Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "planowanie ruchu" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 27
Tytuł:
Planowanie i realizacja tras szybkiego ruchu i autostrad na przykadzie Niemiec
Role of a landscape architect in planning and carrying out highway and motorway routes (a German example)
Autorzy:
Więckowicz, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1185759.pdf
Data publikacji:
2003
Wydawca:
Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocławiu
Tematy:
trasa szybkiego ruchu
autostrada
planowanie
projektowanie
ochrona krajobrazu
Niemcy
motorway routes
highway
planning
landscape architecture
landscape protection
Germany
Opis:
In European Union programs regarding environment protection it was repeatedly stressed that the best policy against the natural environment is prevention or simply avoiding its degradation instead of later fights with a negative influence on it. In 1990 it was materialized in the act about valuation of the influence on the environment (so called UVPG). This guideline is diversely interpreted and exerted in various EU membership countries. The case study presents a German example of introducing it into life. In Germany, in land use planning as well as during design of communication routes the conventional technical project expands to new assignments, so called "commentaries to the project from the point of view of landscape protection". While designing more than regional routes such case studies constitute an integral part of the technical project and, what is connected with it, they come into binding force and are elements of documentation which the Investor is obliged to effectuate while formulating and validating the investment. Those assignments have been creating quite a new area of operation for landscape architects. On account of their qualifications and education ranging to ecological, planning, urban and architectonic aspects they can carry out case studies in a complex way, valuate interactions of protected goods, turn in architectonic and technological solutions with help of which it is possible to avoid or weaken the negative influence on the environment. In the process of education of landscape architects it is essential in future to pay special attention to putting stress on knowledge from the domains of ecology, landscape planning, urbanity and various industry coordination as well as on classical assignments for this professional group.
Źródło:
Architektura Krajobrazu; 2003, 1-2; 80-87
1641-5159
Pojawia się w:
Architektura Krajobrazu
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of a Team of Mobile Robots Based on Non-cooperative Equilibria with Partial Coordination
Autorzy:
Skrzypczyk, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908483.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
system wielorobotowy
planowanie ruchu
teoria gier
multi-robot systems
motion planning
game theory
Opis:
In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria to the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on a partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non-cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which incurs a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present a solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a ``fair arbiter'' for the selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2, 3 and 5 robots, and their results are presented.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 89-97
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie stochastyczne jako podstawa planowania ruchu robotów manipulacyjnych
Robot`s motion planning based on the stochastic process control
Autorzy:
Kost, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158149.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
sterowanie stochastyczne
planowanie ruchu robotów manipulacyjnych
roboty manipulacyjne
robot`s motion planing
stochastoc process control
Opis:
Artykuł przedstawia metodę komputerowo wspomaganego programowania off-line robotów przemysłowych wykorzystującej do analizy przestrzeni roboczej manipulacyjnych robotów przemysłowych procesy decyzyjne Markowa. Przedstawiono koncepcję oraz wymagania jakie powinien spełniać sprawny informatycznie i technologicznie komputerowy system programowania off-line robotów przemysłowych. Koncepcję systemu oparto na metodzie uczenia się ze wzmocnieniem. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania opartego na sterowaniu stochastycznym, takie jak: proces Markowa, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowanych przemieszczeń robota.
The scope of the paper is the presentataion of computer-aided method of programming off-line industrial robots based on Markov`s decision processes applied to analyze the operation space of manipulative industrial robots. The concept of a computer system of programming off-line industrial robots is discussed as well as the requirements that it should fulfill to secure IT and technical efficiency. The concept of the system is based on a method of machine learning with reinforcement. The fundamental parameters of the stochastic process planning are defined, including: the Markov`s decision process, the space of the robot state, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by stochastic planning process.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 5, 5; 31-34
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Oddziaływanie dróg na środowisko i rola postępowania w sprawie OOS na przykładzie planowanej drogi krajowej
Identification of roads potential impacts on environment and role of EIA procedure - case study
Autorzy:
Morawska, A.
Zelazo, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/887544.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Szkoła Główna Gospodarstwa Wiejskiego w Warszawie. Wydawnictwo Szkoły Głównej Gospodarstwa Wiejskiego w Warszawie
Tematy:
bezpieczenstwo ruchu drogowego
drgania
drogi krajowe
halas komunikacyjny
konsultacje spoleczne
metale ciezkie
oddzialywanie na srodowisko
planowanie przestrzenne
rozwoj zrownowazony
srodowisko przyrodnicze
zagrozenia srodowiska
zagrozenia zwierzat
zanieczyszczenia powietrza
wody powierzchniowe
wody podziemne
Opis:
Roads effects landscape and nature significantly, that may cause many protests. Environmental Impact Assessment is a process that helps in estimation of changes in landscape made by roads. The goal of Environmental Impact Assessment is the foreseen possible effects. In the given paper EIA process considering planned of Płock-Wyszogród national road number 62 is presented. Analysis made showed that for project proper Environmental Impact Statement was prepared. Broad public consultations during the preparation of investment helped in choosing the optimal solution and by that avoiding of sharp connfilicts.
Źródło:
Scientific Review Engineering and Environmental Sciences; 2008, 17, 4[42]
1732-9353
Pojawia się w:
Scientific Review Engineering and Environmental Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Motion planning and feedback control for a unicycle in a way point following task: The VFO approach
Autorzy:
Michałek, M.
Kozłowski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/929993.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
planowanie ruchu
sterowanie zamknięte
pole wektorowe
unicycle
way point following
motion planning
feedback control
vector fields
Opis:
This paper is devoted to the way point following motion task of a unicycle where the motion planning and the closed-loop motion realization stage are considered. The way point following task is determined by the user-defined sequence of way-points which have to be passed by the unicycle with the assumed finite precision. This sequence will take the vehicle from the initial state to the target state in finite time. The motion planning strategy proposed in the paper does not involve any interpolation of way-points leading to simplified task description and its subsequent realization. The motion planning as well as the motion realization stage are based on the Vector-Field-Orientation (VFO) approach applied here to a new task. The unique features of the resultant VFO control system, namely, predictable vehicle transients, fast error convergence, vehicle directing effect together with very simple controller parametric synthesis, may prove to be useful in practically motivated motion tasks.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 4; 533-545
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Infrastruktura rowerowa w strukturach zurbanizowanych w świetle badań sondażowych i przepisów prawa
Cycling Infrastructure in Urban Structures, in the Light of Surveys and Legal Regulations
Autorzy:
Senetra, Adam
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/447282.pdf
Data publikacji:
2010-12
Wydawca:
Instytut Rozwoju Miast
Tematy:
miasto
rower
droga rowerowa
planowanie infrastruktury rowerowej
uwarunkowania prawne ruchu rowerowego
city
bicycle
bicycle path
cycling infrastructure planning
cycling traffic conditions
Opis:
Praca ujmuje problematykę transportu rowerowego na terenach wybranych miast Polski, szczególnie ważną w dobie szybko postępującej urbanizacji i globalizacji. Wszechobecne zatłoczenie ulic spowodowane ruchem samochodów, zanieczyszczenie środowiska, brak infrastruktury towarzyszącej (np. parkingi) w centrach dużych miast, zmuszają do działań zmierzających do ograniczenia ruchu samochodowego. Zła jakość i wieloletnie niedoinwestowanie tej części infrastruktury miejskiej zniechęca wielu mieszkańców do korzystania z roweru jako środka komunikacji codziennej (dojazdy do pracy, szkoły). Innym skutkiem zaniedbań jest niski poziom komfortu i bezpieczeństwa korzystania z tego środka lokomocji. Zaletą korzystania z rowerów jest szybkość poruszania się w strukturach zurbanizowanych i możliwość dotarcia bezpośrednio do celu podróży oraz niewielka ilość miejsca potrzebnego do zaparkowania. Analizy przedstawione w pracy obejmują sondaż ankietowy przeprowadzony w latach 2008-2010 w sześciu miastach północnej i wschodniej Polski.
This study concerns the cycling transport issues on the areas of selected Polish cities, which are especially important in the period of fast urbanizaation and globalization processes. General traffic congestion casued by cars, environmental pollution, and the shortage of accompanying transport infrastructure (e.g. parking lots) in the centres of large cities force us to take actions intended to limit car traffic. Poor quality and underinvestment in such urban infrastructure discourages many city dwellers to use bicycles on a daily basis (for commuting to work or schools). Other consequences of the neglect result from low comfort and safety when using bicycles. However, what is the benefit is the speed of moving around urban structures and the possibility to reach the target place directly, as well as small space required for cycle parking. The analyses presented in this paper include a survey conducted in six cities of northern and eastern Poland in 2008-2010.
Źródło:
Problemy Rozwoju Miast; 2010, 4; 55-67
1733-2435
Pojawia się w:
Problemy Rozwoju Miast
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Generowanie przestrzennej trajektorii robota chirurgicznego za pomocą półprzewodnikowego sensora ruchu o 6 stopniach swobody
Generating spatial trajectories for surgical robot using a 6 DOF semiconductors motion sensors
Autorzy:
Leniowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276678.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robotyka
roboty medyczne
planowanie trajektorii ruchu
sensory ruchu
robotics
medical robots
trajectory palnning
motion sensors
Opis:
Praca prezentuje alternatywne podejście do konstrukcji zadajnika trajektorii robota chirurgicznego, polegające na wykorzystaniu sprzężonych sensorów ruchu typu MEMS: kompasu, żyroskopu, akcelerometru. Miniaturowy moduł z tymi układami może być nakładany bezpośrednio na dłoń chirurgaoperatora lub na jego palce. Zaletą takiego zadajnika jest nie tylko niska cena, ale również wysoka funkcjonalność, związana z otwartością na dodawanie nowych modułów programowych. Przykładem wbudowanej funkcji może być generator ścieżki dojścia do pola zabiegu, wykorzystujący wielomiany sklejane w reprezentacji Catmull-Rom. Dodatkowo, zadajnik tego typu jest bardzo mały i łatwy do zastosowania w systemie mobilnym (karetka pogotowia, polowy ambulans wojskowy).
The paper presents an alternative approach to the construction of the surgical robot trajectory haptic console by the use of motion MEMS type sensors: compass, gyro, accelerometer. Miniature module with these elements can be applied directly to the surgeon's hand or can be located on his fingers. The advantage of this device is not only low price, but also a high level of functionality associated with openness to adding new software modules. An example of built-in function can be the generator of a come path to the surgery field by the use of spline polynomials in the Catmull-Rom representation. In addition, the haptic console is very small and easy to use in mobile systems (military field ambulances).
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 410-415
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie przestrzeni turystycznej peryferyjnych regionów turystycznych
Modeling of destination regions in fringe area
Autorzy:
Smoleński, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/398943.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
region turystyczny
rynki turystyczne
rozwoj obszaru turystycznego
zrównoważony rozwój turystyki
planowanie przestrzeni regionu turystycznego
obszar recepcji turystycznej
korytarze krążenia ruchu turystycznego
destination region
tourist generating markets
tourism space
regional boundary
access from markets
internal circulation corridor
community attraction complexes
non-attraction hinterland
Opis:
The conceptual model of a destination region is presented in this paper, with distinguishing a single node destination region, a multiple node destination region and a chained destination region. The model is developed from Dredge's conception (1999) and is based: (1) on the concept of whole tourism system (Leiper 1979); (2) on Christaller's central place theory; (3) on the concept of tourism area life cycle (Butler 1980); (4) on the concept of tourist attraction system (Leiper 1990); (5) on the concept of community attraction complex (Gunn 1972); (6) on the concept of circulation corridors which are relevant to patterns of pleasure trips (Lue et al. 1993). In this model, the tourism space is developed on the basis of the clusters of attraction complexes which are integrated by recreation routes. In the development process, the tourism space is filled in the tourism nodes formula and further - in the tourism districts formula. The presented model of a destination region may be used as a serviceable framework for the planning process, especially in the case of the fringe area in early phases of life cycle of tourism region.
Źródło:
Ekonomia i Zarządzanie; 2012, 4, 1; 64-91
2080-9646
Pojawia się w:
Ekonomia i Zarządzanie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływ intensywności zabudowy na udział komunikacji zbiorowej w podróżach – analiza modelowa
Influence of the intensity development on the public transport share in traffic generated – model case
Autorzy:
Faron, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/248678.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Komunikacji Rzeczpospolitej Polskiej
Tematy:
modelowanie ruchu
planowanie zagospodarowania przestrzennego
wskaźnik intensywności zabudowy
dostępność do transportu zbiorowego
travel modelling
land use planning
intensity of the development
accessibility to the public transport
Opis:
Planowanie struktury przestrzennej miasta powinno wpływać na przeciwdziałanie zatłoczeniu motoryzacyjnemu, co przejawia się zwiększaniem udziały komunikacji zbiorowej w podróżach. Proces ten powinien brać pod uwagę zrównoważoną formę zagospodarowania przestrzennego, ale także konieczność dostosowania układu transportu zbiorowego w obszarze do zabudowy mieszkaniowej. Zarówno forma urbanistyczna jak i transportowa muszą ze sobą współgrać i być planowane równocześnie. Obecność atrakcyjnej formy transportu zbiorowego w obszarze przy dużej gęstości zaludnienia, może wpływać na zmianę zachowań komunikacyjnych mieszkańców, w kierunku wzrostu wykorzystania transportu zbiorowego w codziennych podróżach.
Land use planning has a huge impact on reduction of the motorized congestion. This process should provide sustainability in land use planning, but also should improve transport efficiency and minimize transport needs in areas. All transport and spatial development procedures should be integrated. An attractive public transport in areas, where population density is very high, could has an impact on transport behaviours among citizens and increase modal split for individual transport in cities.
Źródło:
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne; 2012, 1(97); 64-75
1231-9171
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Did You Have an Impact? A Theory-Based Method for Planning and Evaluating Knowledge-Transfer and Exchange Activities in Occupational Health and Safety
Autorzy:
Kramer, D. M.
Wells, R. P.
Carlan, N.
Aversa, T.
Bigelow, P. P.
Dixon, S. M.
McMillan, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/90884.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Centralny Instytut Ochrony Pracy
Tematy:
knowledge transfer and exchange
evaluation
workplace-based research
musculoskeletal disorders
choroby narządów ruchu
ewakuacja
transfer wiedzy bhp
planowanie
badania naukowe
Opis:
Few evaluation tools are available to assess knowledge-transfer and exchange interventions. The objective of this paper is to develop and demonstrate a theory-based knowledge-transfer and exchange method of evaluation (KEME) that synthesizes 3 theoretical frameworks: the promoting action on research implementation of health services (PARiHS) model, the transtheoretical model of change, and a model of knowledge use. It proposes a new term, keme, to mean a unit of evidence-based transferable knowledge. The usefulness of the evaluation method is demonstrated with 4 occupational health and safety knowledge transfer and exchange (KTE) implementation case studies that are based upon the analysis of over 50 pre-existing interviews. The usefulness of the evaluation model has enabled us to better understand stakeholder feedback, frame our interpretation, and perform a more comprehensive evaluation of the knowledge use outcomes of our KTE efforts.
Źródło:
International Journal of Occupational Safety and Ergonomics; 2013, 19, 1; 41-62
1080-3548
Pojawia się w:
International Journal of Occupational Safety and Ergonomics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Planowanie czasowych zamknięć ulic w gęstych sieciach miejskich – wybrane aspekty
Planning of temporary street closures in dense urban networks – selected aspects
Autorzy:
Żochowska, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/248764.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Komunikacji Rzeczpospolitej Polskiej
Tematy:
planowanie ruchu w mieście
dynamiczny model podróży
koordynacja przedsięwzięć w pasie drogowym
transportation planning in the city
dynamic travel demand model
coordination of road projects
Opis:
Niektóre przedsięwzięcia realizowane w pasie drogowym mogą wymagać całkowitego zamknięcia odcinka ulicy dla ruchu. Zakłócenia powstające w takich przypadkach mają charakter wielowymiarowy i oddziałują na cały system transportowy miasta. Jednak w praktyce podczas planowania czasowych zamknięć ulic nie zawsze jest to uwzględniane. Ocena poziomu oddziaływania wymaga bowiem analizy dynamicznych zmian w strukturze ruchu, oszacowanych na podstawie odpowiednio skonstruowanych modeli podróży. Istotnym problemem przy planowaniu zamknięć odcinków ulic jest również właściwa koordynacja robót i inwestycji prowadzonych w pasie drogowym, które mogą wystąpić jednocześnie. W tym kontekście modelowanie podróży i prognozowanie ruchu stanowi użyteczne narzędzie wspomagające proces decyzyjny.
Some projects implemented in a road lane may require a temporary street closures. Disruptions - arising in such cases - are multi-dimensional and affect the entire transportation system. The assessment of the level of the impact should be performed in a comprehensive manner taking into account some dynamic changes in the structure of traffic in the transportation network of the city. An appropriate coordination of works and investments that can occur at the same time is also a significant problem in the case of the planned temporary streets closures. In this context travel demand modelling and traffic forecasting is a useful tool to support the decision-making process.
Źródło:
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne; 2014, 1(103); 419-433
1231-9171
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zagrożenie zdrowia i życia ludzi wypadkami drogowymi w opracowaniach środowiskowych na przykładzie drogi krajowej DK–17 na odcinku Piaski-Hrebenne
Threat to human life and health road accidents in environmental studies on the example of the national road number 17 between Piaski and Hrebenne
Autorzy:
Woszuk, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/390063.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
bezpieczeństwo ruchu drogowego
oddziaływanie drogi na środowisko
wypadki drogowe
planowanie przebiegu drogi
road safety
road impact on the environment
road accidents
planning of the road
Opis:
W artykule dokonano ogólnej analizy stanu zagrożenia zdrowia i życia ludzi, jako element oceny oddziaływania przedsięwzięcia na środowisko na przykładzie drogi krajowej DK–17 na odcinku Piaski – Hrebenne. Wykonane badania i analizy dla przykładowego odcinka wskazują, że miarą celowości budowy lub przebudowy dróg nie powinien być pojedynczy wskaźnik, jakim jest głównie ochrona przyrody, ale łączne kryteria społeczno-środowiskowe. Istotnym problemem aktualnie wykonywanych raportów o oddziaływaniu dróg na środowisko jest brak pogłębionych ocen z punktu widzenia bezpieczeństwa ruchu drogowego, które będą stanowiły jednoznaczne kryterium społeczne m.in. wyboru wariantów lokalizacyjnych.
The usefulness of construction the expressway number 17 on the way Piaski and Hrebenne has been analysed in the article. The analysis takes into consideration the environmental impact, inhabitants and drivers as well. The road that has been analysed shows that the cause of roads construction or reconstruction should not concern only individual aspects but all the socio-environmental factors.
Źródło:
Budownictwo i Architektura; 2014, 13, 1; 329-338
1899-0665
Pojawia się w:
Budownictwo i Architektura
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modeling and control of a skid-steering mobile platform with coupled side wheels
Autorzy:
Tchoń, K.
Zadarnowska, K.
Juszkiewicz, Ł.
Arent, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/953057.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
wheeled mobile platform
dynamics
motion planning
trajectory tracking
koła
platforma mobilna
dynamika
planowanie ruchu
śledzenie trajektorii
Opis:
This study is devoted to the modeling and control of a 4-wheel, skid-steering mobile platform with coupled side wheels, subject to lateral and longitudinal slips. The dynamics equations of the platform are derived, and 16 variants of motion distinguished. For the variant of motion allowing for all possible slips of the wheels two control problems are addressed: the motion planning problem and the trajectory tracking problem. The former problem is solved by means of a Jacobian motion planning algorithm based on the Endogenous Configuration Space Approach and, complementarily, using the Optimal Control Approach. The Nonlinear Model Predictive Control is applied to the latter problem. Performance of these control algorithms is illustrated by a sort of the parking problem. Significant robustness of the predictive control algorithm against the model uncertainty is revealed.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 807-818
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 27

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies