Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "platforma Stewarta-Gougha" wg kryterium: Temat


Wyświetlanie 1-2 z 2
Tytuł:
Platforma Stewarta - Gougha jako układ ruchu symulatora jazdy pojazdu szynowego
Stewart - Gough platform as a motion system of the rail vehicle simulator
Autorzy:
Wittenbeck, Leszek
Milecki, Sszymon
Barna, Grażyna
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/34656142.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
Tematy:
platforma Stewarta-Gougha
układ ruchu symulatora jazdy
pojazd szynowy
dynamika odwrotna
formalizm Newtona-Eulera
algorytm sterowania
Opis:
Artykuł przedstawia koncepcję układu ruchu symulatora jazdy pojazdy szynowego. Najbardziej zaawansowane symulatory posiadają w pełni wyposażoną kabinę, 360-stopniowy system wizyjny oraz ruchomą platformę o 6-ciu stopniach swobody, która może imitować warunki jazdy. Układ ruchu jest platformą Stewarta-Gougha, która składa się z ruchomej platformy i nieruchomej podstawy połączonych ze sobą za pomocą przegubów i sześciu nóg o zmiennej długości (siłowników). Zadany ruch platformy wymaga skoordynowanego ruchu wszystkich sześciu siłowników zależnego od pozycji i orientacji platformy. Geometryczne relacje pomiędzy pozycją i orientacją platformy, a długościami sześciu nóg są wyliczane z kinematyki odwrotnej. W celu wyznaczenia wymaganych sil w siłownikach dla zadanego ruchu platformy wyprowadzono równania dynamiki odwrotnej przy pomocy formalizmu Newtona-Eulera. Równania kinematyki i dynamiki odwrotnej mogą być użyte w opracowaniu sposobów sterowania platformą w czasie rzeczywistym. Zaproponowano koncepcję sterownika bazującego na karcie analogowo-cyfrowej oraz komputerze w celu weryfikacji algorytmu sterowania.
The purpose of investigation is to provide the concept of motion system of the rail vehicle simulator. There exists anumber of types driving simulators with a wide range of fidelity. The most sophisticated have a fuli vehicle cab, 360-degree visual displays and a large motion platform with 6 degree of freedom which can simulate the driving conditions. The motion system is a Stewart-Gough platform which is a type of parallel robot. The Stewart-Gough platform consists of a moving platform and a fixed base, that are linked by joints with six extensible legs (acruators). Prescribed platform motion requires the coordinated motion of all acruators which varies with the platform position and orientation. The geometrical relations between the platform position, orientation and the six legs length is obtained by applying an inverse kinematics. In order to compute the required actuator forces given for the desired platform motion, an inverse dynamics equations of motion of Stewart-Gough platform is derived by the Newton-Euler approach. The inverse kinematics and dynamics equations can be used in development of the platform control strategies under real time constraints. The concept of controller based on analog-digital card and computer is proposed to verify control algorithm.
Źródło:
Rail Vehicles/Pojazdy Szynowe; 2012, 3; 64-70
0138-0370
2719-9630
Pojawia się w:
Rail Vehicles/Pojazdy Szynowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykonanie i sterowanie platformą Stewarta-Gougha
Designing and control of Stewart-Gough platform
Autorzy:
Dolny, K.
Wiszniewski, M.
Piotrowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/267016.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
robot równoległy
platforma Stewarta-Gougha
projektowanie
robotyka
automatyka
mechatronika
parallel robot
Stewart-Gough platform
design
robotics
automatics
mechatronics
Opis:
Platforma Stewarta-Gougha, wynaleziona w 1965 roku, nadal jest popularnym tematem prac inżynierskich i naukowych. Publikacje dotyczą przede wszystkim kinematyki, dynamiki i projektowania platformy. Oryginalna wersja platformy opierała się na siłownikach hydraulicznych. Obecnie coraz częściej są one zastępowane serwomechanizmami. Dzięki temu zwiększono dynamikę górnej platformy. Platforma Stewarta-Gougha z powodzeniem znajduje zastosowanie w różnego rodzaju symulatorach. Dzięki sześciu stopniom swobody jest w stanie symulować ruch pojazdu lub samolotu.
Stewart-Gough platform, invented in 1965, is still a popular topic for engineering and scientific applications. Publications relate primarily to kinematics, dynamics and design platform. The original version of the platform based on the hydraulic cylinders. Today they are replaced by electric servomotors. Thereby the potential of the increase platform dynamics. Stewart-Gough platform successfully used in various types of simulators. With six degrees of freedom it is able to simulate the movement of a vehicle or aircraft.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 51; 41-44
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-2 z 2

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies