- Tytuł:
-
Niektóre osobliwości aproksymacji neuronowej na przykładzie odwrotnego zadania kinematyki
Some peculiarities of neural approximation on example of inverse kinematic problem - Autorzy:
- Bartecki, K.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/155167.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
sztuczna sieć neuronowa
aproksymacja funkcji
odwrotne zadanie kinematyki
artificial neural network
function approximation
inverse kinematics - Opis:
-
W artykule wskazano na pewne charakterystyczne aspekty związane z zastosowaniem jednokierunkowych sieci neuronowych jako uniwersalnych układów aproksymujących złożone zależności nieliniowe. Zaprezentowany przykład dotyczy klasycznego problemu z dziedziny robotyki -tzw. odwrotnego zadania kinematyki. Zademonstrowano wpływ właściwego doboru struktury sieci, jej algorytmu uczenia oraz wzorców uczących na jakość aproksymacji neuronowej.
Characteristic features of feedforward artificial neural networks, acting as universal function approximators, are presented. The problem under consideration concerns inverse kinematics of a two-link planar manipulator (Fig. 1). As shown in this paper, a two-layer, feedforward neural network is able to learn the nonlinear mapping between the end effector position domain and the joint angle domain of the manipulator (Fig. 2). However, a necessary condition for achieving the required approximation quality is proper selection of the network structure, especially with respect to the number of nonlinear, sigmoidal units in its hidden layer. Using too few neurons in this layer results in underfitting (Fig. 3), while too many neurons bring the problem of overfitting (Figs 6 and 7). The effect of learning algorithm efficiency as well as proper choice of learning data set on the network performance is also demonstrated (Fig. 8). Apart from the general conclusions concerning neural approximation, the presented results show also the possibility of neural control of robotic manipulator trajectory. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 6, 6; 589-592
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł