Temat: optimal trajectory - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
Autorzy:: Vivekananthan, R.
Karunamoorthy, L.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wheeled robot
time optimal
trajectory tracking
motion control
fuzzy logic algorithm
Matlab environment
Opis:: Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 35-41
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Analiza kinematyki i dynamiki lotu bomby kierowanej z giroskopowym układem poszukiwania i śledzenia celu
Kinematics and dynamic analysis of flying guided bomb unit equipped with target search and track gyroscopic system
Autorzy:: Koruba, Z.
Stefański, K.
Ogonowski, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/211044.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: bomba kierowana
giroskopowy sterowany
optymalna trajektoria
guided bomb unit
gyroscopic
control
optimal trajectory
Opis:: W pracy dokonano analizy numerycznej dynamiki giroskopowego układu skanującego przestrzeń i śledzącego wykryty w niej cel, stanowiącego integralny obiekt kierowanej bomby lotniczej.
In this article, the author describes numerical analysis of the dynamics of the detected target searched and tracked by gyroscopic search and track system. This system is an integral part of a guided bomb unit.
Źródło:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2008, 57, 3; 137-153
1234-5865
Pojawia się w:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Gradient-Based Algorithms in the Brachistochrone Problem Having a Black-Box Represented Mathematical Model
Autorzy:: Dębski, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/308956.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Instytut Łączności - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: black-box optimization
brachistochrone problem
optimal control
trajectory optimization
Opis:: Trajectory optimization problems with black-box represented objective functions are often solved with the use of some meta-heuristic algorithms. The aim of this paper is to show that gradient-based algorithms, when applied correctly, can be effective for such problems as well. One of the key aspects of successful application is choosing, in the search space, a basis appropriate for the problem. In an experiment to demonstrate this, three simple adaptations of gradient-based algorithms were executed in the forty-dimensional search space to solve the brachistochrone problem having a blackbox represented mathematical model. This experiment was repeated for two different bases spanning the search space. The best of the algorithms, despite its very basic implementation, needed only about 100 iterations to find very accurate solutions. 100 iterations means about 2000 objective functional evaluations (simulations). This corresponds to about 20 iterations of a typical evolutionary algorithm, e.g. ES(μ,l ).
Źródło:: Journal of Telecommunications and Information Technology; 2014, 1; 32-40
1509-4553
1899-8852
Pojawia się w:: Journal of Telecommunications and Information Technology
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Hybrid robust stabilization in the Martinet case
Autorzy:: Prieur, C.
Trelat, E.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/969996.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:: Martinet case
hybrid feedback
robust stabilization
measurement errors
actuator noise
external disturbances
optimal control
singular trajectory
sub-Riemannian geometry
Opis:: In a previous work, Prieur, Trelat (2006), we derived a result of semi-global minimal time robust stabilization for analytic control systems with controls entering linearly, by means of a hybrid state feedback law, under the main assumption of the absence of minimal time singular trajectories. In this paper, we investigate the Martinet case, which is a model case in 1R3, where singular mini-mizers appear, and show that such a stabilization result still holds. Namely, we prove that the solutions of the closed-loop system converge to the origin in quasi minimal time (for a given bound on the controller) with a robustness property with respect to small measurement noise, external disturbances and actuator errors.
Źródło:: Control and Cybernetics; 2006, 35, 4; 923-945
0324-8569
Pojawia się w:: Control and Cybernetics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Kinematically optimal robust control of redundant manipulators
Autorzy:: Galicki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/266099.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: redundant robotic manipulator
task space trajectory tracking
robust optimal finite-time control
Lyapunov stability
manipulator
przestrzeń robocza manipulatora
Stabilność Lapunowa
Opis:: This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
Źródło:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 4; 839-865
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Modelowanie CFD osiadania statków kontenerowych podczas manewru wymijania na torze wodnym
CFD modeling of container vessel squat during passing by another ship at shallow waterway
Autorzy:: Jachowski, J.
Krata, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/309590.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:: trajektorie statków
optymalne trajektorie statków
hydromechanika
ruch statków
tor wodny
nawigacja morska
unikanie kolizji statków
symulacja numeryczna
modelowanie CFD
ship trajectory
optimal ship trajectories
ship hydromechanics
ship motion
numerical simulations
waterways
marine nawigation
ship collision avoidance
CFD modeling
Opis:: W artykule omówiono badania nad zastosowaniem zaawansowanych obliczeń numerycznej mechaniki płynów do wyznaczania trajektorii ruchu (w sześciu stopniach swobody) statku morskiego żeglującego na akwenie ograniczonym podczas manewru wymijania z innym statkiem. Uwzględniono jednocześnie zarówno oddziaływanie dna i brzegów kanału o zadanej geometrii jak również oddziaływanie wymijanego statku, co jest podejściem nowatorskim na skalę światową. Wyniki symulacji przeanalizowano pod wzglądem hydrodynamicznego zjawiska osiadania, powstającego podczas przejścia statku przez akwen ograniczony głębokością i brzegami kanału przy jednoczesnej interakcji z wymijanym statkiem. W obliczeniach wykorzystano geometrię typowego statku kontenerowego.
Paper describes a research into ship’s squat phenomenon which is related to the safe entering of large ships into contemporary existing sea harbors. As the significant research effort in ship hydromechanics is devoted in recent years to the practical navigation problems, the Authors follow this trend and addressed the squat by means of CFD numerical simulations. The analysis of 6 DOF ship motion was performed, including the effects of shallow water, horizontal restrictions, extend of a channel and especially ship squat during passing by maneuver at a waterway. An exemplary case-study is carried out for a large container vessel. The obtained results were experimentally verified by comparison to one German experiment and own models tests. Such complex approach is a novelty worldwide.
Źródło:: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 4; 64-71
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Novel nature-inspired autonomous guidance of aerial robots formation regarding honey bee artificial algorithm and fuzzy logic
Autorzy:: Shafieenejad, Iman
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2055040.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: nature-inspired guidance
honey bee swarm
optimal trajectory
aerial robot
fuzzy logic
Opis:: In this article, a novel nature-inspired autonomous guidance is investigated regarding the honey bee motion algorithm for aerial robots and fuzzy logic. Combination of the bee al- gorithm and fuzzy logic is proposed to achieve an on-line guidance for methodology of this research. The main idea of this work belongs to a novel analogy between honey bees and aerial robots motions. Moreover, information links between the aerial robots are demon- strated to construct a formation of vehicles by updating motions based on fuzzy decision making. Three dimensional simulations for the aerial robots are considered to show the ef- ficient performance of autonomous guidance. The simulation results show precise ability of the proposed method for aerospace and robotics engineers based on a nature phenomenon to present an innovative guidance method.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2020, 58, 3; 791--798
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: NTGsim: A graphical user interface and a 3D simulator for nonlinear trajectory generation methodology
Autorzy:: Di Trapani, L. J.
Inanc, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/907751.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: sterowanie optymalne
Java
interfejs użytkownika
interfejs graficzny
trajectory generation
optimal control
GUI
Opis:: Nonlinear Trajectory Generation (NT)), developed by Mark Milam, is a software algorithm used to generate trajectories of constrained nonlinear systems in real-time. The goal of this paper is to present an approach to make NTG more userfriendly. To accomplish this, we have programmed a Graphical User Interface (GU)) in Java, using object oriented design, which wraps the NTG software and allows the user to quickly and efficiently alter the parameters of NTG. This new program, called NTGsim, eliminates the need to reprogram the NTG algorithm explicitly each time the user wishes to change a parameter.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2010, 20, 2; 305-316
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Time-optimal control of hydraulic manipulators with path constraints
Sterowanie minimalno-czasowe manipulatorów hydraulicznych po zadanej ścieżce
Autorzy:: Hołobut, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279828.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: manipulatory hydrauliczne
hydraulic manipulators
time-optimal control
trajectory optimization
Opis:: A method of optimization intended to speed up motions of non-redundant hydraulic manipulators along prescribed paths of their end-effectors is presented. A parametric path of the end-effector of a non-redundant manipulator determines the corresponding path in the manipulator joint-space. The optimization problem therefore reduces to finding the optimum distribution of the parameter of the path in time. The proposed optimization scheme is based on discretization of the distribution of the parameter into a fixed number of points, and finding their optimum locations by methods of constrained nonlinear programming. Incompressibility of the hydraulic fluid is assumed throughout for greater effectiveness of the procedure. Results of sample optimizations performed on a three-link hydraulic excavator are presented.
Praca przedstawia metodę optymalizacji minimalno-czasowej ruchów manipulatorów hydraulicznych, po zadanej ścieżce członu roboczego. Zakładane jest, że ścieżka członu roboczego jednoznacznie określa odpowiadającą jej ścieżkę manipulatora w zmiennych uogólnionych. Optymalizacja sprowadza się wówczas do znalezienia optymalnego rozkładu parametru ścieżki w czasie. Proponowana metoda optymalizacji polega na przybliżeniu ciągłego rozkładu parametru zbiorem punktów, a następnie znalezieniu ich optymalnych położeń metodami programowania nieliniowego z ograniczeniami. Zakładana jest przy tym nieściśliwość cieczy hydraulicznej, w celu przyspieszenia obliczeń. Załączone są wyniki przykładowych optymalizacji, wykonanych na modelu trójczłonowej koparki hydraulicznej.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 523-538
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "optimal trajectory" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język