Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "optimal trajectory" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-9 z 9
    Tytuł:
    Novel nature-inspired autonomous guidance of aerial robots formation regarding honey bee artificial algorithm and fuzzy logic
    Autorzy:
    Shafieenejad, Iman
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2055040.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    nature-inspired guidance
    honey bee swarm
    optimal trajectory
    aerial robot
    fuzzy logic
    Opis:
    In this article, a novel nature-inspired autonomous guidance is investigated regarding the honey bee motion algorithm for aerial robots and fuzzy logic. Combination of the bee al- gorithm and fuzzy logic is proposed to achieve an on-line guidance for methodology of this research. The main idea of this work belongs to a novel analogy between honey bees and aerial robots motions. Moreover, information links between the aerial robots are demon- strated to construct a formation of vehicles by updating motions based on fuzzy decision making. Three dimensional simulations for the aerial robots are considered to show the ef- ficient performance of autonomous guidance. The simulation results show precise ability of the proposed method for aerospace and robotics engineers based on a nature phenomenon to present an innovative guidance method.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2020, 58, 3; 791--798
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematically optimal robust control of redundant manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/266099.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    redundant robotic manipulator
    task space trajectory tracking
    robust optimal finite-time control
    Lyapunov stability
    manipulator
    przestrzeń robocza manipulatora
    Stabilność Lapunowa
    Opis:
    This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 4; 839-865
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelowanie CFD osiadania statków kontenerowych podczas manewru wymijania na torze wodnym
    CFD modeling of container vessel squat during passing by another ship at shallow waterway
    Autorzy:
    Jachowski, J.
    Krata, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/309590.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    trajektorie statków
    optymalne trajektorie statków
    hydromechanika
    ruch statków
    tor wodny
    nawigacja morska
    unikanie kolizji statków
    symulacja numeryczna
    modelowanie CFD
    ship trajectory
    optimal ship trajectories
    ship hydromechanics
    ship motion
    numerical simulations
    waterways
    marine nawigation
    ship collision avoidance
    CFD modeling
    Opis:
    W artykule omówiono badania nad zastosowaniem zaawansowanych obliczeń numerycznej mechaniki płynów do wyznaczania trajektorii ruchu (w sześciu stopniach swobody) statku morskiego żeglującego na akwenie ograniczonym podczas manewru wymijania z innym statkiem. Uwzględniono jednocześnie zarówno oddziaływanie dna i brzegów kanału o zadanej geometrii jak również oddziaływanie wymijanego statku, co jest podejściem nowatorskim na skalę światową. Wyniki symulacji przeanalizowano pod wzglądem hydrodynamicznego zjawiska osiadania, powstającego podczas przejścia statku przez akwen ograniczony głębokością i brzegami kanału przy jednoczesnej interakcji z wymijanym statkiem. W obliczeniach wykorzystano geometrię typowego statku kontenerowego.
    Paper describes a research into ship’s squat phenomenon which is related to the safe entering of large ships into contemporary existing sea harbors. As the significant research effort in ship hydromechanics is devoted in recent years to the practical navigation problems, the Authors follow this trend and addressed the squat by means of CFD numerical simulations. The analysis of 6 DOF ship motion was performed, including the effects of shallow water, horizontal restrictions, extend of a channel and especially ship squat during passing by maneuver at a waterway. An exemplary case-study is carried out for a large container vessel. The obtained results were experimentally verified by comparison to one German experiment and own models tests. Such complex approach is a novelty worldwide.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 4; 64-71
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Gradient-Based Algorithms in the Brachistochrone Problem Having a Black-Box Represented Mathematical Model
    Autorzy:
    Dębski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/308956.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Instytut Łączności - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    black-box optimization
    brachistochrone problem
    optimal control
    trajectory optimization
    Opis:
    Trajectory optimization problems with black-box represented objective functions are often solved with the use of some meta-heuristic algorithms. The aim of this paper is to show that gradient-based algorithms, when applied correctly, can be effective for such problems as well. One of the key aspects of successful application is choosing, in the search space, a basis appropriate for the problem. In an experiment to demonstrate this, three simple adaptations of gradient-based algorithms were executed in the forty-dimensional search space to solve the brachistochrone problem having a blackbox represented mathematical model. This experiment was repeated for two different bases spanning the search space. The best of the algorithms, despite its very basic implementation, needed only about 100 iterations to find very accurate solutions. 100 iterations means about 2000 objective functional evaluations (simulations). This corresponds to about 20 iterations of a typical evolutionary algorithm, e.g. ES(μ,l ).
    Źródło:
    Journal of Telecommunications and Information Technology; 2014, 1; 32-40
    1509-4553
    1899-8852
    Pojawia się w:
    Journal of Telecommunications and Information Technology
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
    Autorzy:
    Vivekananthan, R.
    Karunamoorthy, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    wheeled robot
    time optimal
    trajectory tracking
    motion control
    fuzzy logic algorithm
    Matlab environment
    Opis:
    Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 35-41
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    NTGsim: A graphical user interface and a 3D simulator for nonlinear trajectory generation methodology
    Autorzy:
    Di Trapani, L. J.
    Inanc, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/907751.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    sterowanie optymalne
    Java
    interfejs użytkownika
    interfejs graficzny
    trajectory generation
    optimal control
    GUI
    Opis:
    Nonlinear Trajectory Generation (NT)), developed by Mark Milam, is a software algorithm used to generate trajectories of constrained nonlinear systems in real-time. The goal of this paper is to present an approach to make NTG more userfriendly. To accomplish this, we have programmed a Graphical User Interface (GU)) in Java, using object oriented design, which wraps the NTG software and allows the user to quickly and efficiently alter the parameters of NTG. This new program, called NTGsim, eliminates the need to reprogram the NTG algorithm explicitly each time the user wishes to change a parameter.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2010, 20, 2; 305-316
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Analiza kinematyki i dynamiki lotu bomby kierowanej z giroskopowym układem poszukiwania i śledzenia celu
    Kinematics and dynamic analysis of flying guided bomb unit equipped with target search and track gyroscopic system
    Autorzy:
    Koruba, Z.
    Stefański, K.
    Ogonowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/211044.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    bomba kierowana
    giroskopowy sterowany
    optymalna trajektoria
    guided bomb unit
    gyroscopic
    control
    optimal trajectory
    Opis:
    W pracy dokonano analizy numerycznej dynamiki giroskopowego układu skanującego przestrzeń i śledzącego wykryty w niej cel, stanowiącego integralny obiekt kierowanej bomby lotniczej.
    In this article, the author describes numerical analysis of the dynamics of the detected target searched and tracked by gyroscopic search and track system. This system is an integral part of a guided bomb unit.
    Źródło:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2008, 57, 3; 137-153
    1234-5865
    Pojawia się w:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Hybrid robust stabilization in the Martinet case
    Autorzy:
    Prieur, C.
    Trelat, E.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/969996.pdf
    Data publikacji:
    2006
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    Martinet case
    hybrid feedback
    robust stabilization
    measurement errors
    actuator noise
    external disturbances
    optimal control
    singular trajectory
    sub-Riemannian geometry
    Opis:
    In a previous work, Prieur, Trelat (2006), we derived a result of semi-global minimal time robust stabilization for analytic control systems with controls entering linearly, by means of a hybrid state feedback law, under the main assumption of the absence of minimal time singular trajectories. In this paper, we investigate the Martinet case, which is a model case in 1R3, where singular mini-mizers appear, and show that such a stabilization result still holds. Namely, we prove that the solutions of the closed-loop system converge to the origin in quasi minimal time (for a given bound on the controller) with a robustness property with respect to small measurement noise, external disturbances and actuator errors.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2006, 35, 4; 923-945
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Time-optimal control of hydraulic manipulators with path constraints
    Sterowanie minimalno-czasowe manipulatorów hydraulicznych po zadanej ścieżce
    Autorzy:
    Hołobut, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/279828.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    manipulatory hydrauliczne
    hydraulic manipulators
    time-optimal control
    trajectory optimization
    Opis:
    A method of optimization intended to speed up motions of non-redundant hydraulic manipulators along prescribed paths of their end-effectors is presented. A parametric path of the end-effector of a non-redundant manipulator determines the corresponding path in the manipulator joint-space. The optimization problem therefore reduces to finding the optimum distribution of the parameter of the path in time. The proposed optimization scheme is based on discretization of the distribution of the parameter into a fixed number of points, and finding their optimum locations by methods of constrained nonlinear programming. Incompressibility of the hydraulic fluid is assumed throughout for greater effectiveness of the procedure. Results of sample optimizations performed on a three-link hydraulic excavator are presented.
    Praca przedstawia metodę optymalizacji minimalno-czasowej ruchów manipulatorów hydraulicznych, po zadanej ścieżce członu roboczego. Zakładane jest, że ścieżka członu roboczego jednoznacznie określa odpowiadającą jej ścieżkę manipulatora w zmiennych uogólnionych. Optymalizacja sprowadza się wówczas do znalezienia optymalnego rozkładu parametru ścieżki w czasie. Proponowana metoda optymalizacji polega na przybliżeniu ciągłego rozkładu parametru zbiorem punktów, a następnie znalezieniu ich optymalnych położeń metodami programowania nieliniowego z ograniczeniami. Zakładana jest przy tym nieściśliwość cieczy hydraulicznej, w celu przyspieszenia obliczeń. Załączone są wyniki przykładowych optymalizacji, wykonanych na modelu trójczłonowej koparki hydraulicznej.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 523-538
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-9 z 9

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies