Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "omijanie przeszkód" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-5 z 5
    Tytuł:
    Planowanie trasy bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami
    Unmanned aerial vehicle route planning in mountainous terrain with obstacles
    Autorzy:
    Basmadji, F. L.
    Gruszecki, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/194614.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    BSP
    bezzałogowy statek powietrzny
    planowanie trasy
    omijanie przeszkód
    UAV
    unmanned aerial vehicle
    path planning
    obstacle avoidance
    Opis:
    Pomimo znacznych postępów w tematyce zwiększenia autonomiczności bezzałogowych obiektów latającego, pozostaje jeszcze wiele problemów do rozwiązania, jednym z nich to problem autonomicznego planowania trasy. Mimo iż ten problem jest obecnie przedmiotem badań licznych ośrodków badawczych na świecie, nadal jednak nie opracowano uniwersalnego sposobu planowania trasy, gdyż jest to związane nie tylko z właściwościami danego obiektu, ale również z realizowaną misją. W niniejszym artykule omówiono problem planowania trasy dla bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami. Opracowany został algorytm do wyznaczania trasy uwzględniający ograniczenia nałożone przez właściwości obiektu latającego, ukształtowanie terenu, strefy zakazane oraz maksymalny dopuszczalny pułap lotu. Ponadto zaproponowano metodę poszukiwania quasi-optymalnej trajektorii w przypadku większej liczby przeszkód. Przeprowadzono szereg badań symulacyjnych weryfikujących poprawność działania opracowanego algorytmu.
    Despite significant progress in the field of increasing the autonomy of unmanned aerial vehicles (UAVs), there are still a number of problems which needs to be solved. One of such example is the problem of autonomous path planning. In this paper, the problem of UAV path planning in mountainous terrain with obstacles has been discussed. AUAV path planning algorithm that takes into account limitations imposed by UAVs dynamics, terrain configuration, no-fly zones and the maximum allowable flight altitude has been developed. Furthermore, the method of searching for the quasi-optimal path in the case of multiple obstacles has been proposed. A series of simulation investigations to verify the correctness of developed algorithm have been carried out.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2017, z. 89 [295], 1; 5-17
    0209-2689
    2300-5211
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Analysis of selected variables characterising the manoeuvre for moving obstacle avoidance
    Analiza wybranych zmiennych charakterystycznych dla manewru omijania ruchomej przeszkody
    Autorzy:
    Graffstein, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/222264.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
    Tematy:
    obstacle avoidance
    anticollision systems
    computer simulation
    flight dynamics
    omijanie przeszkód
    systemy antykolizyjne
    komputerowa symulacja
    dynamika lotu
    Opis:
    The article is focused on the results of analysis aimed at selected variables, which are found to be important for the automatic flight control in case of passing by a moving obstacle. Considerations are focused on parameters describing an aircraft — moving obstacle system. Numerical simulation of the selected anti-collision, automatically controlled manoeuvre has been carried out. On the basis of this example, the effect has been analysed that parameters, found to be necessary for the realisation of such a manoeuvre, exert on state variables and variables describing the relations between discussed objects. The results obtained can be treated as the source of information opening the deeper insight into a behaviour of the controlled aircraft in case of known scenario of obstacle’s motion.
    W artykule przedstawiono wyniki analizy wybranych zmiennych istotnych z punktu widzenia automatycznego sterowania samolotem podczas omijania ruchomej przeszkody. Rozważania dotyczyły przebiegu parametrów opisujących układ samolot — ruchoma przeszkoda. Przeprowadzono numeryczną symulację wybranego automatycznie sterowanego manewru antykolizyjnego. Na tym przykładzie przeanalizowano wpływ parametrów niezbędnych do jego realizacji na zmienne stanu lotu samolotu i zmienne opisujące wzajemne relacje omawianych obiektów. Uzyskane wyniki stanowią źródło informacji pozwalających na lepsze zrozumienie zachowania sterowanego samolotu dla znanej konfiguracji ruchu przeszkody.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2015, R. 56 nr 2 (201), 2 (201); 13-21
    0860-889X
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Real flight demonstration of pitch and roll control for UAV canyon flights
    Autorzy:
    Kownacki, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/387581.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    obstacle avoidance
    autonomous control
    unmanned air vehicle
    reactive control
    urban canyon
    omijanie przeszkód
    sterowanie autonomiczne
    bezpilotowy statek latający
    Opis:
    The paper presents results of an experiment prepared to validate the autonomous control of obstacle avoidance designed for a micro UAV to fly in urban canyons. The idea of the obstacle avoidance assumes usage of two miniature laser rangefinders responsi-ble for obstacle detection and range measurement. Measured ranges from obstacles placed on both sides of UAV can be used to simulta-neous control of desired roll and pitch angles. Such combination of controls allows achieving high agility of UAV, because during a maneu-ver of obstacle avoidance UAV can make a turn and climb at the same time. In the experiment, controls of roll and pitch angles were veri-fied separately to ensure high reliability of results and clearance of UAV behavior in the real flight. Because of lack of appropriate objects, which can be used as obstacles, laser rangefinders were directed vertically to the ground instead of the original horizontal configuration. So sensors determine ranges from the ground during a descent flight of UAV, and if their values are lower than defined threshold, it could be interpreted as obstacle detection. The experiment results present UAV behavior adequate to designed controls of roll and pitch angle. The vehicle turns in the opposite direction to the sensing axis of laser rangefinder detecting an obstacle and starts climbing when both sensors detect obstacles at the same range below the threshold.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2013, 7, 3; 148-154
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Koncepcja sterowania rojem bezzałogowych obiektów latających
    concept of flight control of unmanned aerial vehicles swarm
    Autorzy:
    Kownacki, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/158138.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    bezzałogowe obiekty latające
    lot roju
    sterowanie behawioralne
    omijanie przeszkód
    autonomiczne sterowanie
    unmanned aerial vehicles
    swarm flight
    behavioral control
    obstacle avoidance
    autonomous control
    Opis:
    W pracy jest przedstawiona koncepcja lotu roju bezzałogowych obiektów latających, oparta na lokalnych regułach sterowania, które można rozpatrywać, jako instynkty zachowania wykorzystujące informacje o położeniu i prędkości pozostałych uczestników lotu. Dla przykładu w momencie, gdy dwa obiekty latające zbliżą się do siebie zbyt blisko, wówczas lokalne systemy sterowania będą modyfikowały kurs i kąt pochylenia tak by obiekty oddaliły się od siebie. Jeśli jeden obiekt latający oddali się zbyt daleko od roju, wówczas kurs i kąt pochylenia tak będą kontrolowane, aby obiekt kierował się w stronę środka ciężkości roju. W sytuacji, gdy zostanie zlokalizowana przeszkoda bezzałogowy obiekt latający będzie się starał zachować bezpieczną odległość od niej. Natomiast sterowanie rojem realizowane jest poprzez wyodrębnienie lidera, który jest kontrolowany przez operatora stacji naziemnej. Sterowanie liderem jest nadrzędną warstwą, która przez przepływ informacji w obrębie roju jest odwzorowywana przez lokalną warstwę sterowania. Praca przedstawia badania symulacyjne lotu trzech bezzałogowych obiektów latających oparte na opracowanej koncepcji. Potwierdzają one, że proponowana koncepcja jest skuteczna i realizowalna.
    The flight of unmanned aerial vehicles (UAV) swarm is a complex problem which interconnects different control levels, from local autonomous control law of a single vehicle to rules of swarm control including collision avoidance and obstacle detection. The paper presents a concept of a control system of unmanned aerial vehicles swarm. The concept is based on local control rules which can be treated as behavior instincts dependent on information received from state of other vehicles. For example when two vehicles from the swarm are flying too close to each other, their desired headings and pitches will be modified to increase the distance between those vehicles. If a vehicle is flying too far away from the swarm, its desired heading and pitch will be also modified to keep the vehicle in the specified range from the swarm gravity center. In situation of obstacle detection a vehicle will try to keep safe distance from it. The swarm control is realized by choosing a swarm leader which can be commanded by an operator via the ground control station. The leader control is precedent control level, which interacts with local control rules through information exchange between vehicles. The paper presents simulation results of swarm flights of three unmanned vehicles based on the proposed concept. They prove the fact that the concept is effective and can be introduced into real UAVs.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 8, 8; 704-711
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Koncepcja algorytmu antykolizyjnego bezzałogowych statków powietrznych
    Concept of anti-collision algorithm for unmanned aerial vehicles
    Autorzy:
    Tatko, Sebastian
    Konatowski, Stanisław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/24065000.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    BSP
    bezzałogowy statek powietrzny
    omijanie przeszkód
    algorytmy antykolizyjne
    model dynamiki BSP
    czterowirnikowiec
    UAV
    Unmanned Aerial Vehicle
    obstacle avoidance
    anticollision algorithms
    UAV dynamics model
    quadcopter
    Opis:
    Podstawą nowatorskiego algorytmu antykolizyjnego jest implementacja programowa umożliwiająca unikanie kolizji przez BSP z przeszkodami otoczenia, a także z innymi obiektami latającymi. W artykule wykorzystano uproszczone równania opisujące dynamikę czterowirnikowca ułatwiające modelowanie struktury symulacyjnej. Programowa realizacja modelu czterowirnikowca wraz z kontrolerem jest podstawą działania algorytmu antykolizyjnego. W układzie sterowania modelem zastosowano trójstopniowy kontroler proporcjonalno-całkująco-różniczkujący. Inspiracją powstałego programu jest oddziaływanie magnetyczne. Algorytm omijania przeszkód bazuje na pomiarze wartości kątowych i doborze proporcjonalnej siły wirtualnej. Siła odpychająca czterowirnikowiec od przeszkody jest parametrem zależnym od jego składowych prędkości liniowych, namiaru na przeszkodę oraz odległości od niej. Uzyskane mapy ciepła odzwierciedlają skalowanie wartości oraz kierunku oddziaływania siły odpychającej. Po zdefiniowaniu punktu docelowego oraz położenia przeszkody na pokładzie czterowirnikowca dokonuje się pomiaru niezbędnych parametrów oraz doboru współrzędnych korygujących kurs kolizyjny. Analizie poddano parametry lotu czterowirnikowca oraz współczynniki kontroli algorytmu antykolizyjnego. Poprawność działania programu została sprawdzona w sposób symulacyjny z wykorzystaniem licznych charakterystyk.
    The basis of the novel anti-collision algorithm is a software implementation that allows the UAV to avoid collisions with environmental obstacles, as well as with other flying objects. The paper uses simplified equations describing the dynamics of the quadcopter to facilitate the modelling of the simulation structure. The software implementation of the quadcopter model together with the controller is the basis for the operation of the anti-collision algorithm. The model control system uses a three-stage proportional-integral-differential controller. The inspiration of the resulting program is magnetic interaction. The obstacle avoidance algorithm is based on the measurement of angular values and the selection of a proportional virtual force. The force repelling a quadcopter from an obstacle is a parameter that depends on its linear velocity, bearing on the obstacle and distance to the obstacle. The heat maps obtained reflect the scaling of the value and direction of the repulsive force. After defining the target point and the position of the obstacle, the necessary parameters are measured and the collision course correcting coordinates are selected onboard the quadcopter. The flight parameters of the quadcopter and the control coefficients of the anti-collision algorithm were analysed. The correctness of the program’s operation was checked by simulation using numerous characteristics.
    Źródło:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2022, 71, 3; 113--128
    1234-5865
    Pojawia się w:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-5 z 5

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies