Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "path planning" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 71
Tytuł:
Automated UAV to Survey and Monitor Ionising Radiation Levels in a Closed Environment
Autorzy:
Anand, R.
Harshith, Kumar M. B.
Raghavan, Anirudh
Maddara, Roopak
Anand, Prajna
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2175938.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
unmanned aerial vehicle
indoor SLAM
sensor data
disaster management robot
path planning
obstacle avoidance
Opis:
Since tragedies caused by nuclear disasters are always a concern, it is essential that nuclear power plants be monitored on a regular basis for any irregularities in ionising radiation levels. Irrespective of leakage proof measures being deployed in the plant, ensuring the safety of these measures is necessary. Given this scenario, the present study proposes the usage of unmanned aerial vehicles (UAVs) to ensure that radiation levels in nuclear plants remain within safe limits. The UAV deployed will map the entire environment following a unique path planning algorithm and monitor the environment with an onboard radiation sensor. If any irregularities are detected, the positional coordinates are flagged, and the A* algorithm is implemented to generate the shortest path between the starting point, and the flagged coordinates, which are considered as the destination coordinates. The UAV is made to traverse the shortest path together with maintaining stability of the system while traversing.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2022, 7, 42; 134--145
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An offline path planning method for autonomous vehicles
Autorzy:
Barsi, Á.
Nyerges, Á.
Potó, V.
Tihanyi, V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/111781.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Stowarzyszenie Menedżerów Jakości i Produkcji
Tematy:
connected and automated vehicles
autonomous driving
self-driving vehicles
trajectory planning
path planning
sterowanie pojazdem
zautomatyzowany pojazd
pojazdy samojezdne
planowanie trajektorii
planowanie ścieżki
planowanie trasy
pojazd autonomiczny
Opis:
Driving a road vehicle is a very complex task in terms of controlling it, substituting a human driver with a computer is a real challenge also from the technical side. An important step in vehicle controlling is when the vehicle plans its own trajectory. The input of the trajectory planning are the purpose of the passengers and the environment of the vehicle. The trajectory planning process has several parts, for instance, the geometry of the path-curve or the speed during the way. Furthermore, a traffic situation can also determine many other parameters in the planning process. This paper presents a basic approach for trajectory design. To reach the aim a map will be given as a binary 2204 x 1294 size matrix where the roads will be defined by ones, the obstacles will be defined by zeros. The aim is to make an algorithm which can find the shortest and a suitable way for vehicles between the start and the target point. The vehicle speed will be slow enough to ignore the dynamical properties of the vehicle. The research is one of the first steps to realize automated parking features in a self-drive car.
Źródło:
Production Engineering Archives; 2018, 19; 37-42
2353-5156
2353-7779
Pojawia się w:
Production Engineering Archives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Planowanie trasy bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami
Unmanned aerial vehicle route planning in mountainous terrain with obstacles
Autorzy:
Basmadji, F. L.
Gruszecki, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/194614.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
BSP
bezzałogowy statek powietrzny
planowanie trasy
omijanie przeszkód
UAV
unmanned aerial vehicle
path planning
obstacle avoidance
Opis:
Pomimo znacznych postępów w tematyce zwiększenia autonomiczności bezzałogowych obiektów latającego, pozostaje jeszcze wiele problemów do rozwiązania, jednym z nich to problem autonomicznego planowania trasy. Mimo iż ten problem jest obecnie przedmiotem badań licznych ośrodków badawczych na świecie, nadal jednak nie opracowano uniwersalnego sposobu planowania trasy, gdyż jest to związane nie tylko z właściwościami danego obiektu, ale również z realizowaną misją. W niniejszym artykule omówiono problem planowania trasy dla bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami. Opracowany został algorytm do wyznaczania trasy uwzględniający ograniczenia nałożone przez właściwości obiektu latającego, ukształtowanie terenu, strefy zakazane oraz maksymalny dopuszczalny pułap lotu. Ponadto zaproponowano metodę poszukiwania quasi-optymalnej trajektorii w przypadku większej liczby przeszkód. Przeprowadzono szereg badań symulacyjnych weryfikujących poprawność działania opracowanego algorytmu.
Despite significant progress in the field of increasing the autonomy of unmanned aerial vehicles (UAVs), there are still a number of problems which needs to be solved. One of such example is the problem of autonomous path planning. In this paper, the problem of UAV path planning in mountainous terrain with obstacles has been discussed. AUAV path planning algorithm that takes into account limitations imposed by UAVs dynamics, terrain configuration, no-fly zones and the maximum allowable flight altitude has been developed. Furthermore, the method of searching for the quasi-optimal path in the case of multiple obstacles has been proposed. A series of simulation investigations to verify the correctness of developed algorithm have been carried out.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2017, z. 89 [295], 1; 5-17
0209-2689
2300-5211
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Creating semantic maps from laser terrestrial data
Tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego
Autorzy:
Będkowski, J.
Majek, K.
Musialik, P.
Masłowski, A.
Adamek, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/130718.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Stowarzyszenie Geodetów Polskich
Tematy:
semantic map
terrestrial scanning
mobile robot navigation
path planning
parallel computing
mapa semantyczna
skaning naziemny
nawigacja robota mobilnego
planowanie trasy
obliczenia równoległe
Opis:
In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.
W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.
Źródło:
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2013, Spec.; 23-33
2083-2214
2391-9477
Pojawia się w:
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On automatic metric radio map generation for the purpose of WiFi navigation
Autorzy:
Bigaj, P.
Bartoszek, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384777.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
indoor positioning
radio map
mobile devices
WiFi fingerprint localization
path planning
Opis:
We present a novel method of fast and reliable data gathering for the purpose of location services based on radio signal strength services such as WiFi location/ navigation. Our method combines the acquisition of location and mapping based on computer vision methods with WiFi signal strength stochastic data gathering. The output of the method is threefold: 3D metric space model, 2D floor plan map and metric map of stochastic radio signal strength. The binding of location data with radio data is done completely automatically, without any human intervention. The advantage of our solution lies also in a significant speed-up and density increase of Radio Map generation which opens new markets for WiFi navigation services. We have proved that presented solution produces a map allowing location in office space of accuracy 1.06 m.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 3; 62-73
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
FDA* : a focused single‐query grid based path planning algorithm
Autorzy:
Boumediene, Mouad
Mehennaoui, Lamine
Lachouri, Abderazzak
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141836.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
motion planning
grid‐based
path planning
mobile robots
Opis:
Square grid representations of the state‐space are a commonly used tool in path planning. With applications in a variety of disciplines, including robotics, computational biology, game development, and beyond. However, in large‐scale and/or high dimensional environments the creation and manipulation of such structures become too expensive, especially in applications when an accurate representation is needed. In this paper, we present a method for reducing the cost of single‐query grid‐based path planning, by focusing the search to a smaller subset, that contains the optimal solution. This subset is represented by a hyperrectangle, the location, and dimensions of which are calculated departing from an initial feasible path found by a fast search using the RRT* algorithm. We also present an implementation of this focused discretization method called FDA*, a resolution optimal algorithm, where the A* algorithm is employed in searching the resulting graph for an optimal solution. We also demonstrate through simulation results, that the FDA* algorithm uses less memory and has a shorter run‐time compared to the classic A* and thus other graph‐based planning algorithms, and at the same time, the resulting path cost is less than that of regular RRT based algorithms.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 3; 37-43
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A New Strategy of Tool Path Planning Based on Hydrodynamic Data to Machine Marine Propeller
Autorzy:
Breteau, T.
Damay, T.
Duc, E.
Hascoët, J.-Y.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/971234.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Tematy:
propeller
tool path planning
machining methodology
Opis:
Marine propellers are complex surfaces that are usually machined with a perfect roughness in order not to disturb the theoretical flow. Because this requirement is penalizing from a manufacturing point of view, the global objective of the study is to propose an approach in which the machining parameters are linked to functional properties of the blade in order to remove the polishing phase. To reach this objective, hydrodynamic data are used: streak lines, that are computed during the propeller design phase, characterize the fluid behavior at the close vicinity of the blade. Those lines, which are theoretically continuous at the leading edge, turn out to be discontinuous, due to the computing method. To be consistent with the fluid behavior as much as possible, the idea presented in the paper is to compose a continuous trajectory, especially at the leading edge, to mill the surface. Thus, an algorithm is developed to plan tool paths which are smoothed at leading edge using Bezier curves. Moreover, this algorithm allows to quantify the cusp height at the leading edge to avoid a drop in performance using criteria linked to the dynamical behavior of a five axis machine tool. In this work, a strategy is developed and enables multiaxial milling of a blade surface by using geometric and hydrodynamic data and by respecting the associated constraints.
Źródło:
Journal of Machine Engineering; 2009, 9, 1; 29-40
1895-7595
2391-8071
Pojawia się w:
Journal of Machine Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zastosowanie algorytmów planowania trajektorii dla mobilnych robotów kołowych
The Use of path planning algorithms for wheeled mobile robots
Autorzy:
Buratowski, T.
Uhl, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157852.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
algorytmy planowania trajektorii
zastosowanie algorytmu
mobilne roboty kołowe
path planning algorithm
using
wheeled mobile robots
Opis:
W artykule przedstawiono kilka algorytmów planowania trajektorii dla mobilnych robotów kołowych, które między innymi zostały wybrane dla grupy robotów. W trakcie konstruowania prototypu urządzeń wykorzystano układy sensoryczne oparte o czujniki ultradźwiękowe oraz czujniki podczerwieni.
This paper presents several path planning algorithms for mobile robots. In the process of mechatronic design, two sensors: ultrasonic and infrared have been applied.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 11, 11; 17-20
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie planera podróży Green Traveling w sporcie, turystyce i rekreacji
Use of green travel planner travelling in sports, tourism and recreation
Autorzy:
Celiński, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/310450.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
planer podróży
Green Travelling Planner
sieć transportowa
planowanie trasy
trip planner
path planning
transportation network
Opis:
W artykule omówiony został problem wykorzystania planerów podróży w zastosowaniach sportowych, turystycznych i rekreacyjnych. Przedmiotowy problem zilustrowano na przykładzie wykorzystania planera podróży o nazwie Green Travelling Planner (GT Planner). Każdy planer podroży służy do wyznaczenia ścieżki przemieszczenia w sieci transportowej pomiędzy punktem początkowym podróży, a końcowym. Tą funkcjonalność planerów opisano w przedmiotowym artykule w aspekcie planowania tras turystycznych i rekreacyjnych oraz interesujących aspektów wykorzystania w sporcie. Zasadniczy problem w przystosowaniu planera podroży do celów: sportowych, turystycznych i rekreacyjnych tkwi w wykorzystywanych przez niego źródłach danych. Problem ten szczegółowo opisano w niniejszym artykule. Podstawową funkcjonalnością planera zaproponowanego do realizacji przemieszczeń: sportowych, rekreacyjnych i turystycznych o nazwie GT Planner jest indeksowanie przemieszczeń wielkością emisji substancji szkodliwych jaka jest z jego realizacją związana. W połączeniu z innymi funkcjonalnościami tego narzędzia, takimi jak wykorzystywanie danych o profilach wysokości, wykorzystanie funkcji heurystycznych cechujących sieć transportową, można taki planer wykorzystać w specyficznych zagadnieniach: sportowych, turystycznych i rekreacyjnych. Na rynku jest obecnie kilka planerów podróży, które można określić mianem stricte turystycznych, z uwagi na co zostaną one opisane obok prezentowanego narzędzia GT Planner.
The article discussed the problem of the use trip planners for sports, tourist and recreational. The present problem exemplified use for this purpose route planner called Green Travelling. Each journey planner is used to determine the path in the transport network between the starting point of the journey, and the end. This functionality planners described in this article in terms of planning hiking trails and recreational facilities. The fundamental problem in adapting journey planner for sports, tourism and recreation is in used by its data sources. This problem is described in detail in this article. The basic functionality of the proposed agenda for the realization movements sports, recreational and tourist called Green Travelling is indexing the displacement size of the emission of harmful substances which is associated with them (trip route). In combination with other functionalities of this tool such as the use of profiles height, the use of heuristics characterize transport network can be a planer used in specific issues of sports, tourist and recreational activities. Currently on the market is several travel planners that can be described as a tourist, because of what was on themcompared to the tool Green traveling.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 6; 104-111
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization
Planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego przy użyciu algorytmu rojowego
Autorzy:
Chołodowicz, E.
Figurowski, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274869.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robot
path planning
obstacle avoidance
particle swarm optimization (PSO)
dynamic environment
robot mobilny
planowanie ścieżki ruchu
unikanie przeszkód
algorytm rojowy
dynamiczne środowisko
Opis:
This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.
W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 3; 59-68
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ant colony optimization for data acquisition mission planning
Autorzy:
Colmenares, G.
Halal, F.
Zaremba, M.B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407293.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
path planning
environment monitoring
ant colony optimization
data acquisition
navigation control
satellite imagery
constraint-based optimization
Opis:
The probabilistic Ant Colony Optimization (ACO) approach is presented to solve the problem of designing an optimal trajectory for a mobile data acquisition platform. An ACO algorithm optimizes an objective function defined in terms of the value of the acquired data samples subject to different sets of constraints depending on the current data acquisition strategy. The analysis presented in this paper focuses on an environment monitoring system, which acquires in-situ data for precise calibration of a water quality monitoring system. The value of the sample is determined based on the concentration of the water pollutant, which in turn is obtained through processing of multi-spectral satellite imagery. Since our problem is defined in a continuous space of coordinates, and in some strategies each point is able to connect to any other point in the space, we adopted a hybrid model that involves a connection graph and also a spatial grid.
Źródło:
Management and Production Engineering Review; 2014, 5, 2; 3-11
2080-8208
2082-1344
Pojawia się w:
Management and Production Engineering Review
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multi-strategy navigation for a mobile data acquisition platform using genetic algorithms
Autorzy:
Halal, F.
Zaremba, M. B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950950.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
genetic algorithms
path planning
monitoring system
remote sensing
navigation control
heuristic search
Opis:
Monitoring of biological and chemical pollutants in large bodies of water requires the acquisition of a large number of in-situ measurements by a mobile sensor platform. Critical to this problem is an efficient path planning method, easily adaptable to different control strategies that ensure the collection of data of the greatest value. This paper proposes a deliberative path planning algorithm, which features the use of waypoints for a ship navigation trajectory that are generated by Genetic Algorithm (GA) based procedures. The global search abilities of Genetic Algorithms are combined with the heuristic local search in order to implement a navigation behaviour suitable to the required data collection strategy. The adaptive search system operates on multi-layer maps generated from remote sensing data, and provides the capacity for dealing with multiple classes of water pollutants. A suitable objective function was proposed to handle different sampling strategies for the collection of samples from multiple water pollutant classes. A region-of-interest (ROI) component was introduced to deal effectively with the large scale of search environments by pushing the search towards ROI zones. This resulted in the reduction of the search time and the computing cost, as well as good convergence to an optimal solution. The global path planning performance was further improved by multipoint crossover operators running in each GA generation. The system was developed and tested for inland water monitoring and trajectory planning of a mobile sample acquisition platform using commercially available satellite data.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 1; 30-41
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Payload Maximization for Mobile Flexible Manipulators in Environment with an Obstacle
Autorzy:
Heidari, H.
Haghpanahi, M.
Korayem, M. H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/279299.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
flexible link
nonholonomic mobile manipulator
optimal control
obstacle
path planning
Opis:
A mobile flexible manipulator is developed in order to achieve high performance requirements such as high-speed operation, increased high payload to mass ratio, less weight, and safer operation due to reduced inertia. Hence, this paper presents a method for finding the Maximum Allowable Dynamic Load (MADL) of geometrically nonlinear flexible link mobile manipulators. The full dynamic model of a wheeled mobile base and the mounted flexible manipulator is considered with respect to dynamics of non-holonomic constraint in environment including an obstacle. In dynamical analysis, an efficient model is employed to describe the treatment of a flexible structure in which both the geometric elastic nonlinearity and the foreshortening effects are considered. Then, a path planning algorithm is developed to find the maximum payload that the optimal strategy is based on the indirect solution to the open-loop optimal control problem. In order to verify the effectiveness of the presented algorithm, several simulation studies are carried out for finding the optimal path between two points in the presence of obstacles. The results clearly show the effect of flexibility and the proposed approach on mobile flexible manipulators.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2015, 53, 4; 911-923
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An exact geometry-based algorithm for path planning
Autorzy:
Jafarzadeh, H.
Fleming, C. H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/331494.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
shortest possible path algorithm
path planning
collision free path
algorytm najkrótszej ścieżki
planowanie ścieżki
ścieżka bezkolizyjna
Opis:
A novel, exact algorithm is presented to solve the path planning problem that involves finding the shortest collision-free path from a start to a goal point in a two-dimensional environment containing convex and non-convex obstacles. The proposed algorithm, which is called the shortest possible path (SPP) algorithm, constructs a network of lines connecting the vertices of the obstacles and the locations of the start and goal points which is smaller than the network generated by the visibility graph. Then it finds the shortest path from start to goal point within this network. The SPP algorithm generates a safe, smooth and obstacle-free path that has a desired distance from each obstacle. This algorithm is designed for environments that are populated sparsely with convex and nonconvex polygonal obstacles. It has the capability of eliminating some of the polygons that do not play any role in constructing the optimal path. It is proven that the SPP algorithm can find the optimal path in O(nn’2) time, where n is the number of vertices of all polygons and n’ is the number of vertices that are considered in constructing the path network (n’ ≤ n). The performance of the algorithm is evaluated relative to three major classes of algorithms: heuristic, probabilistic, and classic. Different benchmark scenarios are used to evaluate the performance of the algorithm relative to the first two classes of algorithms: GAMOPP (genetic algorithm for multi-objective path planning), a representative heuristic algorithm, as well as RRT (rapidly-exploring random tree) and PRM (probabilistic road map), two well-known probabilistic algorithms. Time complexity is known for classic algorithms, so the presented algorithm is compared analytically.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 3; 493-504
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Any-angle Global Path Planning for Skid-Steered Mobile Robots on Heterogeneous Terrain
Autorzy:
Jaroszek, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384522.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
spath planning
skid-steered mobile robot
Theta*
any-angle path planning
A*
Opis:
The paper is concerned with selection of the algorithm of path planning for a skid-steered mobile robot operating on heterogeneous terrain. Methods of path searching were reviewed and their applicability to particular kinematic structure of a robot was assessed. The Theta* graph search algorithm was selected, because of its property of returning any-angle paths. Because in this method variable terrain type is not considered, necessary changes in algorithm structure were proposed to check homogeneity of the terrain. In order to enable choice of arbitrary optimization criterion, the model of cost dependent on terrain properties was introduced, which includes both longitudinal motion and turning. Operation of the modified algorithm with the introduced cost model was verified by means of simulation against A* reference algorithm often used in path planning tasks.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 2; 50-56
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 71

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies