Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot navigation" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 37
Tytuł:
A machine learning-based mobile robot visual homing approach
Autorzy:
Zhu, Q.
Ji, X.
Wang, J.
Cai, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201706.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
robot navigation
visual homing
panoramic vision sensors
machine learning
homing performance
nawigacja robotów
panoramiczny czujnik wizyjny
uczenie maszynowe
Opis:
Visual homing enables mobile robots to move towards a previously visited location solely based on panoramic vision sensors. In this paper, a SIFT-based visual homing approach incorporating machine learning is presented. The proposed approach can reduce the impact of inaccurate landmarks on the performance, and generate more precise home direction with simple model. The effectiveness of the proposed approach is verified on both panoramic image databases and actual mobile robot, experimental results reveal that compared to some traditional visual homing methods, the proposed approach exhibits better homing performance and adaptability in both static and dynamic environments.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2018, 66, 5; 621-634
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Real-time Video Vectorization Method for the Purpose of Surroundings Recognition and Mobile Robot Navigation
Autorzy:
Zachara, M.
Tadeusiewicz, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384314.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot vision
surroundings recognition
real time navigation
edge detection
Opis:
In thise paper a very simple method of the visual information interpretation for recognition and navigation purposes is presented and discussed. The proposed method consists of six steps: image acquisition, edge detection, fast edge vectorization using a high number of short preliminary vectors, aggregation of the preliminary vectors into the form of final vectors. The next stages of the visualthe visual information interpretation for recognition and navigation purposes will be description of the objects’ shapes by means of the final vectors, object recognition and/or robot navigation on the base of comparison between actual shape description and templates memorized during the programming/training process, but they are not discussed in this paper. The main advantage of the proposed method is a simple and time-effective algorithm, which can be performed in real time also by a simple and cheap processor, working as a “brain” of the considered robot.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 2; 10-17
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System nawigacji odruchowej dydaktycznego robota mobilnego
Reactive-based navigation for didactic mobile robot
Autorzy:
Wiśniowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275442.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot mobilny
nawigacja odruchowa
mobile robot
reactive-based navigation
Opis:
Artykuł dotyczy systemu nawigacji odruchowej dydaktycznego robota mobilnego MRM.edu. Robot ten powstał w Instytucie Automatyki i Robotyki na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej. System sterowania pozwala na autonomiczną nawigację odruchową robota. Sposób podejmowania decyzji wzorowany jest na reakcjach organizmów żywych, które pobudzone bodźcem dokonują określonego odruchu. Robot uzyskuje informację o swoim otoczeniu, która staje się dla niego bodźcem do ruchu w odpowiednim kierunku. Specjalnie stworzony algorytm pozwala na poruszanie się wśród przeszkód statycznych oraz dynamicznych, omijanie ich oraz osiągnięcie, początkowo zadanego przez użytkownika, punktu docelowego.
This article refers to reactive-based navigation of MRM.edu didactic mobile robot, which was created at the Institute of Automatic Control and Robotics (Mechatronic Faculty, Warsaw University of Technology). Robot has an autonomous reactive-based navigation system. Decision making pattern imitates live organisms, which stimulated with impulse react in particular manner. Robot obtains environmental information and reacts with proper moves to avoid obstacle collision and to achieve destination coordinates. The navigation system needs only specified target, no environmental information such as: maps or technical description are required. This method is particularly effective in new and even not known surrounding. Example application of this system is autonomous search for explosives in dangerous areas, diagnostics in radioactive environment or exploration of hazardous buildings, caves or ruins. Reactive-based navigation is also useful in dynamic changing surrounding, like crowded corridors, when dislocating obstacles can not be described to robot a priori. System reacts to present state of environment and risk of any collision is less probable.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 314-322
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The 2-wheeled mobile robots capable of cooperating in group of robots
Autorzy:
Uhl, T.
Buratowski, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384482.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robot
wireless
Bluetooth
navigation
Opis:
One of the basic problems connected with wheeled mobile robots is the choice of the appropriate navigational method. This refers to individual robots and also, in particular, the group of mobile robots. “Navigation” can be defined as an issue connected with systems control, defining their position and orientation as well as choosing appropriate trajectory. The consisting elements of mobile robots navigation are: self-localization, path planning and creating a map of the explored area. Each of the above enumerated elements is independent; however, the realization of the target navigation task of the mobile robot or the group of mobile robots depends on the correct construction of particular elements.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2007, 1, 1; 23-31
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Układ lokalizacji bezwzględnej do zastosowań w robotyce mobilnej
Global localization system for mobile robot applications
Autorzy:
Sznura, M.
Przystałka, P.
Moczulski, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/408947.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Politechnika Śląska
Tematy:
robot mobilny
nawigacja
mobile robot
navigation
Opis:
W artykule przedstawiono projekt i implementację prototypu układu do lokalizacji bezwzględnej robota mobilnego. Wykonany prototyp układu jest urządzeniem o niewielkich gabarytach i małej masie, niskim zapotrzebowaniu na energię oraz jest rozwiązaniem tanim w realizacji. Ponadto układ posiada uniwersalny interfejs komunikacji umożliwiający jego współdziałanie z różnymi architekturami sprzętowymi systemów sterowania wysokiego poziomu robotów mobilnych. Wstępne badania weryfikacyjne urządzenia dobrze rokują co do praktycznego wykorzystania tego rozwiązania do nawigacji robotów mobilnych.
The paper deals with the design and implementation of a global localization system for mobile robot applications. A developed prototype is a device that is small and light-weight, low-cost and energy-efficient. Moreover, the device posses an universal communication interface that can be used in collaboration with various high-level control systems of mobile robots. The results of some preliminary tests of the prototype show that it can be applied for navigation of mobile robots.
Źródło:
Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 357-362
2083-1021
Pojawia się w:
Wybrane Problemy Inżynierskie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Homography augmented particle filter SLAM
Autorzy:
Słowak, Paweł Leszek
Kaniewski, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27311746.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
Simultaneous Localization and Mapping
SLAM
homography matrix
particle filter
robot navigation
visual-inertial systems
Opis:
The article presents a comprehensive study of a visual-inertial simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm designed for aerial vehicles. The goal of the research is to propose an improvement to the particle filter SLAM system that allows for more accurate and robust navigation of unknown environments. The authors introduce a modification that utilizes a homography matrix decomposition calculated from the camera frame-to-frame relationships. This procedure aims to refine the particle filter proposal distribution of the estimated robot state. In addition, the authors implement a mechanism of calculating a homography matrix from robot displacement, which is utilized to eliminate outliers in the frame-to-frame feature detection procedure. The algorithm is evaluated using simulation and real-world datasets, and the results show that the proposed improvements make the algorithm more accurate and robust. Specifically, the use of homography matrix decomposition allows the algorithm to be more efficient, with a smaller number of particles, without sacrificing accuracy. Furthermore, the incorporation of robot displacement information helps improve the accuracy of the feature detection procedure, leading to more reliable and consistent results. The article concludes with a discussion of the implemented and tested SLAM solution, highlighting its strengths and limitations. Overall, the proposed algorithm is a promising approach for achieving accurate and robust autonomous navigation of unknown environments.
Źródło:
Metrology and Measurement Systems; 2023, 30, 3; 423--439
0860-8229
Pojawia się w:
Metrology and Measurement Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fusing laser and vision data for a perceptually rich environment description
Opis otoczenia na podstawie danych z sensorów laserowych i wizyjnych
Autorzy:
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/257108.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
robot mobilny
nawigacja
system wizyjny
ekstrakcja cech
mobile robot
navigation
computer vision
feature extraction
Opis:
In this paper we, discuss methods to increase the discriminative properties of the laser-based geometric landmarks used in simultaneous localisation and mapping by employing monocular vision data. Vertical edges extracted from images help to estimate the length of the line segments, which are only partially observed. Salient visual features, which defy simple geometric interpretation, are handled by the scale invariant feature transform method. These different types of photometric features are aggregated together with the basic 2D line segments extracted from the laser scanner data into the Perceptually Rich Segments.
W pracy przedstawiono metody poprawiające rozróżnialność obiektów geometrycznych wyodrębnionych z danych uzyskanych ze skanera laserowego i wykorzystywanych w systemie jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy otoczenia robota. Założono, że robot porusza się w środowisku zbudowanym przez człowieka, w którym dominują pionowe płaszczyzny (ściany). Poprawę rozróżnialności obiektów uzyskano dzięki wykorzystaniu danych z monookularowego systemu wizyjnego robota. Krawędzie pionowe wyodrębnione z obrazów umożliwiają prawidłową estymację długości odcinków 2D odtworzonych uprzednio na podstawie danych ze skanera laserowego. Fotometryczne cechy znaczące wyodrębniane są z obrazów i opisywane za pomocą metody Scale Invariant Feature Transform (SIFT). Uzyskane wektory parametrów osadzane są następnie w "ramach" tworzonych przez odcinki poziome oraz krawędzie pionowe. Powstają w ten sposób obiekty nowego typu - PRS (ang. Perceptually Rich Segment). Zaprezentowano wyniki eksperymentów dotyczących wyodrębniania i dopasowywania do siebie wektorów SIFT oraz wstępne wyniki dotyczące budowy modelu otoczenia z użyciem obiektów PRS.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 57-67
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Synthesis and evaluation of the smart electric powered wheelchair route stabilization concept – a simulation study
Autorzy:
Skrzypczyk, K.
Gałuszka, A.
Antas, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/964024.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
autonomous robots
robot navigation
sensory system
electric power wheelchair
motion control
Opis:
The paper addresses the problem of algorithm synthesis for controlling the motion of an electric powered wheelchair. The aim of the algorithm is to stabilize the wheelchair following a linear path and avoiding obstacles if occurred on its way. The main restriction imposed on the project is the application of simple low-cost sensors. That implies the system to cope with a number of inaccuracies and uncertainties related to the measurements. The goal of this work is to evaluate the possibility of the wheelchair project with a navigation system which aids a disable person to move in a complex and dynamic areas. Exemplary simulations are presented in order to discuss the results obtained.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2015, 25, 2; 263-273
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Coordinating the motion of mobile robots using Cellular Neural Network
Autorzy:
Siemiątkowska, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384283.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
neural networks
mobile robot
mapping
navigation
multi-robots systems
cellular neural network
Opis:
This paper presents a method for motion planning for a group of mobile robots. The goal of the group is to move through an environment and to reach a destination while maintaining the desired formation. The map of the environment is represented as a grid of cells. A state of each cell is determined. It can be free, occupied by the obstacle, occupied by a robot. The trajectories of the robots are planned using the modification of diffusion method. The algorithm is implemented using Cellular Neural Network. This kind of implementation allows of efficient path planning and to solve conflicts between robots. Computer simulations were preformed in order to proof the efficiency of the approach.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 2; 65-69
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Research and simulation of the local navigation system of terrestrial mobile robot
Badania i modelowanie lokalnego systemu nawigacji naziemnej robota mobilnego
Autorzy:
Rudyk, Andrii
Rudyk, Viktoriia
Matei, Mykhailo
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/408368.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
local navigation system
mobile robot
algorithm of complex information processing
generalized Kalman filter
off-line mode
lokalny system nawigacji
robot mobilny
zintegrowany algorytm przetwarzania informacji
uogólniony filtr Kalmana
tryb off-line
Opis:
The algorithm of complex information processing in the local navigation system of a terrestrial mobile robot and its physical model is developed. Experimental researches of this physical model have been carried out, as a result of which qualitative characteristics of the developed local navigation system have been determined. The trajectory of the object, based on the calculated navigation parameters, has a configuration identical to the actually passed route (adequate functioning of the system as a course indicator). The error in determining the coordinates of an offline object has value 0.012t2 (1.2 m per 10 s) when moving linearly and 0.022t2 (2.2 m per 10 s) when maneuvering. The orientation angles are worked out with precision (0.1÷0.3)o for roll and pitch angles and (2÷3)o for the angle of the course. Precise characteristics of the developed physical model LNS for determining orientation angles and motion parameters МR similar to the passport serial data SINS, and in some cases due to navigation features МR show even better accuracy.
Opracowano algorytm złożonego przetwarzania informacji w lokalnym systemie nawigacji naziemnego mobilnego robota i jego modelu fizycznego. Przeprowadzono eksperymentalne badania tego modelu fizycznego, w wyniku których określono cechy jakościowe opracowanego lokalnego systemu nawigacji. Trajektoria obiektu, określona na podstawie obliczonych parametrów nawigacyjnych, ma konfigurację identyczną z rzeczywistą przebytą trasą (system działa poprawnie jako wskaźnik). Błąd w określaniu współrzędnych obiektu offline wynosi 0,012t2 (1,2 m w 10 s) podczas ruchu liniowego i 0,022t2 (2,2 m w 10 s) podczas manewrowania. Kąty orientacji są obliczane z dokładnością (0,1÷0,3)o dla kątów przechyłu i pochylenia oraz (2÷3)o dla kąta kursu. Dokładne cechy opracowanego modelu fizycznego systemu do określania kątów orientacji i parametrów ruchu robota mobilnego są podobne do danych paszportowych seryjnych BINS, a w niektórych przypadkach, ze względu na cechy nawigacji robotów mobilnych, wykazują jeszcze lepszą dokładność.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2020, 10, 2; 56-61
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajectory planning for narrow environments that require changes of driving directions
Autorzy:
Roth, Jörg
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141777.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robot
navigation
trajectory planning
complex turning situations
Opis:
In the area of mobile robotics, trajectory planning is the task to find a sequence of primitive trajectories that connect two configurations, whereas non-holonomic constraints, obstacles and driving costs have to be considered. In this paper, we present an approach that is able to handle situations that require changes of driving directions. In such situations, optimal trajectory sequences contain costly turning maneuvers – sometimes not even on the direct path between start and target. These situations are difficult for most optimization approaches as the robot partly has to drive paths with higher cost values that seem to be disadvantageous. We discuss the problem in depth and provide a solution that is based on maneuvers, partial backdriving and free-place discovery. We applied the approach on top of our Viterbi-based trajectory planner.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 4; 18-29
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optical glyphs based localization and identification system
System lokalizacji i identyekacji oparty na glifach optycznych
Autorzy:
Redlarski, G.
Pałkowski, A.
Ambroziak, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276609.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
glify optyczne
nawigacja robotów mobilnych
przetwarzanie obrazu
rozpoznawanie wzorców
śledzenie kamerą
camera-based tracking
image processing
mobile robot navigation
optical glyphs
pattern recognition
Opis:
Glify optyczne są nieskomplikowanymi znakami graficznymi zawierającymi zakodowaną informację. Dzięki wykorzystaniu technik przetwarzania obrazu i rozpoznawania wzorców możliwa jest implementacja skutecznego systemu globalnego wspomagającego nawigację autonomicznych pojazdów. Prostota systemu pozwala na łatwe jego wdrożenie, bez konieczności przebudowy aparatury monitorującej. Zapewnia również możliwość skorzystania w procesie projektowania z powszechnie dostępnego oprogramowania open source. W artykule przedstawiono algorytm, którego zadaniem jest wyszukanie wprowadzonych do bazy symboli obiektów oraz ustalenie ich pozycji i orientacji w globalnym układzie współrzędnych kamery. Szybkość i niezawodność systemu wykazano na podstawie badań eksperymentalnych z użyciem rzeczywistych robotów mobilnych.
Optical glyphs are non-complex graphic signs that contain encoded information. By utilizing techniques of image processing and pattern recognition, it is possible to implement an effective global system for autonomous vehicle navigation. The simplicity of the system allows it to be easily implemented, without having to rebuild monitoring equipment. It also provides the possibility to use, during the design process, of widely available open source software. This paper presents an algorithm, whose task is to find the symbols of objects contained in the database and determine their position and orientation in the global coordinate system of the camera. The speed and reliability of the system has been demonstrated on the basis of experimental studies using real mobile robots.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 266-271
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Research trends on fuzzy logic controller for mobile robot navigation : a scientometric study
Autorzy:
Rani, Somiya
Jain, Amita
Castillo, Oscar
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384308.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
fuzzy logic controller
autonomous mobile robot navigation
type-2 fuzzy logic
optimized fuzzy controller
Opis:
The present study shows the scientometric analysis of the publications on the fuzzy logic controller in autonomous mobile robot navigation during the period 2000 to 2018. The data is collected using Web of Science core collection database and analyzed at various levels such as Web of Science categories, publication years, document types, funding agencies, authors, research areas, countries or region, control terms, and organization to evaluate the research patterns. An extensive study is done to find the research trends in this area.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 1; 87-108
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Szybkie prototypowanie sterownika rozmytego dla robota mobilnego
Rapid prototyping of the fuzzy controller for a mobile robot
Autorzy:
Przystałka, P.
Poloczek, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/155289.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robotyka mobilna
szybkie prototypowanie systemów sterowania
systemy rozmyte
nawigacja robotów mobilnych
mobile robotics
rapid prototyping of control systems
fuzzy systems
mobile robot navigation
Opis:
W artykule przedstawiono zastosowanie techniki szybkiego prototypowania podczas realizacji sterownika rozmytego do unikania kolizji robota mobilnego z przeszkodami. Opisano w jaki sposób można wykorzystać w tym celu środowiska Microsoft® Robotics Developer Studio (MRDS) oraz MATLAB®. Artykuł zawiera badania weryfikacyjne różnych przykładów implementacji sterownika rozmytego. Otrzymane wyniki testów potwierdzają poprawność zaproponowanego podejścia.
The paper deals with the application of the rapid prototyping technique for control system modeling. The proposed methodology is applied to creating a fuzzy controller that can be used to avoid collisions of a wheeled mobile robot with obstacles. In the paper there is described how to combine and apply two well-known development environments, that is, Microsoft® Robotics Developer Studio and MATLAB® software for rapid prototyping purposes. Important components of the proposed framework such as Visual Programming Language, Visual Simulation Environment and Fuzzy Logic Toolbox are briefly discussed. The main part of the paper focuses on the implementation of a few variants of the fuzzy controller for managing the robot movements in the virtual world (Tab. 1). These controllers differ from each other in such properties as the type of a distance sensor and the number of rules included in the fuzzy knowledge base. The merits and limits of the elaborated solution are considered taking into account the results obtained during verification tests. These experiments were carried out with the use of several environments of different complexity. The results of the verification tests which are included in Tab. 2 show the effectiveness of the proposed approach.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2013, R. 59, nr 12, 12; 1275-1278
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
D* Extra Lite: A dynamic A* with search-tree cutting and frontier-gap repairing
Autorzy:
Przybylski, M.
Putz, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329769.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
shortest path planning
incremental heuristic search
mobile robot navigation
video game
planowanie najkrótszej ścieżki
wyszukiwanie heurystyczne
nawigacja robota mobilnego
gra wideo
Opis:
Searching for the shortest-path in an unknown or changeable environment is a common problem in robotics and video games, in which agents need to update maps and to perform re-planning in order to complete their missions. D* Lite is a popular incremental heuristic search algorithm (i.e., it utilizes knowledge from previous searches). Its efficiency lies in the fact that it re-expands only those parts of the search-space that are relevant to registered changes and the current state of the agent. In this paper, we propose a new D* Extra Lite algorithm that is close to a regular A*, with reinitialization of the affected search-space achieved by search-tree branch cutting. The provided worst-case complexity analysis strongly suggests that D* Extra Lite’s method of reinitialization is faster than the focused approach to reinitialization used in D* Lite. In comprehensive tests on a large number of typical two-dimensional path-planning problems, D* Extra Lite was 1.08 to 1.94 times faster than the optimized version of D* Lite. Moreover, while demonstrating that it can be particularly suitable for difficult, dynamic problems, as the problem-complexity increased, D* Extra Lite’s performance further surpassed that of D*Lite. The source code of the algorithm is available on the open-source basis.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2017, 27, 2; 273-290
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 37

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies