Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot joint" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Inverse kinematics solution for humanoid robot minimizing gravity-related joint torques
    Autorzy:
    Mikołajczyk, Kacper
    Szumowski, Maksymilian
    Woliński, Łukasz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27309838.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
    Tematy:
    humanoid robot
    redundant kinematics
    joint torque minimization
    humanoidalnego robot humanoidalny
    minimalizacja momentu obrotowego
    Opis:
    A method of solving the inverse kinematics problem for a humanoid robot modeled as a tree-shaped manipulator is presented. Robot trajectory consists of a set of trajectories of the characteristic points (the robot’s center of mass, origins of feet and hands frames) in the discrete time domain. The description of motion in the frame associated with the supporting foot allows one to represent the robot as a composite of several serial open-loop redundant manipulators. Stability during the motion is provided by the trajectory of the robot’s center of mass which ensures that the zero moment point criterion is fulfilled. Inverse kinematics solution is performed offline using the redundancy resolution at the velocity level. The proposed method utilizes robot’s redundancy to fulfill joint position limits and to reduce gravity-related joint torques. The method have been tested in simulations and experiments on a humanoid robot Melson, and results are presented.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2022, LXIX, 3; 393--409
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Manipulative robot for knee rehabilitation of patients with Ilizarov apparatus mounted on the thigh
    Autorzy:
    Krysiak, B.
    Majchrzak, J.
    Pazderski, D.
    Sauer, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063862.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot manipulacyjny
    rehabilitacja
    staw kolanowy
    aparat Ilizarowa
    robotic manipulator
    rehabilitation
    knee joint
    Ilizarov apparatus
    Opis:
    We present a new manipulative robotic system with 1 degree of freedom designed for increasing of the knee rehabilitation efficiency in case of patients with the femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. Based on the conducted analysis of the knee’s anatomy, biomechanical functionality of knee-joint and characteristics of considered medical treatment, overall assumptions concerning robotic assistance in knee rehabilitation process are formulated. Then we propose a simplified kinematic structure based on one rotational fixed axis taking into accountguidelines resulting from specificity of complications following a femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. The paper presents description of mechanical and measurement system for a considered manipulative robot. The issues regarding patient’s safety while realization of robotic rehabilitation are also discussed. Additionally, motion control and force control design issues are considered and some preliminary experimental results are presented.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2014, 3; 13--18
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Niedostatki regulacji projektowania prac geologicznych i dokumentowania złóż ze szczególnym uwzględnieniem rozpoznawania i dokumentowania kopalin towarzyszących i współwystępujących
    Deficiencies in the regulation of planning of geological works and documentation of deposits, with particular emphasis on recognition and documenting accompanying and co-occurring minerals
    Autorzy:
    Stefanowicz, J. A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/171069.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Poltegor-Instytut Instytut Górnictwa Odkrywkowego
    Tematy:
    koncesja
    dokumentacja geologiczna
    projekt robót geologiczny
    umowa partnerstwa publiczno-prywatnego
    umowa konsorcjum
    wspólne przedsięwzięcia
    współużytkowanie
    concession
    geological documentation
    geological works project
    public-private agreement
    consortium agreement
    joint venture
    co-use mining
    Opis:
    W artykule omawiane są zagadnienia związane z możliwością projektowania prac geologicznych, a więc sporządzania projektów badań/prac i projektów robót geologicznych, a następnie dokumentacji geologicznych przede wszystkim w aspekcie możliwości uwzględniania, rozpoznawania i dokumentowania pełnego zakresu kopalin, w tym towarzyszących i współwystępujących, pierwiastków śladowych przez przedsiębiorców samodzielnie, jak i w konsorcjum. Poruszane jest zagadnienie, czy i na ile, jest możliwe wstępne rozpoznanie tzw. wielosurowcowe bez typowania z góry kopaliny podstawowej ,,głównej’’, która miałaby być dokumentowana. Rozpatrywana jest możliwość i potrzeba wskazania we wniosku o udzieleniu koncesji i projekcie, jakie kopaliny będą rozpoznawane i na jakim etapie wskazany (zidentyfikowany) zostanie przedmiot dokumentowania tj. ta wstępnie rozpoznana kopalina podstawowa oraz inne zidentyfikowane i rozpoznane, jako współwystępujące i towarzyszące. Powiązane jest to, z rozpoznaniem możliwości wspólnych przedsięwzięć w projektach poszukiwawczo – rozpoznawczych przez kilka podmiotów zainteresowanych różnym zakresem rozpoznania ze względu na m.in. różne kopaliny dla których mają kompetencje branżowe, eksploracyjne lub eksploatacyjne. Dotyczy to więc możliwości współwystępowania o koncesję wielosurowcową dla realizacji jednego przedsięwzięcia w zakresie poszukiwania i rozpoznawania lub wydobycia surowców mineralnych, w ramach jednej koncesji, jednej umowy użytkowania górniczego, dla uzyskania synergii i uniknięcia kolizji branżowych i przestrzennych w ubieganiu się o dostęp do obszarów koncesyjnych. Po przedstawieniu uwarunkowań aktualnych regulacji i analizie barier, w podsumowaniu sformułowane są wnioski.
    The paper discusses issues related to the possibility of planning geological works, i.e. preparing research projects / works and geological work projects, and then geological documentation, primarily in the aspect of the possibility of considering, recognizing and documenting the full range of minerals, including accompanying and co-occurring minerals by entrepreneurs independently and in the consortium. The author raises the issue whether and to what extent, it is possible to initially identify the so-called multi raw minerals without pointing up the basic ‚main’ mineral to be documented. The paper considers the possibility and need to indicate in the application about the concession and project what minerals will be identified and at what stage the documented object will be identified (ie the initially identified basic mineral and other identified and identified as co-occurring and accompanying). It is connected with the recognition of the possibility of joint ventures in exploratory and exploratory projects by several entities interested in various scopes of recognition due to, among others, various minerals for whom they have industry, exploration or exploitation competences. Therefore, this applies to the possibility of joint application for a multi-raw minerals concession for the implementation of one project in the exploration and identification or extraction of mineral resources under one concession, one mining contract, to achieve synergy and avoid industrial and spatial collisions in applying for access to concession areas. After presenting the conditions of current regulations and the analysis of barriers, the conclusions are formulated at the end.
    Źródło:
    Górnictwo Odkrywkowe; 2018, 59, 3; 15-27
    0043-2075
    Pojawia się w:
    Górnictwo Odkrywkowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The robot joint lubrication with ultra-thin hyperelastic superficial layers
    Autorzy:
    Wierzcholski, K.
    Miszczak, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/243815.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
    Tematy:
    robot joint lubrication
    various curvilinear hyperactive thin
    soft layer shapes
    basic hydrodynamic equations
    physical models
    humanoid robot
    Opis:
    The surface of humanoid robots is more or less deformable metal and plastic replica of human body. An advanced humanoid robot has human like behaviour – it can talk, run, jump or climb stairs in a very similar way a human does. Hence follows that operation of construction of the robots artificial joints to be similar for biological joints activities. This fact requires applying proper as well corresponding soft solid materials, and specific lubricants. To the interesting phenomena belong the fact, that as well the surfaces of an articular cartilage human joint as the soft surfaces of the robot joints, coated with ultra-thin hyperelastic multi-layers, plays an important role in the surface active lubrication, relative small friction forces and wear during the human limb or robot body activities in the movement. The presence of the ultra-thin hyperelastic layers consisting the soft bearing materials including hyperelastic nano-particles during the robot bearing lubrication enables to indicate numerous positive effects among other the decreases the friction coefficient values. Therefore, the results obtained in this paper may be applicable during the joint-endo-prosthesis or artificial joint design in new humanoid robots, where instead cartilage and synovial fluid are applied new soft materials with active hyperelastic micro- and nano- particles. In this paper is shortly presented the mathematical model of hydrodynamic lubrication of thin boundary layer describing the robot joint. Mathematical model in 3D for lubricant consists of three equations of motion, continuity equation, conservation of energy equation and Young-Kelvin-Laplace equation describing the thin layer interfacial energy.
    Źródło:
    Journal of KONES; 2016, 23, 3; 555-562
    1231-4005
    2354-0133
    Pojawia się w:
    Journal of KONES
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Using the generalized inverted pendulum to generate less energy-consuming trajectories for humanoid walking
    Zastosowanie uogólnionego wahadła odwróconego do generacji trajektorii chodu humanoida o zmniejszonym zużyciu energii
    Autorzy:
    Omran, S.
    Sakka, S.
    Aoustin, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140146.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    inverted pendulum
    pivot point
    walking robot
    energy consumption
    joint torque
    wahadło odwrócone
    punkt obrotu
    robot kroczący
    zużycie energii
    moment obrotowy stawu
    Opis:
    This paper proposes an analysis of the effect of vertical position of the pivot point of the inverted pendulum during humanoid walking. We introduce a new feature of the inverted pendulum by taking a pivot point under the ground level allowing a natural trajectory for the center of pressure (CoP), like in human walking. The influence of the vertical position of the pivot point on energy consumption is analyzed here. The evaluation of a 3D Walking gait is based on the energy consumption. A sthenic criterion is used to depict this evaluation. A consequent reduction of joint torques is shown with a pivot point under the ground.
    W pracy przedstawiono propozycję analizy efektów zmiany pozycji pionowej punktu obrotu wahadła odwróconego użytego do modelowania chodu robota człekopodobnego. Wprowadzona modyfikacja wahadła polega na przesunięciu punktu obrotu poniżej poziomu gruntu, co umożliwia uzyskanie naturalnej trajektorii środka nacisku (CoP), jak w chodzie człowieka. Przeanalizowano wpływ pozycji pionowej punktu obrotu na zużycie energii. Dokonano oceny chodu w trzech wymiarach, bazując na konsumpcji energii. W ocenie zastosowano także kryterium minimum kwadratów momentów obrotowych (sthenic criterion). Uzyskana tą drogą redukcja momentów obrotowych stawów jest widoczna, gdy punkt obrotu znajduje się poniżej poziomu gruntu.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2016, LXIII, 2; 245-262
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Viscous friction measurement technique in robot joint with the use of surrogate mass
    Metoda pomiaru tarcia wiskotycznego w przegubie robota przemysłowego z zastosowaniem masy zastępczej
    Autorzy:
    Świder, J.
    Zbilski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276419.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    tarcie wiskotyczne
    pomiar
    identyfikacja
    przegub robota
    symulacja
    measurements
    friction
    robot joint
    surrogate mass
    Opis:
    This paper is the theoretical analysis of the method for determining viscous friction characteristics in an industrial robot joint. For the purpose of calculating the value of viscous friction, the surrogate mass of driven robot arms and their common surrogate center of gravity was used. In order to ensure the value of surrogate mass to be correct, the analysis of friction hysteresis influence on a motor's driven torque was performed. The analysis of dynamic phenomenon of friction was performed by numerical robot joint and robot arms models.
    Identyfikacja parametrów dynamicznych robota przemysłowego wymaga stosowania złożonych procedur pomiarowych oraz obliczeniowych. Proces identyfikacji w ogólnej postaci sprowadza się do opracowania modelu matematycznego, który opisuje badany obiekt w sposób ogólny a następie wyznaczane są wartości parametrów tego modelu. W tym celu swoje zastosowanie znajdują różne techniki estymacji, które pozwalają na wyznaczenie parametrów modelu w taki sposób, aby wyniki działania modelu jak najbardziej zgadzały się z wynikami rzeczywistych pomiarów. Powszechnie stosowaną metodą estymacji jest Metoda Najmniejszych Kwadratów. Podczas stosowania tej techniki dynamiczny model robota reorganizowany jest do postaci liniowej. Wówczas wszystkie identyfikowane parametry zestawiane są w jednej macierzy. Umożliwia to zastosowanie algorytmu jednocześnie estymującego wartości wszystkich parametrów. Jest to często proces złożony i czasochłonny ze względu na dużą liczbę pomiarów oraz dużą liczbę parametrów branych pod uwagę. Utrudnia to także badanie dynamicznych zjawisk tarcia w przegubach robota. Autorzy pracy proponują podejście upraszczające proces identyfikacji parametrów dynamicznych robota przez zastosowanie zastępczej masy unoszonych ramion. Wprowadzenie masy zastępczej pozwoli na wyznaczenie charakterystyki tarcia w sposób niezależny od grawitacji i kierunku ruchu a także na obniżenie liczby jednocześnie identyfikowanych parametrów dynamicznych. W celu określenia technicznych możliwości wdrożenia proponowanego podejścia, autorzy przeprowadzili analizę teoretyczną wpływu histerezy tarcia statycznego w przegubie robota na jakość pomiarów. Analizę teoretyczną poparto symulacjami komputerowymi. Podejście to pozwoli także na uniknięcie konieczności stosowania wiedzy a priori.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 121-128
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies