Temat: równania Maggiego - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Modelowanie dynamiki mobilnego robota kołowego równaniami Appella
Modelling of dynamic mobile robot using a appell equation
Autorzy:: Burghardt, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/386763.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:: równania Appella
równania Maggiego
modelowanie
Appel's equation
Maggi's equation
modelling
Opis:: W pracy zaprezentowano matematyczny model obiektu nieholonomicznego wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. Jako przykład wybrano mobilny robot kołowy AmigoBot, którego charakterystyczne wielkości fizyczne jak momenty bezwładności, masy itp. wykorzystano podczas modelowania. Dla mobilnego robota kołowego zaprezentowano równania więzów nieholonomicznych, wykorzystując macierze transformacji opisano równaniami parametrycznymi położenia charakterystycznych punktów robota, które w dalszej części wykorzystano do wyznaczenia prędkości i przyspieszeń. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej. Otrzymany matematyczny modelobiektu wygenerowano z wykorzystaniem oprogramowania MapleV.
In this article I present dynamic movement equation of the mobile robot, built by using Appell equation. As an example I chose the mobile robot Amigobot which characterized by physical size like moment of inertia, mass ect. used during modelling. The robot was given kinematic equation of movement which allowed to describe the speed and acceleration of characteristic points. Moreover, I eliminated unknown values a force dry friction from the model by using Maggi equations. In the research we used the program Maple for generating equations.
Źródło:: Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 1; 9-12
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:: Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Description of motion of a mobile robot by Maggies equations
Opis ruchu mobilnego robota równaniami Maggiego
Autorzy:: Giergiel, J.
Żylski, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280362.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: równania Maggiego
robot kołowy mobilny
wheeled mobile robots
Maggie's equations
Opis:: This work analyses problems of dynamics of a given two-wheeled mobile robot. Motion of such a non-holonomic system is described by Lagrange's and Maggie's equations. The received dynamical equations of motion allow for solving the direct and converse of problem dynamics. Maggie's equations give a simpler form of the dynamical equations of motion. While solving the converse problem with the use of these equations, it is possible to determine the driving torque acting on the robot wheel. Values of the torque allow one to create a follow-up movement control algorithm of the robot.
W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki wybranego dwukołowego mobilnego robota. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Równania Maggiego dają prostszą formę dynamicznych równań ruchu. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnego dynamiki z równań tych można bezpośrednio określić wartości momentów napędzających koła mobilnego robota. Wartości tych momentów umożliwiają zaprojektowanie algorytmu sterowania ruchem nadążnym robota.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 511-521
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Równania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy naprowadzanej metodą trójpunktową na okręt podwodny
Application of Maggi equations to traffic modeling of torpedo guided with three-point method to submarime
Autorzy:: Ładyżyńska-Kozdraś, E.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/221943.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:: modelowanie
symulacja
równania Maggiego
model matematyczny
torpeda
okręt podwodny
metoda trójpunktowa
modeling
simulation
Maggi equations
mathematical model
torpedo
submarine
three-point method
Opis:: W artykule zaprezentowano modelowanie dynamiki oraz symulację numeryczną kierowania pocisku torpedowego naprowadzanego metodą trójpunktową na okręt podwodny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Maggiego dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu i wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne, można sterować automatycznie pociskiem torpedowym. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi ruchu torpedy. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację ruchu sterowanej torpedy. Przeprowadzona symulacja numeryczna potwierdziła poprawność opracowanego modelu matematycznego.
The paper presents the modeling and numerical simulation of the dynamics of a guided torpedo. A mathematical model was developed using the Maggi equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control was presented based on introducing the control laws into a general model of an object. The paper shows how, using general mathematical model of the object guided and introducing control laws as non-holonomic constraints, a torpedo can be automatically guided. The control laws introduced constitute he constitute kinematic relations, i.e. differences between parameters set and realized in torpedo’s motion. The resulting control laws were treated as non-holonomic constraints of the torpedo motion so that it executed the controlled maneuver expected. Kinematic relations combined with homing criteria represent the coordination of movement of the automatically guided torpedo. A numerical simulation proved the correctness of the mathematical model developed.
Źródło:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2013, R. 54 nr 3 (194), 3 (194); 101-117
0860-889X
Pojawia się w:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "równania Maggiego" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język