Temat: robot control - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: 2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms
Autorzy:: Oleś, J.
Kindracki, J.
Rybus, T.
Mężyk, Ł.
Paszkiewicz, P.
Moczydłowski, R.
Barciński, T.
Seweryn, K.
Wolański, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384755.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: space debris
Active Debris Removal
Kessler syndrome
microgravity simulator
space robot
robotic arm
manipulator
control algorithm
Opis:: The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 95-104
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A Behaviour-Based Control and Software Architecture for the Visually Guided Gobudem Outdoor Mobile Robot
Autorzy:: Doroftei, D.
Colon, E.
De Cubber, G.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384889.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: control
mobile robot
software architecture
Opis:: The design of outdoor autonomous robots requires the careful consideration and integration of multiple aspects: sensors and sensor data fusion, design of a control and software architecture, design of a path planning algorithm and robot control. This paper describes partial aspects of this research work, which is aimed at developing a semiautonomous outdoor robot for risky interventions. This paper focuses on three main aspects of the design process: visual sensing using stereo vision and image motion analysis, design of a behaviourbased control architecture and implementation of modular software architecture.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 19-24
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: A Hybrid System Control Approach to Biped Robot Control
Autorzy:: Yin, Y.
Hosoe, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384996.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: biped robot
MLD model
periodic motion
hybrid system control
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 64-69
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: A Navigation and Control System for a Mobile Robot for Patrolling Buildings
System nawigacji i sterowania dla robota mobilnego patrolującego budynki
Autorzy:: Głębocki, R.
Kicman, P.
Kopyt, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/403787.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: robotics
mobile robot
control
data fusion
robotyka
robot mobilny
sterowanie
fuzja danych
Opis:: This paper presents the work completed under a research project titled „Design of a mobile platform for the support of forensic testing of scenes with potential CBRN hazards”. The study focuses on operation of the mobile platform control algorithm, determination of the mobile platform position and preparation of the mobile platform system for integration with a video navigation system. The sensors installed on the mobile platform are intended as emergency backup systems in the event of loss of communication between the platform and its operator. The results of the test drive sessions completed to verify the control algorithm performance are also given.
Artykuł prezentuje prace wykonane w ramach projektu badawczego „Zaprojektowanie mobilnej platformy do wsparcia badań kryminalistycznych miejsc zdarzeń, w których może występować zagrożenie CBRN”. W artykule przedstawiono sposób działania algorytmu sterowania platformą, wyznaczania pozycji oraz przygotowanie systemu do integracji z nawigacją wizyjną. Czujniki, jakie zostały zamontowane na platformie, mają służyć za systemy awaryjne w razie utraty łączności pomiędzy platformą a operatorem. W artykule przedstawione zostały wyniki z przejazdów próbnych weryfikujących działanie algorytmu.
Źródło:: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2016, 7, 3 (25); 35-45
2081-5891
Pojawia się w:: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: A Rig for Testing the Leg of a Wheel-Legged Robot
Autorzy:: Gronowicz, A.
Szrek, J.
Wudarczyk, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/387093.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:: robot mobilny
zawieszenie
system sterowania
mobile robot
suspension
control system
Opis:: The paper describes a rig specially constructed for testing a single leg of the wheel-legged robot being designed and presents exemplary test results. The aim of the tests was to verify the mechanical structure and control system operation in laboratory conditions. The operation of the control, communication and data transmission modules was verified. Also tests aimed at selecting proper parameters for the drive controllers were carried out on the test rig.
Źródło:: Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 42-52
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:: Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: A self-stabilising multipurpose single-wheel robot
Samostabilizujący się uniwersalny jednokołowy robot
Autorzy:: Buratowski, T.
Cieślak, P.
Giergiel, M.
Uhl, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281977.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: single-wheel robot
nonholonomic single-wheel robot
stabilization
control design
Opis:: This article presents a design process of a single-wheel robot which consists of building a theoretical model, designing a mechanical structure, simulating the design, building a prototype and testing it. It describes the control strategy for this vehicle, developed during the simulation process, and how it works for a ready built prototype. It mainly focuses on the self-stabilisation problem encountered in the single-wheel structure and shows the test rig results for this case. The design of the robot is under patent protection.
Praca przedstawia zgłoszoną do opatentowania konstrukcję jednokołowego robota anholonomicznego, wyposażonego w układ sterowania oraz system stabilizacji bazujący na budowie odwróconego wahadła fizycznego.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2012, 50, 1; 99-118
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
Autorzy:: Vivekananthan, R.
Karunamoorthy, L.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wheeled robot
time optimal
trajectory tracking
motion control
fuzzy logic algorithm
Matlab environment
Opis:: Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 35-41
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: A variable structure observer for the control of robot manipulators
Autorzy:: Abdessameud, A.
Khelfi, M. F.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/908406.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: obserwator
manipulator robotyczny
stateczność wykładnicza
system naprowadzający
variable structure observers
switching-type observers
rigid robot manipulators
exponential stability
tracking control
Opis:: This paper deals with the application of a variable structure observer developed for a class of nonlinear systems to solve the trajectory tracking problem for rigid robot manipulators. The analyzed approach to observer design proposes a simple design methodology for systems having completely observable linear parts and bounded nonlinearities and/or uncertainties. This observer is basically the conventional Luenberger observer with an additional switching term that is used to guarantee robustness against modeling errors and system uncertainties. To solve the tracking problem, we use a control law developed for robot manipulators in the full information case. The closed loop system is shown to be globally asymptotically stable based on Lyapunov arguments. Simulation results on a 3-DOF robot manipulator show the asymptotic convergence of the vectors of observation and tracking errors.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2006, 16, 2; 189-196
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Actuator failure compensation for two linked 2WD mobile robots based on multiple-model control
Autorzy:: Ma, Y.
Cocquempot, V.
El Badaoui El Najjar, M.
Jiang, B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/331196.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: actuator failure
multiple model control
physically linked robot
two wheel drive
awaria siłownika
sterowanie wielomodelowe
robot połączony
Opis:: This paper develops a new actuator failure compensation scheme for two linked two-wheel drive (2WD) mobile robots based on multiple-model control. First, a configuration of two linked 2WD robots is described, and their kinematics and dynamics are modeled. Then, a multiple-model based failure compensation scheme is developed to compensate for actuator failures, consisting of a kinematic controller, multiple dynamic controllers and a control switching mechanism, which ensures system stability and asymptotic tracking properties. Finally, simulation results verify the effectiveness of the proposed failure compensation control system.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2017, 27, 4; 763-776
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking
Autorzy:: Bonilla, I.
Mendoza, M.
Campos-Delgado, D. U.
Hernández-Alfaro, D. E.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/330187.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: adaptive control
constrained motion
mechanical impedance
robot manipulator
sterowanie adaptacyjne
ruch ograniczony
impedancja mechaniczna
manipulator robotyczny
Opis:: The main impedance control schemes in the task space require accurate knowledge of the kinematics and dynamics of the robotic system to be controlled. In order to eliminate this dependence and preserve the structure of this kind of algorithms, this paper presents an adaptive impedance control approach to robot manipulators with kinematic and dynamic parametric uncertainty. The proposed scheme is an inverse dynamics control law that leads to the closed-loop system having a PD structure whose equilibrium point converges asymptotically to zero according to the formal stability analysis in the Lyapunov sense. In addition, the general structure of the scheme is composed of continuous functions and includes the modeling of most of the physical phenomena present in the dynamics of the robotic system. The main feature of this control scheme is that it allows precise path tracking in both free and constrained spaces (if the robot is in contact with the environment). The proper behavior of the closed-loop system is validated using a two degree-of-freedom robotic arm. For this benchmark good results were obtained and the control objective was achieved despite neglecting non modeled dynamics, such as viscous and Coulomb friction.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 2; 363-374
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego
Application of fuzzy logic algorithms in control of mobile mini robot
Autorzy:: Giergiel, M.
Małka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/158271.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: algorytmy rozmyte
sterowanie minirobota kołowego
applications of fuzzy logic algorithms
control of mobile robot
Opis:: W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.
The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of dynamic systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the MatlabTM-Simulink programme environment. Detailed structure of system with fuzzy logic compensates and stabilizing element has been shown and comparison to system with neural network.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 19-22
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Algorytmy sterowania admitancyjnego i impedancyjnego w robotach medycznych
Admittance and impedance control algorithms in medical robots
Autorzy:: Sauer, Piotr
Krzykowski, Tomasz
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063773.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: robot medyczny
konsola haptyczna
sterowanie admitancyjne
sterowanie impedancyjne
chirurgia wspomagana komputerowo
chirurgia robotyczna
medical robot
haptic console
admittance control
impedance control
computer-assisted surgery
robotic surgery
Opis:: W pracy przedstawiono zaimplementowane sterowanie admitancyjne i impedancyjne w systemie robotycznym, który może być wykorzystany w zabiegach chirurgicznych w środowisku laboratoryjnym. System ten składa się z robota KUKA LWR oraz konsoli haptycznej Force Dimension Omega 7. W ramach prowadzonych prac badawczych przeprowadzono szereg badań eksperymentalnych weryfikujących zastosowane algorytmy sterowania.
This paper presents implemented admittance and impedance control in a robotic system that can be used in surgical procedures in a laboratory environment. This system consisted of a KUKA LWR robot and Force Dimension Omega 7 haptic console. As part of the research, a number of experimental studies were carried out to verify the control algorithms used.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2020, 8/9; 27--36
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: An adaptive fuzzy network for control of manipulating robot dynamic behavior
Autorzy:: Petrović, P.
Milacić, V.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/206872.pdf
Data publikacji:: 1998
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:: model dynamiczny rozmyty
robot
sterowanie adaptacyjne
adaptive fuzzy network
fuzzy dynamic model
impedance control
manipulating robots
Opis:: In this paper is considered the problem how to achieve a specific dynamic behavior of robot end-point from the aspect of impedance control and actuation redundancy. The target impedance is analytically formulated. Due to its complexity, analytical formulation is not suitable for real-time application. To overcome this problem, a simple fuzzy model of isotropic impedance in the form of adaptive fuzzy network is proposed. This model is incorporated in the general form of impedance control law, so that a new fuzzy-impedance control law is obtained. Verification of the proposed control law is provided by computer simulation, taking as example 2-d.o.f. manipulating robot.
Źródło:: Control and Cybernetics; 1998, 27, 4; 503-519
0324-8569
Pojawia się w:: Control and Cybernetics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: An adaptive output feedback motion tracking controller for robot manipulators: Uniform global asymptotic stability and experimentation
Autorzy:: Yarza, A.
Santibanez, V.
Moreno-Valenzuela, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/330314.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: adaptive control
robot control
nonlinear control
output feedback
Lyapunov UGAS stability
sterowanie adaptacyjne
sterowanie robotem
sterowanie nieliniowe
sprzężenie zwrotne
stabilność Lyapunova
Opis:: This paper deals with two important practical problems in motion control of robot manipulators: the measurement of joint velocities, which often results in noisy signals, and the uncertainty of parameters of the dynamic model. Adaptive output feedback controllers have been proposed in the literature in order to deal with these problems. In this paper, we prove for the first time that Uniform Global Asymptotic Stability (UGAS) can be obtained from an adaptive output feedback tracking controller, if the reference trajectory is selected in such a way that the regression matrix is persistently exciting. The new scheme has been experimentally implemented with the aim of confirming the theoretical results.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2013, 23, 3; 599-611
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Analiza różnych struktur układu sterowania telemanipulatora kardiochirurgicznego z punktu widzenia wymogów bezpieczeństwa pracy
Analysis of different structures of cardiochirurgical telemanipulator control system from safety requirements point of view
Autorzy:: Lajmert, P.
Podsędkowski, L.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/256154.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: robot chirurgiczny
system bezpieczeństwa
redundancja
diagnostyka uszkodzeń
sterowanie
surgical robots
safety system
redundancy
fault diagnosis
control system
Opis:: Telemanipulator kardiochirurgiczny jest złożonym urządzeniem elektro-mechanicznym przeznaczonym do pracy wewnątrz ciała pacjenta, przez co stwarza ryzyko narażenia jego zdrowia w wyniku awarii lub nieprawidłowej pracy. Z tych przyczyn urządzenie to musi spełniać wysokie wymagania co do niezawodności oraz bezpiecznej pracy. W artykule przedstawiono propozycję redundantnego systemu sterowania telemanipulatorem kardiochirurgicznym spełniającego te wymagania. Omówiono najważniejsze właściwości opracowanego systemu sterowania. We wstępie przeanalizowano możliwe wybory struktury sprzętowej oraz struktury redundancji torów pomiarowych i sterujących telemanipulatora. Przeanalizowano również wybrane algorytmy sterowania nadążnego robota z punktu widzenia bezpieczeństwa pracy. Sformułowano wnioski oraz propozycje dalszych prac.
This paper discusses some problems concerned with safety requirements for the cardiochirurgical robot control system. Different structures of control systems for this kind of application has been presented and analysed. Also, various control methods have been analysed, including velocity and position control methods. Consequently, an original structure of a redundant control system has been proposed to meet all safety requirements for the cardiochirugical telemanipulator system. The purpose of the developed control system is to secure the surgery process against hardware and software malfunctions as well as surgeon mistakes. Conclusions and propositions for future work have also been presented.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2008, 1; 75-85
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "robot control" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język