local coordinate systems
general coordinates system
strefa pracy robota
algorytm Lee
lokalne układy współrzędnych
ogólny układ współrzędnych
Opis:
Non-collision trajectories of an industrial robot are the key objective when planning its handling cycles. When the robot should move optimally, precisely and safely in each situation, it is necessary that every obstacle placed in its transition trajectory should be programmed and avoided. The optimal trajectory corresponds to choosing, if possible, the shortest and most appropriate way for the specific movement to be finished. The task of avoiding obstacles by the industrial robot in its working zone can be solved by various methods and algorithms. The paper shows the use of the kinematics SCARA as a way of avoiding obstacles by a robot in the working zone using the Lee algorithm. The configuration fields and networks are being modelled for the avoidance of obstacles together with their evaluation and the search for the shortest trajectory reflected in the robot programming.
Źródło:
Advances in Science and Technology. Research Journal; 2019, 13, 2; 72-83
2299-8624
Pojawia się w:
Advances in Science and Technology. Research Journal
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Iterative learning control with sampled-data feedback for robot manipulators
Autorzy:
Delchev, K.
Boiadjiev, G.
Kawasaki, H.
Mouri, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229323.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
sampled-data systems
iterative learning control
robot manipulators
convergence analysis
Opis:
This paper deals with the improvement of the stability of sampled-data (SD) feedback control for nonlinear multiple-input multiple-output time varying systems, such as robotic manipulators, by incorporating an off-line model based nonlinear iterative learning controller. The proposed scheme of nonlinear iterative learning control (NILC) with SD feedback is applicable to a large class of robots because the sampled-data feedback is required for model based feedback controllers, especially for robotic manipulators with complicated dynamics (6 or 7 DOF, or more), while the feedforward control from the off-line iterative learning controller should be assumed as a continuous one. The robustness and convergence of the proposed NILC law with SD feedback is proven, and the derived sufficient condition for convergence is the same as the condition for a NILC with a continuous feedback control input. With respect to the presented NILC algorithm applied to a virtual PUMA 560 robot, simulation results are presented in order to verify convergence and applicability of the proposed learning controller with SD feedback controller attached.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2014, 24, 3; 299-319
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Krótkookresowe planowanie robót górniczych z wykorzystaniem oprogramowania MineScape w BOT KWB "Bełchatów" SA
Short-term mine planning using MineScape software in BOT KWB Bełchatów SA
Autorzy:
Frankowski, R.
Gądek, A.
Sośniak, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/350561.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
krótkookresowe planowanie robót górniczych
plany pracy maszyn podstawowych
geometria odkrywek
systemy informatyczne
MOSS
DATATIME
oprogramowanie
bazy danych
Poltegor-Instytut
cyfrowe modele geologiczne złóż
MINCOM
short-term mine planning
primary machines work-plan
pit geometry
information systems
software
database
digital model of deposit geology
Opis:
Krótkookresowe planowanie robót górniczych funkcjonuje w BOT KWB "Bełchatów" SA od końca lat 70. ubiegłego wieku. Plany pracy maszyn podstawowych są wykonywane dla wszystkich poziomów wyrobiska Bełchatów i Szczerców oraz dla obu zwałowisk. W części górniczej plany pracy zawierają m.in. informacje takie jak: aktualną geometrię odkrywki, lokalizację otworów wiertniczych, położenie (aktualne i nowoprojektowane) przenośnika taśmowego wraz z opisem co 10 przęseł, technologię prowadzenia prac. W części geologicznej plany pracy zawierają informacje takie jak: projektowane do eksploatacji masy oraz ilość i jakość węgla, a także kopalin towarzyszących, zagrożenia naturalne, sprzęt pozostawiony w otworach, kartograficzny obraz aktualnej skarpy. Ze względu na znaczny zakres informacyjny, jaki posiadają plany pracy, a co za tym idzie dużą pracochłonność ich wykonywania, już na początku lat 90. ubiegłego wieku wykorzystywano do ich sporządzania systemy komputerowe. W zakresie górniczym był to angielski system informatyczny MOSS/TM (oraz jego nowsza wersja MXT/TM). Do elementów geologicznych planu pracy wykorzystywano angielski system informatyczny DATAMINE/TM oraz oprogramowanie stworzone przez Poltegor-lnstytut (baza danych + programy użytkowe). W 2004 r. BOT KWB "Bełchatów" SA zakupiła oprogramowanie MINESCAPE/TM australijskiej firmy MINCO/TM. W oparciu o cyfrowe modele geologiczne złoża, przy uwzględnieniu projektowanych rejonów zagrożeń naturalnych, parametrów technicznych maszyn oraz długoterminowych projektów górniczych (projekty dyrektywne) i aktualnego bilansu energetycznego z wykorzystaniem systemu MINESCAPE/TM tworzy się plan pracy koparki.
Short-term mining activity planning has being carried on in BOT KWB Bełchatów SA since late seventies of last century. Work-plans for primary machines are being prepared for all stripping & mining levels of Bełchatów and Szczerców pits as well as spoil-banks of each pit individually. In it's mining part, a work-plan includes following types ot information: current pit geometry, location of drill holes, current and planned location of relevant conveyor belt together with conveyor segments numbering (every 10th segment numbered), descriptions of planned mining technology activities. In it's geological part a work-plan include information on total volume, quantity & quality of coal and accompanying minerals, planned for excavation in a given mining-pass, natural hazards, equipment left in drill holes, cartographic picture of current mining bench. Considering the amount of data gathered and documented on a work-plan map, and amount of work involved in creation of such maps/documents, ever since early nineties of last century a computer-based systems have been used to support the process of creating them. In the mining part of a work-plan creation it was UK based software system called MOSS/TM (and it's newer version called MX/TM). For geological part it was UK based system DATAMINE/TM and computer programs created by Poltegor-Instylut (database + related programs). In 2004 BOT KWB Bełchatów SA purchased software system called MINESCAPE/TM produced by an Australian software company MINC0M/TM. Based on digital models of deposit geology, considering areas of expected natural hazards, technical parameters of machines and also based on long-term mining plans (so called directive mine designs), the excavator work-plan is being created using MINESCAPE/TM system.
Źródło:
Górnictwo i Geoinżynieria; 2007, 31, 2; 229-240
1732-6702
Pojawia się w:
Górnictwo i Geoinżynieria
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Neural control of a robotic manipulator in contact with a flexible and uncertain environment
Autorzy:
Gierlak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2233648.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robotics
robot control
nonlinear control systems
Opis:
This article presents the synthesis of a neural motion control system of a robot caused by disturbances of constraints limiting the movement, which are the result of flexibility and disturbances of the contact surface. A synthesis of the control law is presented, in which the knowledge of the robot's dynamics and the parameters of a susceptible environment is not required. Moreover, the stability of the system is guaranteed in the case of an inaccurately known surface of the environment. This was achieved by introducing an additional module to the control law in directions normal to the surface of the environment. This additional term can be interpreted as the virtual viscotic resistance and spring force acting on the robot. This approach ensured the self-regulation of the robot’s interaction force with the compliant environment, limiting the impact of the geometrical inaccuracy of the environment.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2023, 17, 3; 435--444
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position/force control of manipulator in contact with flexible environment
Autorzy:
Gierlak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386967.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robotics
robot control
nonlinear control systems
Opis:
The paper presents the issue position/force control of a manipulator in contact with the flexible environment. It consists of the realisation of manipulator end-effector motion on the environment surface with the simultaneous appliance of desired pressure on the surface. The paper considers the case of a flexible environment when its deformation occurs under the pressure, which has a significant influence on the control purpose realisation. The article presents the model of the controlled system and the problem of tracking control with the use of neural networks. The control algorithm includes contact surface flexibility in order to improve control quality. The article presents the results of numerical simulations, which indicate the correctness of the applied control law.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2019, 13, 1; 16-22
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Engineering example of the constraint forces in non-holonomic mechanical: forklift-truck robot motion. Part I
Autorzy:
Haddout, S.
Guennoun, M. A.
Chen, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/230034.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
forklift-truck robot
Lagrangian systems
nonholonomic constraints
reduced equations of motion
numerical solution
Opis:
In the presented paper, a problem of nonholonomic constrained mechanical systems is treated. New methods in nonholonomic mechanics are applied to a problem of a Forklift-truck robot motion. This method of the geometrical theory of general nonholonomic constrained systems on fibered manifolds and their jet prolongations, based on so-called Chetaev-type constraint forces. The relevance of this theory for general types of nonholonomic constraints, not only linear or affine ones, was then verified on appropriate models. On the other hand, the equations of motion of a Forklift-truck robot are highly nonlinear and rolling without slipping condition can only be expressed by nonholonomic constraint equations. In this paper, the geometrical theory is applied to the above mentioned mechanical problem. The results of numerical solutions of constrained equations of motion, derived within the theory, are presented.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2018, 28, 3; 483-506
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League
Control System of the Small Size Robot League Robots Group
Autorzy:
Kalisch, M.
Panfil, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276060.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty mobilne
systemy wielorobotowe
SSL RoboCUP
mobile robots
multi-robot systems
Opis:
W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.
The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 11; 90-95
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - program sterujący
Multi-Robot Based Reconfigurable Fixture Generation
Autorzy:
Kasprzak, W.
Szynkiewicz, W.
Zielińska, T.
Zieliński, C.
Trojanek, P.
Winiarski, T.
Kornuta, T.
Walęcki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276251.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
rekonfigurowalne formy mocujące
systemy wielorobotowe
planowanie działań
reconfigurable fixtures
robotic fixtureless assemblies
multi-robot systems
task planning
Opis:
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the opstly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting a work piece requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The first pan of the paper introduced the fixturing problem and presented the control system of the designed multi-robot fixture, while the second pan presents the planer deciding where and when the supports should be located. A novel approach to task planning (programming) of the reconfigurable fixture system has been developed. Its solution is based on methods of solving the constraint satisfaction problem. The planner takes into account physical, geometrical, and time-related constraints. Reconfigurable fixture programming is performed by supplying CAD definition of the work piece. Out of this data the positions of the robots and the locations of the supporting heads are automatically generated. This proved to be an effective programming method. The control system on the basis of the thus obtained plan effectively controls the behaviours of the supporting robots in both drilling showed thai the generated plans cause the work piece to be held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 3; 96-102
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
DisCODe: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danych sensorycznych
DisCODe: a component framework for sensory data processing
Autorzy:
Kornuta, T.
Stefańczyk, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277292.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy sterowania robotów
podsystemy sensoryczne
przetwarzanie danych sensorycznych
struktury ramowe
robot control systems
sensory data processing
programming frameworks
Opis:
Aby działać w nieuporządkowanym i dynamicznie zmieniającym się środowisku, roboty muszą być wyposażone w rozmaite sensory, a ich systemy sterowania muszą być w stanie przetworzyć odbierane dane sensoryczne możliwie najszybciej w celu odpowiedniego zareagowania na zachodzące wydarzenia. Celem pracy było opracowanie oprogramowania umożliwiającego tworzenie podsystemów sensorycznych, mogących stanowić ekwiwalent dowolnych zmysłów zwierząt. Przeprowadzone testy wykazały, ze wprowadzane narzuty komunikacyjne są minimalne, a rozwiązanie nadaje się do implementacji podsystemów sensorycznych działających w czasie rzeczywistym.
In order to cope with an unstructured and dynamically changing environment service robots must be equipped with many diverse sensors and their control systems must be able to process the perceived information about their surroundings in real-time in order to react appropriately to the occurring events. The paper seeks to develop universal software facilitating the development of any sensor subsystems, being equivalent of diverse animal or robot senses. Performed tests proved that the introduced communication overhead can be neglected in comparison to the profits resulting from task decomposition into many simple components, as well as the overall usefulness of the created solution in real-time applications.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 7-8; 76-83
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych
Specification of visual servo structures
Autorzy:
Kornuta, T.
Zieliński, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276670.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
systemy robotyczne
systemy agentowe
serwomechanizmy wizyjne
specyfikacja
robot systems
agent systems
visual servoing
formal specification
Opis:
W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.
The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 370-376
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Diagnostyka antropoidalnego systemu decyzyjnego
Diagnostics of anthropogenical decision-making system
Autorzy:
Kowalczuk, Z.
Czubenko, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/152747.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
inteligentny system decyzyjny
robot autonomiczny
sztuczna inteligencja
kategoryzacja
decision-making systems
autonomous robots
artificial intelligence
categorization
Opis:
W niniejszej pracy rozważa się zagadnienie błędów możliwych do wystąpienia podczas przetwarzania informacji w systemie podejmowania decyzji opartym na antropogenicznym modelu psychologii. Wyszczególnione zostały miejsca występowania błędów i ich typy, a następnie przeanalizowano możliwości zapobiegania błędom poprzez wprowadzenie sprzężenia zwrotnego do podległych modułów. Wykazano także, że dzięki możliwości auto-nauki system dąży do eliminacji wszelkich pomyłek.
The paper gives an account of research results concerning a project of creating a fully-autonomous robotic decision-making system able to interact with its environment, and based on a mathematical model of human cognitive-behavioural psychology with some elements of personality psychology included. The basic idea of this paper is focused on the concept of possible errors in an intelligent robot control system. The system is a composed result of constructing an Intelligent Decision-making System (IDS) based on several recently developed ideas concerning an interactive cognitive-behavioural organism (Artificial Intelligence and Soft Computing, 2010), a fundamental model of human psychology and an IDS system (MMAR, 2010; Applied Mathematics and Computer Science, 2011) for controlling autonomous robots. Principal notions of IDS (Data-processing system based on cognitive psychology, along with the locations of possible errors), conceptions of discovery (object) and (long-time) memory are introduced. Then the heart of IDS, a personality (emotional) system which consists of systems of emotions and needs (based on the Maslow's theory/pyramid and a fuzzy model of needs), is presented. Furthermore, the paper shows what kind of errors can appear and what are their locations in IDS. Methods of avoiding these errors are also indicated.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 9, 9; 1011-1015
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Intelligent decision-making system for autonomous robots
Autorzy:
Kowalczuk, Z.
Czubenko, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/930154.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot autonomiczny
sztuczna inteligencja
podejmowanie decyzji
autonomous robots
artificial intelligence
decision making systems
psychological processes
Opis:
The paper gives an account of research results concerning a project on creating a fully autonomous robotic decision making system, able to interact with its environment and based on a mathematical model of human cognitive-behavioural psychology, with some key elements of personality psychology included. The principal idea of the paper is focused on the concept of needs, with a certain instrumental role of emotions.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2011, 21, 4; 671-684
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robustness of model-reference variable-structure robot control methods
Autorzy:
Krajčí, V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384269.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
variable structure systems
MRVSC method
control
robot
Opis:
Different variations of one simple Model-Reference Variable-Structure Control (MRVSC) method are presented and used for planar robot control. The quality of trajectory tracking was tested by simulation with respect to robot parameter changes, different complex sinusoidal external disturbances and measurement noise. The results proved satisfactory robustness of all presented modified MRVSC methods.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 2; 29-34
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 44

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies